JPS5936391Y2 - マニピユレ−タ．ア−ムにおける配線構造 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、マニピュレータ・アームにおける配線構造
に関するものであり、さらに詳細には、複数の関節部を
互に連接して構成してなるマニピュレータ・アームにお
ける配線構造に関するものである。

上記のごとき種類のマニピュレータ・アームにおいては
、各関節部を回動作動等作動させるための駆動装置が装
着されているが、この駆動装置を関節部内に内装した構
成のものにあっては、特にその配線が面倒で、しかもト
ラブルの原因になっていた。

これは、各関節部が回動作動や折曲げ作動等をするため
に配線がねじられたり、引っ張られたりするためである
。

そこで、スリップリング等を取り付けてその解決を図る
考案も考えられているが、回動角度が限定されているマ
ニピュレータ・アームの関節部においては、その構造が
複雑になるとともに関節部が大径となり、コンパクト化
が妨げられるという欠点があった。

しかもこの場合には、微弱な信号のときにはノイズが発
生し、ノイズの影響を受は易いという欠点があり、駆動
装置の作動が不安定になる危険があった。

また、配線を関節部の外部に出して配線し、回動関節部
等においては、線に「たるみイを設けることによってス
ムーズな作動を期待する構成も考えられているが、この
場合には配線が作業中に外部の被作業体とからみ合った
りして断線する事故が多く、いづれも満足できるもので
はなかった。

この考案は、上記従来の問題に鑑みなされたものであっ
て、配線をすべて関節部内に収納することができるよう
に構成して上記従来の問題を解決したものである。

以下、図面を用いてこの考案の実施例について詳細に説
明する。

第１図において総括的に１で示すのは、架台２に装着し
て設けたマニピュレータで、マニピュレータ・アーム３
を基台部４に装着して構成して設けである。

マニピュレータ・アーム３は、複数の関節部５． ６．
７． ８を互に連接して構成してあり、この関節部６
． ７． ８は、回動作動をする関節部５，７と折曲げ
作動をする関節部６，８との２種類の関節部により構威
しである。

この関節部の数は必要に応じて増減できるものである。

マニピュレータ・アーム３の先端部には、被作動物９を
把持するための指部１０が装着して設けである。

前記各関節部５． ６． ７． ８は、例えば第２図に
おいて示すごとく構成して設けてあり、この第２図によ
り、回動作動用の関節部５，７について説明する。

図において１１で示すのは、モーターのごとき駆動装置
で、駆動部本体１２、出力軸部１３等より構成して設け
である。

出力軸部１３は、軸受１４を介して回転自在に支承され
ており、必要に応じて駆動部本体１２内に内装された減
速装置により適宜な回転数に減速されるようになってい
る。

駆動装置１１における駆動部本体１２は、第１外被筒１
５内に内装されるとともに、第１外被筒１５の内周面に
設けた取付台１６に、ボルトのごとき締結具１７を介し
て固定して取付けられている。

取付台１６は、例えば第３図において示すごとく、内周
面の全周の一部に適宜な空間部１８を保持して形成しで
ある。

前記出力軸部１３は、前記第１外被筒１５と連接して設
けた第２外被筒１９内に内装して設けであるとともに、
第２外被筒１９の内周面に設けた取付台２０に、ボルト
のごとき締結具２１を介して固定されている。

したがって、出力軸部１３を回動駆動することにより、
第２外被筒１９を第１外被筒１５に対して相対的に回動
作動させることができるようになっている。

取付台２０は、例えば第４図において示すごとく、内周
面全周に対して適宜角度θに形成して設けてあり、その
他の内周部分、すなわち３６０°−θ分だけは空間部２
２に形成して設けである。

この空間部２２は、第１外被筒１５における空間部１８
と連通して設けである。

前記駆動部本体１２は、前述したごとく取付台１６に取
り付けであるが、空間部１８位置における駆動部材本体
１２の取付部２３には、配線ガイド用のダクト２４がボ
ルトのごとき締結具２５を介して取り付けである。

