JPH0346276B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0346276B2 JPH0346276B2 JP60091221A JP9122185A JPH0346276B2 JP H0346276 B2 JPH0346276 B2 JP H0346276B2 JP 60091221 A JP60091221 A JP 60091221A JP 9122185 A JP9122185 A JP 9122185A JP H0346276 B2 JPH0346276 B2 JP H0346276B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- battery
- drive motor
- encoder
- absolute position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000005281 excited state Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は絶対位置検出型エンコーダを有した駆
動モータのロボツト可動部の駆動源として用いる
産業用ロボツトに関し、特に上記駆動モータのエ
ンコーダをバツクアツプするバツテリをロボツト
の機体構造に保持させて初期調整後の各ロボツト
可動部の絶対位置をロボツト自体が常に記憶でき
るようにした産業用ロボツトに関する。
動モータのロボツト可動部の駆動源として用いる
産業用ロボツトに関し、特に上記駆動モータのエ
ンコーダをバツクアツプするバツテリをロボツト
の機体構造に保持させて初期調整後の各ロボツト
可動部の絶対位置をロボツト自体が常に記憶でき
るようにした産業用ロボツトに関する。
回転体の回転方向、回転数及び一回転内におけ
る回転位置を算出記憶する絶対位置検出型エンコ
ーダは既に本出願による特願昭59−073872号に開
示されており、このような絶対位置検出型エンコ
ーダを回転駆動源として用いられる電動モータ、
例えば直流サーボモータに組込むことによつてモ
ータの絶対位置を算出記憶することが可能であ
る。
る回転位置を算出記憶する絶対位置検出型エンコ
ーダは既に本出願による特願昭59−073872号に開
示されており、このような絶対位置検出型エンコ
ーダを回転駆動源として用いられる電動モータ、
例えば直流サーボモータに組込むことによつてモ
ータの絶対位置を算出記憶することが可能であ
る。
従つて産業用ロボツトのロボツト可動部を各軸
回りに駆動するモータに上記の絶対位置検出型エ
ンコーダを具備させることにより、各ロボツト可
動部の軸回りの現在位置が対応する駆動モータの
絶対位置として算出記憶され、この記憶値を読出
すことによつてロボツト可動部の移動制御を簡単
に達成することが出来る。然るに、各ロボツト可
動部の駆動モータに具備された、絶対位置検出エ
ンコーダは一旦励起状態を逸すると算出記憶値が
消去されてしまうために産業用ロボツトの組立時
点にキヤリブレートされた各可動部の絶対位置を
基準とする現在位置を常に記憶保持すべく、バツ
クアツプ用のバツテリを設け、ロボツトコントロ
ーラからの電源ラインが切断される時点において
もエンコーダを励起維持することが必要とされ
る。
回りに駆動するモータに上記の絶対位置検出型エ
ンコーダを具備させることにより、各ロボツト可
動部の軸回りの現在位置が対応する駆動モータの
絶対位置として算出記憶され、この記憶値を読出
すことによつてロボツト可動部の移動制御を簡単
に達成することが出来る。然るに、各ロボツト可
動部の駆動モータに具備された、絶対位置検出エ
ンコーダは一旦励起状態を逸すると算出記憶値が
消去されてしまうために産業用ロボツトの組立時
点にキヤリブレートされた各可動部の絶対位置を
基準とする現在位置を常に記憶保持すべく、バツ
クアツプ用のバツテリを設け、ロボツトコントロ
ーラからの電源ラインが切断される時点において
もエンコーダを励起維持することが必要とされ
る。
こゝで、産業用ロボツトはその組立時に、ロボ
ツトコントローラとロボツト機体の各ロボツト可
