JPH047917Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は複数の回動アームを有する多関節型ロ
ボツトのアーム間配線装置に関するものである。

（従来技術とその課題） 複数の回動アームを有する従来のロボツトのア
ーム間配線としては、第１図に示す如く、ケーブ
ルをフレキシブルなコンジツトチユーブ１０１内
に挿入し、該コンジツトチユーブ１０１の両端部
をアーム１０２，１０３に固定したものが知られ
ているが、この構造ではアーム１０３が大きく回
動すると、コンジツトチユーブ１０１は曲げには
強いがねじれを吸収することは困難であるため、
コンジツトチユーブ１０１の両端固定部が破損し
たり、コンジツトチユーブ１０１内のケーブルが
断線したり、とりわけねじられたコンジツトチユ
ーブ１０１の抵抗を受けてアーム１０３の作業精
度が悪くなるといつた問題があつた。

この問題を解決せんとするに、上述せるコンジ
ツトチユーブ１０１の両端固定部をアーム１０
２，１０３と回転自在となしたり、第２図に示す
如く、ケーブルを螺旋体１０４となし、該螺旋体
１０４の両端をアーム１０５，１０６に固定する
ことで、コンジツトチユーブやケーブルのねじれ
による作業精度への障害を極力防止せんとしたも
のも知られているが、コンジツトチユーブ１０１
内のケーブルがコンジツトチユーブ１０１内壁や
該ケーブルの突出部分でねじれたりこすれたり、
又、アーム作業中に螺旋体１０４が横振れを生じ
てロボツト等に接触することによる断線や破損の
問題を防止することはできなかつた。

又、産業用ロボツトの配線装置として、特開昭
59−1193号公報が知られているが、ケーブル両端
回転部にスリツプリングを使用しているため、多
くのケーブル（通常ケーブル数は、10〜20本）を
接続することは、装置が大型化していまい実質上
不可能であり、また、接触不良を生じやすいので
実用的ではなかつた。

更に、多関節型ロボツトの配線装置として、実
開昭58−63997号公報が知られているが、前記実
開昭58−63997号公報の図面の特に第２図におい
ては、アーム回転軸と同心にケーブルを螺旋状に
形成してあるので、ケーブル螺旋部径がアーム回
転軸径より大径となり、アームの回動範囲を制限
するばかりでなく、アーム回転軸の長さが長くな
つてしまい、関節部の剛性を著しく低下させると
いつた欠点があつた。

（課題を解決するための手段） 本考案は、上述せる問題に鑑みなされたもの
で、複数の回動アームを有する多関節型ロボツト
のアーム間配線装置であつて、ケーブルを挿入し
たチユーブの端部を前記アームの少なくとも１方
に回転自在に配置し、アームに配置されたチユー
ブの端部の回転部よりアーム内側に突出するケー
ブルを螺旋状に形成し、該ケーブルの螺旋部の一
端部分をチユーブ開口部位置にてチユーブに固定
するとともに、螺旋部他端部をアーム内で、前記
回転自在に配置されたチユーブ端部の回転軸と、
ほぼ同軸上になるように固定したことを特徴とす
るものである。

（作用） 駆動モータの回転による第１アーム並びに第２
アームの回動で双方の位置角度が変化することに
なるが、コンジツトチユーブはその一端が第１ア
ームに回転自在である。

（実施例） 以下本考案を実施例に基づき詳細に説明する。
第３図において参照符号１は支持部２，３を有す
る基台である。４は、前記支持部２に固定された
第１の駆動モーター５の回転駆動軸６に連結され
た第１アームであり、該第１アーム５には、先端
部に作業工具７を具備する第２アーム８が回動自
在に軸支されている。図示した例では該第２アー
ム８を回動するに、前記せる第１の駆動モーター
５の回転駆動軸６と同軸にて支持部３に固定され
た第２の駆動モーター９の回転駆動軸（図示せ
ず）に第１リンク１０を連結し、該第１リンク１
０と第２アーム８とに第２リンク１１を回転自在
に連結してになる、所謂平行四辺形リンク機構を
採用してなるものを示したが、第２アーム８の回
動手段としては、他に第１図に示す如く各アーム
１０２，１０３の回転軸上に各々駆動モーターを
配置したものや、第２図に示す如くアーム１０５
上にアーム１０６回動用の駆動モーターを配設
し、タイミングベルト、ワイヤー等の巻掛伝達手
段を用いてアーム１０６を回動しえるようなした
もの等の周知構造を採用することができる。

