JP2542076B2

JP2542076B2 - 産業用ロボット

Info

Publication number: JP2542076B2
Application number: JP1061122A
Authority: JP
Inventors: 晃宏前田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1989-03-14
Filing date: 1989-03-14
Publication date: 1996-10-09
Anticipated expiration: 2011-10-09
Also published as: JPH02243289A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は産業用ロボットに関し、より詳しくは駆動、
制御用ケーブルをなくした産業用ロボットに関する。

〔従来の技術〕従来の産業用ロボットを第２図（ａ），（ｂ）を参照
しつつ説明する。従来の産業用ロボットは、第２図
（ａ），（ｂ）に示す如く、支持体（１）においてＺ軸
方向に昇降可能な昇降軸（２）と、昇降軸（２）に第１
関節（３）を介して回動可能に連結されたアーム（４）
と、アーム（４）に第２関節（５）を介して回動可能に
連結された手首（６）とを備えている。そして手首
（６）は第２関節（５）下端において手首（６）を回動
可能に連結されて構成されている。

而して、従来の産業用ロボットは、上述の如く構成さ
れたロボット本体に隣接配置されたコントローラ（７）
を備え、このコントローラ（７）の制御下でロボット本
体が所望の動作をするように構成されている。即ち、コ
ントローラ（７）は、ケーブル（８）によってロボット
本体に接続されている。このケーブル（８）は、更にコ
ネクタを介して昇降軸（２）及び各関節（３），（５）
等に接続されて昇降軸（２）、アーム（４）及び手首
（６）をそれぞれ駆動制御するようになされている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来の産業用ロボットは、上述の如
く、コントローラ（７）とロボット本体とがケーブル
（８）を介して接続され、更にこのケーブル（８）はコ
ネクタを介して昇降軸（２）、各関節（３），（５）等
に配線されているために、ロボット本体の動作範囲がケ
ーブル（８）によって制約されて、広域に亘る動作がで
きないという課題があった。また、ロボット本体に配線
されたケーブル（８）は外観な煩雑なものにしてデザイ
ン的にも好ましくなかった。

本発明は上記課題を解決するためになされたもので、
駆動、制御用のケーブルをなくしてロボット本体の動作
上の自由度を増大し、より広域に亘る動作を実現した産
業用ロボットを提供するものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の産業用ロボットは、昇降軸及び各関節の駆動
用モータのバッテリと、コントローラを複数のユニット
に分割したコントローラユニットと、制御信号を送受信
する送受信機とを、昇降軸及び各関節にそれぞれ内蔵さ
せたものである。

〔作用〕

本発明の産業用ロボットによれば、制御ケーブルが不
要となり、自由度が増大する。

〔実施例〕

以下、第１図に示す実施例に基づいて、従来と同一又
は相当部分には同一符号を付してその説明を省略し、本
発明の特徴を中心に説明する。

本実施例の産業用ロボットは、ロボット本体の昇降軸
（２）及び各関節（３），（５）それぞれに駆動用バッ
テリ（９），（10），（11）が内蔵されている。また、
手首（６）α軸、β軸及びγ軸にも第１図矢示A,B,C方
向に回動させる駆動用バッテリ（12），（13）がそれぞ
れ内蔵されている。更に、上記昇降軸（２）及び各関節
（３），（５）及び上記手首（６）の各軸に前記コント
ローラ（７）との間で制御信号を送受信する送受信機
（９）〜（13）が配設されている。また、コントローラ
は、昇降軸（２）、各関節（３），（５）及び手首
（６）をそれぞれ駆動するコントローラユニット（7A）
〜（7E）に分割されて、バッテリ（９）〜（13）ととに
上記各部位に内蔵されている。そして、ロボット本体外
のケーブルが省略され、無線によってロボット本体が駆
動制御されるように構成されている。

ここで、上記駆動用バッテリ（９）〜（13）は、モー
タがDCサーボモータであれば電源ユニット内蔵型が用い
られ、ACサーボモータであれば電源ユニットがなくても
よい。

また、上記送受信機はモータ又はエンコーダー体のも
のであってもよい。

上記のような産業用ロボットでは、ロボット本体外の
操作部（図示せず）を操作することにより、送受信機付
きのバッテリ（９）〜（13）に制御信号が送られ、コン
トローラユニット（7A）〜（7E）及び駆動用モータ等が
動作する。このとき、ロボット本体にはケーブル等の配
線がないため、ロボット本体の自由度が増し、広域に亙
る動作が可能になる。

また、コントローラを分割してロボット本体内に内蔵
させることによって、コントローラの占有スペースを節
約することができ省スペース化を図ることができる。

〔発明の効果〕

以上本発明の産業用ロボットによれば、ロボット本体
の動作上の自由度が増大し、より広域に亘る動作を実現
することができ、またコントローラユニットをロボット
本体に内蔵したので、コントローラの占有スペースを節
約することができ、省スペース化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ），（ｂ）は本発明の産業用ロボットの一実
施例を示す図で、同図（ａ）はその側面図、同図（ｂ）
はその平面図、第２図（ａ），（ｂ）は従来の産業用ロ
ボットを示す第１図（ａ），（ｂ）相当図である。各図
において、（２）は昇降軸、（４）はアーム、（６）は手首、（３），（５）は関節、（９）〜（13）は制御信号を送受する送受信機をもつ駆
動用バッテリである。尚、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】昇降可能な昇降軸と、該昇降軸に関節を介
して回動可能に連結されたアームと、該アームに関節を
介して回動可能に連結されたハンドと、駆動制御用のコ
ントローラとを備えた産業用ロボットにおいて、上記昇
降軸及び上記各関節の駆動用モータのバッテリと、上記
コントローラを複数のユニットに分割したコントローラ
ユニットと、制御信号を送受信する送受信機とが、上記
昇降軸及び上記各関節にそれぞれ内蔵されていることを
特徴とする産業用ロボット。