KR200277585Y1

KR200277585Y1 - 수평다관절 로봇의 외부케이블 배선장치

Info

Publication number: KR200277585Y1
Application number: KR2020020002467U
Authority: KR
Inventors: 강삼태; 권기찬
Original assignee: 주식회사 로보테크
Priority date: 2002-01-25
Filing date: 2002-01-25
Publication date: 2002-06-14

Abstract

본 고안은 수평다관절 로봇의 외부케이블 배선장치에 관한 것으로, 수평다관절 로봇의 베이스(1)에서 2축아암(3)으로 연결되는 외부케이블(C)을 감싸는 연성의 케이블튜브(10)와, 상기 케이블튜브(10)의 일측을 수직하게 지지하는 튜브지지대(30) 및, 상기 케이블튜브(10)의 일단을 2축아암(3)에 회전가능하게 결합시키는 튜브 커넥터(40), 커넥터 클램프(50)를 포함하여, 케이블이 자유로이 움직일 수 있게 되므로써 케이블의 수명을 연장할 수 있을 뿐만 아니라, 아암의 잦은 회전시나 고속회전시에도 케이블튜브의 이탈을 방지할 수 있으며, 아암이 케이블에 의해 방해를 받지 않고 원활하게 회전시킬 수 있도록 된 것이다.

Description

수평다관절 로봇의 외부케이블 배선장치{ Outer cable harness device of Selective Compliance Assembly Robot Arm for industrial }

본 고안은 산업용 수평다관절 로봇에 관한 것으로, 특히 베이스에서 2축아암으로 연결되는 외부케이블을 일괄적으로 지지하는 수평다관절 로봇의 외부케이블 배선장치에 관한 것이다.

일반적으로, 산업용 수평다관절 로봇은 다수개의 아암을 서로 독립적으로 회전가능하게 하여 공작물을 집어서 조립하거나 제거하고, 도장, 용접을 하는데 사용되며, 수직다관절 로봇에 비해 구성요소가 적어 제작하기 쉬운 잇점이 있고, 소형 경량의 부품을 조립하는 로봇 등에는 이러한 형태의 사용이 점점 늘고 있다.

종래의 수평다관절 로봇은 베이스의 상단에 1축아암이 수평방향으로 회전가능하도록 피봇연결되고, 상기 1축아암의 선단에 2축아암이 수평방향으로 회전가능하도록 피봇연결되며, 상기 베이스에서 2축아암의 후단으로 케이블이 연결되어 있다.

종래의 수평다관절 로봇의 외부로 노출된 케이블은 양단이 베이스와 2축아암에 각각 고정된 케이블튜브로 감싸져 있어 아암의 회전시 외부케이블이 비틀려 손상되는 문제점이 있었다.

즉, 종래의 케이블튜브는 일단이 베이스에 고정되고 타단이 2축아암에 고정되어 아암이 회전하게 되면 비틀림이 발생하게 되고, 그로 인해 고정된 양단에 크랙이 발생하는 등 쉽게 손상되는 문제점이 있었다.

또한, 케이블튜브에 비틀림이 발생과 함께 아암의 회전력을 감소시키게 되므로 아암을 구동시키는 모터에 로드가 걸리게 되고, 모터의 제어가 정확하게 이루어지지 않는 문제점이 있었다.

이에 본 고안은 상기한 바의 제반 문제점들을 해소하기 위해 안출된 것으로, 케이블튜브의 일단을 2축아암에 회전가능하게 설치하여 케이블의 비틀림을 방지하고 아암의 회전을 원활히 할 수 있도록 된 수평다관절 로봇의 외부케이블 배선장치를 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 고안은, 수평다관절 로봇의 베이스에서 2축아암으로 연결되는 외부케이블을 감싸는 연성의 케이블튜브와, 상기 케이블튜브의 일측을 수직하게 지지하는 튜브지지대 및, 상기 케이블튜브의 일단을 2축아암에 회전가능하게 결합시키는 튜브커넥터, 커넥터 클램프를 포함한다.

따라서, 상기 케이블튜브가 1축아암과 2축아암의 독립적인 회전시에는 물론 1축아암과 2축아암의 복합적인 회전시에도 자유로이 이동할 수 있게 되므로써 케이블의 손상을 방지할 수 있고, 1축아암과 2축아암이 케이블에 의해 방해받지 않고 원활하게 회전할 수 있게 되는 것이다.

도 1은 본 고안에 따른 수평다관절 로봇의 외부케이블 배선장치를 나타낸 사시도,

도 2는 본 고안의 수평다관절 로봇을 나타낸 측면도,

도 3은 본 고안의 1축아암의 회전시 작동상태를 나타낸 평면도,

도 4는 본 고안의 2축아암의 회전시 작동상태를 나타낸 평면도,

도 5는 본 고안의 1축아암과 2축아암의 회전시 작동상태를 나타낸 평면도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

1 : 베이스 2 : 1축아암

3 : 2축아암 C : 외부케이블

10 : 케이블튜브 20 : 케이블 고정부

30 : 튜브지지대 40 : 튜브커넥터

45 : 베어링 50 : 커넥터 클램프

이하 본 고안의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 고안에 따른 수평다관절 로봇의 외부케이블 배선장치를 나타낸 사시도, 도 2는 본 고안의 수평다관절 로봇을 나타낸 측면도, 도 3은 본 고안의 1축아암의 회전시 작동상태를 나타낸 평면도, 도 4는 본 고안의 2축아암의 회전시 작동상태를 나타낸 평면도, 도 5는 본 고안의 1축아암과 2축아암의 회전시 작동상태를 나타낸 평면도이다.