ダクト２４は、空間部２２、および出力軸部１３の外周
部と第２外被筒１９の内周面との間の空間部２６内に配
設して設けてあり、その先端部は軸心方向に折り曲げ形
成して設けである。

このダクト２４には、出力軸部１３の軸心部に装着自在
の回転検出器２７を取り付けた可撓性の支持板２８が一
体的に、または別体にて取り付けである。

第１外被筒１５の軸心部付近には、配線用の孔２９が穿
設してあり、また、第２外被筒１９の軸心部付近にも配
線用の孔３０が設けである。

なお、３１で示すのは駆動装置１１のリード線、３２で
示すのは回転検出器２７のリード線、３３で示すのは他
の関節部のリード線である。

リード線３３は、孔３０から空間部２６内に入り、ダク
ト２４に沿わせて空間部２２．１８を通し、孔２９を経
て他の関節部内に挿通して配線しである。

リード線３２は、ダクト２４に沿わせるとともに、空間
部２２．１８を経てリード線３３と集束して配線しであ
る。

リード線３１は、孔２９を経て他の関節部内に挿通して
設けである。

なお、３４で示すのは、ダクト２４内のリード線がダク
ト２４外に出るのを規制するための規制部材である。

以上の配線構造によれば、配線をすべて関節部の内部に
て行なうことができるので、関節部の構成をスマートか
つコンパクトにすることができる。

また、ダクト２４の作用により、リード線３３゜３２が
回転部と接触することがないので、各リード線３３．３
２が関節部の作動によりからんだりすることがなく、配
線上のトラブルが防止できる。

また、配線ダクト２４に回転検出器２７を取り付けてい
るので、部材の有効な活用が図れるとともに、ダクト２
４の支持構造が強化される。

さらに、ダクト２４を空間部２２．２６内に有効に配設
しであるので、スペースを有効に活用できるとともに、
第２外被筒（回動関節部）１９の回動角度を大きくする
ことができるものである。

以上のような配線構造により、複数の関節部により構成
されるマニピュレータ・アームを、順次関節部内におい
て有効に配線することができ、マニピュレータ・アーム
における断線事故等を防止できるとともに、コンパクト
化を図ることができるのである。

なお、この考案の作用、効果を逸脱することなく、この
考案の構成に変更を加えたものもこの考案に属するもの
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この考案に係るマニピュレータ・アームを備
えたマニピュレータの説明図、第２図はこの考案の要部
の断面説明図、第３図は第２図におけるＩＩＩ−ＩＩＩ
線方向矢視図、第４図は第２図におけるＩＶ−ＩＶ線方
向矢視図である。 １１・・・駆動装置、１２・・・駆動部本体、１３・・
・出力軸部、１５・・・第１外被筒、１６・・・取付台
、１８・・・空間部、１９・・・第２外被筒、２２・・
・空間部、２４・・・ダクト、２６・・・空間部、 ２９゜ ３０・・・孔。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 複数の関節部を連接してマニピュレータ・アームを構成
   して設けるとともに、前記関節部内に、各関節部を作動
   するための駆動装置１１を装着してなるマニピュレータ
   ・アームにおける配線構造にして、前記駆動装置１１に
   おける駆動部本体１２を、第１外被筒１５の内周面部に
   設けた取付台１６に固装するとともに、前記取付台１６
   に配線用の空間部１８を設け、前記駆動装置１１におけ
   る出力軸部１３に、前記空間部１８と連通ずる空間部２
   ２．２６を備えた第２外被筒１９を固装して設け、前記
   空間部２２．２６内に配線用ダクト２４を配設して設け
   るとともに、前記面外被筒１５．１９のそれぞれに各関
   節間内の配線を連通ずるための孔２９．３０を穿設して
   設けたことを特徴とするマニピュレータ・アームにおけ
   る配線構造。