動部との整合をとるためのキヤリブレーシヨンが
実行されるが、このキヤリブレーシヨンの完了後
にはロボツトコントローラとロボツト機体間を結
合する接続ケーブルも一旦取り外されて両者間を
分離し、産業用ロボツトの使用現場に向けてロボ
ツトコントローラ、接続ケーブル、ロボツト機体
を夫々別個に搬入する方式が採られる。故にこの
ようにして分離したロボツトコントローラとロボ
ツト機体とを再び使用現場で接続したときに初期
キヤリブレーシヨンされた両者間の整合状態が直
ちに再生するためにはロボツト機体の各可動部に
おける駆動モータに具備されたエンコーダが上述
した分離状態においてもなお励起されることが必
要である。また、ロボツトコントローラとロボツ
ト機体間とを結合する接続ケーブルは上述した産
業用ロボツトの使用現場への搬入時のみならず、
作業者の誤操作で取はずされてしまう場合もあ
る。又、コントローラ側からの電源ラインを誤つ
て切断した場合、保守上から必然的に該電源ライ
ンを切断する場合等も含めて常に各駆動モータが
具備する絶対値検出型エンコーダは励起維持され
るよう配慮されていなければならない。
ツトコントローラとロボツト機体の各ロボツト可
動部との整合をとるためのキヤリブレーシヨンが
実行されるが、このキヤリブレーシヨンの完了後
にはロボツトコントローラとロボツト機体間を結
合する接続ケーブルも一旦取り外されて両者間を
分離し、産業用ロボツトの使用現場に向けてロボ
ツトコントローラ、接続ケーブル、ロボツト機体
を夫々別個に搬入する方式が採られる。故にこの
ようにして分離したロボツトコントローラとロボ
ツト機体とを再び使用現場で接続したときに初期
キヤリブレーシヨンされた両者間の整合状態が直
ちに再生するためにはロボツト機体の各可動部に
おける駆動モータに具備されたエンコーダが上述
した分離状態においてもなお励起されることが必
要である。また、ロボツトコントローラとロボツ
ト機体間とを結合する接続ケーブルは上述した産
業用ロボツトの使用現場への搬入時のみならず、
作業者の誤操作で取はずされてしまう場合もあ
る。又、コントローラ側からの電源ラインを誤つ
て切断した場合、保守上から必然的に該電源ライ
ンを切断する場合等も含めて常に各駆動モータが
具備する絶対値検出型エンコーダは励起維持され
るよう配慮されていなければならない。
依つて本発明は、このような産業用ロボツトの
諸条件下においても常に各駆動モータの有する絶
対位置検出型エンコーダを励起維持できるように
した産業用ロボツトを提供せんとするものであ
る。
諸条件下においても常に各駆動モータの有する絶
対位置検出型エンコーダを励起維持できるように
した産業用ロボツトを提供せんとするものであ
る。
上述の目的に鑑みて、本発明は絶対位置検出型
エンコーダを有した駆動モータによつて各ロボツ
ト可動部を作動制御するように構成された産業用
ロボツトにおいて、前記駆動モータのエンコーダ
を励起維持するバツテリをロボツトの機体構造上
又は機体構造内に常設し、かつ前記バツテリは、
前記ロボツトの機体構造上又は機体構造内に取付
けられ、バツテリ収納室を有した内箱と該内箱に
対して開閉自在な蓋とを具備したバツテリケース
内に装脱自在に格納されている産業用ロボツトを
構成し、このロボツト機体上に搭載保持されたバ
ツテリによつて絶対位置検出型エンコーダをバツ
クアツプして常に各ロボツト可動部の現在位置を
記憶し、且つロボツトの非使用時にロボツト可動
部が動かされたような場合にもロボツトコントロ
ーラとロボツト機体との間で初期キヤリブレート
された整合関係が精密に維持されるのである。以
下、本発明を添付図面に示す実施例に基いて詳細
に説明する。
エンコーダを有した駆動モータによつて各ロボツ
ト可動部を作動制御するように構成された産業用
ロボツトにおいて、前記駆動モータのエンコーダ
を励起維持するバツテリをロボツトの機体構造上
又は機体構造内に常設し、かつ前記バツテリは、
前記ロボツトの機体構造上又は機体構造内に取付
けられ、バツテリ収納室を有した内箱と該内箱に
対して開閉自在な蓋とを具備したバツテリケース
内に装脱自在に格納されている産業用ロボツトを
構成し、このロボツト機体上に搭載保持されたバ
ツテリによつて絶対位置検出型エンコーダをバツ