본 고안에 따른 수평다관절 로봇의 외부케이블 배선장치는, 수평다관절 로봇의 베이스(1)에서 2축아암(3)으로 연결되는 외부케이블(C)을 감싸는 연성의 케이블튜브(10)와, 상기 케이블튜브(10)의 일측을 지지하는 튜브지지대(30) 및, 상기 케이블튜브(10)의 일단을 2축아암(3)에 회전가능하게 결합시키는 튜브커넥터(40), 커넥터 클램프(50)를 포함한다.

상기 케이블튜브(10)는 수평다관절 로봇의 베이스(1)에서 2축아암(3)으로 연결되는 외부케이블(C)을 감싸는 피복의 역할을 하는 것으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 일단이 2축아암(3)의 후단에 수직하게 설치되고, 타단이 베이스(1)의 외측에 수직하게 설치되며, 수축과 팽창이 가능한 연성의 재질로 되어 2축아암(3)의 회전시 비틀림에 자유로이 변형을 하여 2축아암(3)의 회전을 원활히 하면서 외부케이블(C)을 보호할 수 있게 된다.

상기 케이블 고정부(20)는 상기 베이스(1)의 외측면에 상기 케이블튜브(10)의 일단을 고정시키는 역할을 하는 것으로, 대략 'L'자형으로 형성되고, 상기 베이스(1)의 외측에 외부케이블(C)을 관통시켜 설치되며, 상기 케이블튜브(10)가 끼워져 고정설치된다.

상기 튜브지지대(30)는 상기 케이블튜브(10)를 지지하는 역할을 하는 것으로, 상기 케이블 고정부(20)에 대략 수직하게 설치되고, 상기 케이블튜브(10)의 외측면에 끼워지게 된다.

즉, 상기 케이블튜브(10)는 일단이 상기 케이블 고정부(20)에 고정설치되고, 상기 튜브지지대(30)에 끼워져 베이스(1)의 일측에 수직하게 지지되므로써 1축아암(2)의 회전에 방해가 되지 않고 2축아암(3)으로 연결될 수 있는 것이다.

상기 커넥터 클램프(50)는 상기 케이블튜브(10)의 일측을 회전가능하게 물어 잡는 역할을 하는 것으로, 상기 2축아암(3)의 외측에 외부케이블(C)을 관통시켜 고정설치되고, 베어링(45)이 내장설치되어 있다.

상기 튜브커넥터(40)는 관형상으로 되고, 상기 케이블튜브(10)의 일단에 설치되며, 외주면에 원주방향을 따라 돌출턱이 형성되어 있고, 상기 커넥터 클램프(50)에 회전가능하게 끼워진다.

즉, 상기 튜브커넥터(40)는 커넥터 클램프(50)를 관통하여 끼워지고, 외주면이 커넥터 클램프(50)의 베어링(45)과 접촉하여 회전가능하게 되며, 돌출턱이 그 베어링(45)을 관통하여 아래쪽으로 돌출되게 설치되므로써 튜브커넥터(40)가 커넥터 클램프(50)에서 이탈되지 않으면서 회전하게 되는 것이다.

도 3과 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 케이블튜브(10)는 2축아암(3)의 후단에 회전가능하게 설치되어 1축아암(2)과 2축아암의 독립적인 회전시에는 물론 1축아암(2)과 2축아암(3)의 복합적인 회전시에도 자유로이 이동할 수 있게 되므로써 케이블의 손상을 방지할 수 있고, 1축아암(2)과 2축아암(3)이 외부케이블(C)에 의해 방해받지 않고 원활하게 회전할 수 있게 되는 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 고안에 따른 수평다관절 로봇의 외부케이블배선장치에 의하면, 외부케이블이 자유로이 움직일 수 있게 되므로써 케이블의 수명을 연장할 수 있을 뿐만 아니라, 아암의 잦은 회전시나 고속회전시에도 케이블튜브의 이탈을 방지할 수 있으며, 아암이 케이블에 의해 방해를 받지 않고 원활하게 회전하게 되어 작업성능을 향상시키는 효과가 있다.

Claims

베이스(1)의 상부면에 수평방향으로 선회가능하게 피봇연결된 1축아암(2)과, 상기 1축아암(2)의 상부면에 수평방향으로 선회가능하게 피봇연결된 2축아암(3)을 포함하는 수평다관절 로봇의, 상기 베이스(1)에서 2축아암(3)으로 연결되는 외부케이블(C)을 일괄적으로 움직이도록 하는 수평다관절 로봇의 외부케이블 배선장치에 있어서,

상기 외부케이블(C)의 외측을 감싸는 연성의 케이블튜브(10)와;

상기 베이스(1)의 외측에 외부케이블(C)을 관통시켜 설치되고, 상기 케이블튜브(10)의 일단을 고정시키는 케이블 고정부(20)와;

상기 케이블 고정부(20)에 대략 수직하게 설치되고, 상기 케이블튜브(10)의 외측면에 끼워져 그 케이블튜브(10)를 지지하는 튜브지지대(30) 및;

상기 2축아암(3)의 외측에 외부케이블(C)을 관통시켜 고정설치된 커넥터 클램프(50);

상기 케이블튜브(10)의 일단에 설치되고, 상기 커넥터 클램프(50)에 베어링(45)으로 회전가능하게 끼워지는 튜브커넥터(40);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수평다관절 로봇의 외부케이블 배선장치.