１２は複数の電線を１本にまとめたケーブル１
３が挿入されたフレキシブルなコンジツトチユー
ブであり、該コンジツトチユーブ１２は一端を第
２アーム８に固定され、他端を第１アーム４の軸
受１４等を用いて回転自在に設けられた回転部１
５に固定されている。コンジツトチユーブ１２内
に挿入されたケーブル１３は、該コンジツトチユ
ーブ１２開口部にてパツキング１６で固定されて
いる。回転部１５より第１アーム４内に突出する
ケーブル１３は回転部１５の回転軸と略同軸の螺
旋状部１７を有しており、該螺旋状部１７はその
下端部をアーム４内壁に固定されている。第２ア
ーム８内に突出したケーブル１３は第２アーム８
先端部の作業工具７に連結されている。

尚、上述した実施例では回動アームのうち、第
１アーム４のみに回転部１５を設けてなるものを
示したが、第１、第２アーム相方に回転部を設
け、該両回転部にコンジツトチユーブ両端部を固
定し、コンジツトチユーブの両端開口部にてケー
ブルをパツキングで固定し、該回転部より突出す
るケーブルに螺旋状部を形成するようにしてもよ
く、このようにすればより一層の効果が期待でき
る。

さらに、駆動モーター５，９の回転による第１
アーム４並びに第２アーム８の回動で双方の位置
角度が変化することになるが、コンジツトチユー
ブ１２はその一端が第１アーム４に回転自在であ
るから、つまり第１アーム４と第２アーム８が回
動しても、該回動によるねじれはコンジツトチユ
ーブ１２並びにコンジツトチユーブ１２内のケー
ブル１３には伝わらずに螺旋状部１７で吸収され
ることになり、したがつてアームの回動によりケ
ーブル１３に無理な力がかかることはない。

（考案の効果） 本考案は、複数の回動アームを有する多関節型
ロボツトのアーム間配線装置であつて、ケーブル
を挿入したチユーブの端部を前記アームの少なく
とも１方に回転自在に配置し、アームに配置され
たチユーブの端部の回転部よりアーム内側に突出
するケーブルを螺旋状に形成し、該ケーブルの螺
旋部の一端部分をチユーブ開口部位置にてチユー
ブに固定するとともに、螺旋部他端部をアーム内
で、前記回転自在に配置されたチユーブ端部の回
転軸と、ほぼ同軸上になるように固定したことを
特徴とする多関節型ロボツトのアーム間配線装置
としたので、チユーブ並びにチユーブ内に挿入さ
れたケーブルにはアーム回動によるねじれは作用
せず、該ねじれは螺旋状部で吸収されることにな
るので、チユーブの破損は勿論のこと、チユーブ
内に挿入したケーブルの断線や破損や接触不良を
おこす危険性がなく、また、配線装置を大きくす
ることなくアーム関節部の剛性を大きくとること
ができ、作業精度に支障を生じることのない多関
節型ロボツトのアーム間配線装置を提供すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は従来例を示す外観図、第３図
は本考案の実施例を示す一部切欠縦断面図であ
る。 ４……第１アーム、８……第２アーム、１２…
…コンジツトチユーブ、１３……ケーブル、１５
……回転部、１７……螺旋状部。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 複数の回動アームを有する多関節型ロボツトの
   アーム間配線装置であつて、ケーブルを挿入した
   チユーブの端部を前記アームの少なくとも１方に
   回転自在に配置し、アームに配置されたチユーブ
   の端部の回転部よりアーム内側に突出するケーブ
   ルを螺旋状に形成し、該ケーブルの螺旋部の一端
   部分をチユーブ開口部位置にてチユーブに固定す
   るとともに、螺旋部他端部をアーム内で、前記回
   転自在に配置されたチユーブ端部の回転軸と、ほ
   ぼ同軸上になるように固定したことを特徴とする
   多関節型ロボツトのアーム間配線装置。