クアツプして常に各ロボツト可動部の現在位置を
記憶し、且つロボツトの非使用時にロボツト可動
部が動かされたような場合にもロボツトコントロ
ーラとロボツト機体との間で初期キヤリブレート
された整合関係が精密に維持されるのである。以
下、本発明を添付図面に示す実施例に基いて詳細
に説明する。
第１図は、本発明の１実施例による産業用ロボ
ツトの構成を示す正面図、第２図はバツクアツプ
用バツテリーの取付構造を示す断面図、第３図は
第１図に示した産業用ロボツトにおける絶対位置
検出型エンコーダを有した１駆動モータの配線回
路図である。
ツトの構成を示す正面図、第２図はバツクアツプ
用バツテリーの取付構造を示す断面図、第３図は
第１図に示した産業用ロボツトにおける絶対位置
検出型エンコーダを有した１駆動モータの配線回
路図である。
第１図において、産業用ロボツトは、ベース１
０上に設置された固定胴１２の上に旋回胴１４を
有し、この旋回腕１４は上胴部１６を有すると共
に固定胴１２の回りに矢印θで示す方向に旋回可
能に形成され、この旋回動作は駆動モータM1に
よつて作動制御される。また、旋回胴１４の上胴
部１６に対して第１アーム１８が矢印Ｗ方向に揺
動旋回可能に取付けられており、この第１アーム
１８の揺動旋回は駆動モータM2によつて作動制
御される。また、第１アーム１８の上端には第２
アーム２０が枢着され、第２アーム２０は第１ア
ーム１８に対して矢印Ｕで示す方向に上、下旋回
可能に構成されると共にこの上、下旋回は駆動モ
ータM3によつて作動制御される。第２アーム２
０の先端には手首２２が取付けられ、この手首２
２は駆動モータM4とこの駆動モータM4に対称に
取付けられている他の駆動モータM5（図示なし）
との両駆動モータの作動制御によつて矢印αで示
す回転と矢印βで示す首振り動作を行うように構
成されている。そして、上述したロボツト機体の
各可動部を作動制御する駆動モータM1〜M5は何
れも絶対位置検出型エンコーダEC1〜EC5を具備
し、これらの絶対位置検出型エンコーダEC1〜
EC5の内部に格納された各対応駆動モータの現在
位置記憶部（図示なし）は集積回路化され、この
現在位置記憶部をバツクアツプするバツテリが例
えば旋回胴部１４における上胴部１６の側面に取
付けられたバツテリケース２４内に収納され、該
バツテリケース２４から図示されていない配線回
路を経て各駆動モータM1〜M5における絶対位置
検出型エンコーダC1〜C5にバツクアツプ電圧が
供給されているのである。つまり、バツクアツプ
用のバツテリがロボツト機体自体に取付保持され
ているのである。勿論、その取付保持構造は図示
の如く上胴部１６の表面に取付ける構造に限定さ
れるものでは無く、機体構造内に取付けてもよ
く、またバツテリーの小型化によつてエンコーダ
C1〜C5の内部に格納可能であれば、そのように
構成してもよい。即ち、バツテリーがロボツトコ
ントローラ（第１図に図示なし）ではなく、ロボ
ツト機体上に取付けられ、故に常にロボツト機体
と一体に存在することを特徴としているのであ
る。
０上に設置された固定胴１２の上に旋回胴１４を
有し、この旋回腕１４は上胴部１６を有すると共
に固定胴１２の回りに矢印θで示す方向に旋回可
能に形成され、この旋回動作は駆動モータM1に
よつて作動制御される。また、旋回胴１４の上胴
部１６に対して第１アーム１８が矢印Ｗ方向に揺
動旋回可能に取付けられており、この第１アーム
１８の揺動旋回は駆動モータM2によつて作動制
御される。また、第１アーム１８の上端には第２
アーム２０が枢着され、第２アーム２０は第１ア
ーム１８に対して矢印Ｕで示す方向に上、下旋回
可能に構成されると共にこの上、下旋回は駆動モ
ータM3によつて作動制御される。第２アーム２
０の先端には手首２２が取付けられ、この手首２
２は駆動モータM4とこの駆動モータM4に対称に
取付けられている他の駆動モータM5（図示なし）
との両駆動モータの作動制御によつて矢印αで示
す回転と矢印βで示す首振り動作を行うように構
成されている。そして、上述したロボツト機体の
各可動部を作動制御する駆動モータM1〜M5は何
れも絶対位置検出型エンコーダEC1〜EC5を具備
し、これらの絶対位置検出型エンコーダEC1〜
EC5の内部に格納された各対応駆動モータの現在
位置記憶部（図示なし）は集積回路化され、この
現在位置記憶部をバツクアツプするバツテリが例
えば旋回胴部１４における上胴部１６の側面に取
付けられたバツテリケース２４内に収納され、該
バツテリケース２４から図示されていない配線回
路を経て各駆動モータM1〜M5における絶対位置
検出型エンコーダC1〜C5にバツクアツプ電圧が
供給されているのである。つまり、バツクアツプ
用のバツテリがロボツト機体自体に取付保持され
ているのである。勿論、その取付保持構造は図示
の如く上胴部１６の表面に取付ける構造に限定さ
れるものでは無く、機体構造内に取付けてもよ
く、またバツテリーの小型化によつてエンコーダ
C1〜C5の内部に格納可能であれば、そのように
構成してもよい。即ち、バツテリーがロボツトコ
ントローラ（第１図に図示なし）ではなく、ロボ
ツト機体上に取付けられ、故に常にロボツト機体
と一体に存在することを特徴としているのであ
る。
第２図はバツテリケース２４をロボツトの機体
構造、例えば第１図の図示例のように旋回胴部１
４の上胴部１６に取付ける場合の構造的要件を示
し、バツテリケース２４は内箱２６と蓋２８とを
有している。そして内箱２６内に例えば市販の乾
電池バツテリ３０を所要数（バツクアツプ電圧が
６ボルトであれば４つ）だけ直列接続で配列収納
し、ターミナル３２から各駆動モータM1〜M5の
エンコーダEC1〜EC5に配線される構成が採られ
ており、乾電池バツテリ３０の消耗時には蓋２８
を外して新しい乾電池バツテリ３０と交換可能に
なつている。
構造、例えば第１図の図示例のように旋回胴部１
４の上胴部１６に取付ける場合の構造的要件を示
し、バツテリケース２４は内箱２６と蓋２８とを
有している。そして内箱２６内に例えば市販の乾
電池バツテリ３０を所要数（バツクアツプ電圧が
６ボルトであれば４つ）だけ直列接続で配列収納
し、ターミナル３２から各駆動モータM1〜M5の
エンコーダEC1〜EC5に配線される構成が採られ
ており、乾電池バツテリ３０の消耗時には蓋２８
を外して新しい乾電池バツテリ３０と交換可能に
なつている。
第３図は上述した絶対位置検出型エンコーダ
C1〜C5を具備した駆動モータM1〜M5における１
つのエンコーダEC1と対応の駆動モータM1に対
する配線回路を示しており、同駆動モータM1の
出力軸３４は勿論、ロボツトの旋回胴部１４にお
ける旋回（矢印θ）を作動制御するように伝動機
構（ベース１０及び固定胴１２の内部に設けられ
ている。）と結合されている。この駆動モータM1
の回転方向、回転数、回転位置を算出する絶対位
置検出型エンコーダEC1の外表面には３つのコネ
クタ３６，３８，４０が設けられ、コネクタ３６
にはロボツトコントローラ４２から駆動モータ
M1に対する駆動電力を供給するケーブル４４が
接続され、またコネクタ３８にはロボツトコント
ローラ４２からエンコーダEC1に対する励起電力
を供給するケーブル４６が接続されている。従つ
て、初期キヤリブレーシヨン時や通常のロボツト
使用時にはこれらのロボツトコントローラ４２か
ら供給される電源によつて駆動モータM1、エン
コーダEC1が作動するのである。然しながら、既
述の如く、絶対位置検出型エンコーダEC1が算出
記憶した駆動モータM1の現在値（回転方向、回
転数、回転位置）を常に記憶保持するために、上
述したロボツト機体搭載のバツクアツプバツテリ
３０からケーブル又は配線回路４８を経てコネク
タ４０よりエンコーダEC1にバツクアツプ電圧が
供給されているのである。故に上述したロボツト
コントローラ４２からのケーブル４４，４６が例
えばロボツトの使用現場への搬送目的で取外され
た場合でもエンコーダEC1はバツクアツプバツテ
リ３０からバツクアツプ電圧を得ることにより、
記憶データを保持していることが出来るのであ
る。他のエンコーダEC2〜EC5に就いても同構成
である。
C1〜C5を具備した駆動モータM1〜M5における１
つのエンコーダEC1と対応の駆動モータM1に対
する配線回路を示しており、同駆動モータM1の
出力軸３４は勿論、ロボツトの旋回胴部１４にお
ける旋回（矢印θ）を作動制御するように伝動機
構（ベース１０及び固定胴１２の内部に設けられ
ている。）と結合されている。この駆動モータM1
の回転方向、回転数、回転位置を算出する絶対位
置検出型エンコーダEC1の外表面には３つのコネ
クタ３６，３８，４０が設けられ、コネクタ３６
にはロボツトコントローラ４２から駆動モータ
M1に対する駆動電力を供給するケーブル４４が
接続され、またコネクタ３８にはロボツトコント
ローラ４２からエンコーダEC1に対する励起電力
を供給するケーブル４６が接続されている。従つ
て、初期キヤリブレーシヨン時や通常のロボツト
使用時にはこれらのロボツトコントローラ４２か
ら供給される電源によつて駆動モータM1、エン
コーダEC1が作動するのである。然しながら、既
述の如く、絶対位置検出型エンコーダEC1が算出
記憶した駆動モータM1の現在値（回転方向、回
転数、回転位置）を常に記憶保持するために、上
述したロボツト機体搭載のバツクアツプバツテリ
３０からケーブル又は配線回路４８を経てコネク
タ４０よりエンコーダEC1にバツクアツプ電圧が
供給されているのである。故に上述したロボツト
コントローラ４２からのケーブル４４，４６が例
えばロボツトの使用現場への搬送目的で取外され
た場合でもエンコーダEC1はバツクアツプバツテ
リ３０からバツクアツプ電圧を得ることにより、
記憶データを保持していることが出来るのであ
る。他のエンコーダEC2〜EC5に就いても同構成
である。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モー
タによりロボツト可動部が作動制御される産業用
ロボツトにおいて、上記エンコーダがロボツト機
体上に取付保持されたバツテリからバツクアツプ
電圧を得られるから、産業用ロボツトの機体とロ
ボツトコントローラとが必要に応じて切り離され
た場合にもエンコーダには駆動モータの回転現在
値を介して究極的にロボツト可動部の現在位置を
記憶保持できるのである。従つて、ロボツト機体
とロボツトコントローラとの予め初期調整された
整合関係を常に保持してロボツト動作を正確かつ
精密に制御することができるのである。なお、上
記のバツテリはバツテリケース内に着脱自在に格
納されるから、電池消耗度に応じてケース内から
取出し、新しいバツテリと交換する保守作業も簡
単に達成することができる。
ば、絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モー
タによりロボツト可動部が作動制御される産業用
ロボツトにおいて、上記エンコーダがロボツト機
体上に取付保持されたバツテリからバツクアツプ
電圧を得られるから、産業用ロボツトの機体とロ
ボツトコントローラとが必要に応じて切り離され
た場合にもエンコーダには駆動モータの回転現在
値を介して究極的にロボツト可動部の現在位置を
記憶保持できるのである。従つて、ロボツト機体
とロボツトコントローラとの予め初期調整された
整合関係を常に保持してロボツト動作を正確かつ
精密に制御することができるのである。なお、上
記のバツテリはバツテリケース内に着脱自在に格
納されるから、電池消耗度に応じてケース内から
取出し、新しいバツテリと交換する保守作業も簡
単に達成することができる。
第１図は本発明の１実施例による産業用ロボツ
トの構成を示す斜視図、第２図はバツクアツプ用
バツテリの取付保持構造の具体例を示す断面図、
第３図は絶対位置検出型エンコーダを有した駆動
モータの配線回路図。 １２……固定胴部、１４……旋回胴部、１８…
…第１アーム、２０……第２アーム、M1〜M5…
…駆動モータ、EC1〜EC5……絶対位置検出型エ
ンコーダ、２４……バツテリケース、３０……乾
電池バツテリ。
トの構成を示す斜視図、第２図はバツクアツプ用
バツテリの取付保持構造の具体例を示す断面図、
第３図は絶対位置検出型エンコーダを有した駆動
モータの配線回路図。 １２……固定胴部、１４……旋回胴部、１８…
…第１アーム、２０……第２アーム、M1〜M5…
…駆動モータ、EC1〜EC5……絶対位置検出型エ
ンコーダ、２４……バツテリケース、３０……乾
電池バツテリ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モー
タによつて各ロボツト可動部を作動制御するよう
に構成された産業用ロボツトにおいて、前記駆動
モータのエンコーダを励起維持するバツテリをロ
ボツトの機体構造上又は機体構造内に常設し、か
つ前記バツテリは、前記ロボツトの機体構造上又
は機体構造内に取付けられ、バツテリ収納室を有
した内箱と該内箱に対して開閉自在な蓋とを具備
したバツテリケース内に装脱自在に格納されてい
ることを特徴とする産業用ロボツト。 ２ 前記バツテリケースの前記内箱の外面に電気
ターミナルが植設されている特許請求の範囲第１
項に記載の産業用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9122185A JPS61252088A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9122185A JPS61252088A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61252088A JPS61252088A (ja) | 1986-11-10 |
| JPH0346276B2 true JPH0346276B2 (ja) | 1991-07-15 |
Family
ID=14020367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9122185A Granted JPS61252088A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61252088A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01129711A (ja) * | 1987-11-11 | 1989-05-23 | Toshiba Corp | 配線接続構造 |
| JP2542076B2 (ja) * | 1989-03-14 | 1996-10-09 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボット |
| JP5654845B2 (ja) * | 2010-11-16 | 2015-01-14 | 株式会社ディスコ | 研削加工装置 |
| JP2016068201A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP2016068203A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP6772013B2 (ja) * | 2016-09-28 | 2020-10-21 | キヤノン株式会社 | ロボットアーム、ロボット制御装置、およびロボットシステム |
| CN113799111B (zh) * | 2020-11-11 | 2024-01-12 | 深圳市越疆科技有限公司 | 桌面机械臂的驱动结构、桌面机械臂和机器人 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61249286A (ja) * | 1985-04-27 | 1986-11-06 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツト |
-
1985
- 1985-04-30 JP JP9122185A patent/JPS61252088A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61249286A (ja) * | 1985-04-27 | 1986-11-06 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツト |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61252088A (ja) | 1986-11-10 |
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