KR0183705B1 - 로보트의 케이블 장착장치 - Google Patents

Abstract

선회가능하게 연결설치되는 아암을 통하여 배선되는 케이블의 마모등을 방지할 수 있는 로보트의 케이블 장착장치에 대해 개시한다. 이는 아암(40)과 다른 아암(50)의 연결부분의 선회축(100)상에 고정설치되고, 고정되는 외륜(72)과 이에 대해 회전되는 내륜(71)을 가지는 베어링(70)을 구비하여서, 내륜(71)을 통과하여 케이블(60)을 설치하는 구조를 가진다.

Description

로보트의 케이블 장착장치

제1도는 일반적인 로보트의 개략적 사시도.

제2도는 종래 로보트의 케이블 장착장치를 나타낸 단면도.

제3도는 본 발명에 따른 로보트 케이블 장착장치를 개략적으로 나타내 보인 요부 단면도.

제4도는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로보트 케이블 장착장치의 개략적 요부 단면도.

제5도는 제3도 및 제4도에 도시된 파지부재의 분리 사시도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

40 : 제1구동아암 50 : 제2구동아암

60 : 케이블 70 : 베어링

80 : 서포트 90 : 파지부재

본 발명은 로보트의 케이블 장착장치에 관한 것으로서, 특히 상호 회전가능하게 연결된 두 관절 사이에 연결설치되는 케이블이 각 관절과의 간섭 등에 의해 마모나 파손되는 것을 방지하여 안정된 상태로 유지될 수 있도록 개략된 로보트의 케이블 장착장치에 관한 것이다.

일반적으로 산업용 로보트는 정해진 프로그램에 따라서 제어되며, 그 원하는 위치에서 정해진 프로그램에 따라 작동될 수 있도록 다관절의 작동아암을 가진다.

예컨대, 제1도에 도시된 바와 같이 콘트롤부가 내장된 베이스(1)와, 제1구동아암(10) 및 제2구동아암(20)로 이루어진다. 베이스(1)에 설치된 축(2)의 단부에는 제1구동아암(10)이 제1모터(12)에 의해서 회전가능하게 지지되어 있고, 제1구동아암(10)에는 제2구동아암(20)이 제2모터(13)에 의해서 회전가능하게 지지되어 있다. 그리고 제2구동아암(20)에는 부품을 파지하거나 조립하기 위한 연장이나 그리퍼와 같은 공구가 결합되는 스플라인(25)을 상하로 이송시키거나 회전시키기 위한 제3모터(23) 및 제4모터(24)가 설치되어 있다.

이와 같은 산업용 로보트에는 상기한 각 모터에 전원을 인가하기 위한 케이블이 설치되는 바, 통상적으로 상기 제1 및 제2구동아암(10)(20) 및 주변기기들과의 간섭을 방지하기 위하여 제2도에 도시된 바와 같이 제1 및 제2구동아암(10)(20)의 내부에 케이블(15)을 배선하고 있다. 이때 케이블(15)은 상기 각 구동아암(10)(20)들의 연결부분에 형성되는 연결공(31)을 통하여 배선되는데, 통상은 각 구동아암(10)(20)의 선회축(30)을 통과하여 배선되게 된다. 그리고 배선되는 케이블(15)은 클램퍼(16)에 의해서 고정되도록 되어 있다.

그런데, 상기와 같이 장착되는 케이블(15)은 각 구동아암(10)(20)이 선회하게 될때 유동하게 되어서 연결공(31)의 가장자리(32)와 접촉되어 마모되는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 로보트의 아암이 선회되더라도 그 내부에 장착되는 케이블이 마모되지 않도록 그 구조가 개량된 로보트의 케이블 장착장치를 제공하는데 그 목적이 있는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 로보트의 케이블 장착장치는, 상호 선회가능하게 연결되는 제1구동아암과 제2구동암의 내부를 관통하도록 배선되는 케이블을 지지하는 로보트의 케이블 장착장치에 있어서, 상기 케이블은 상기 제1구동아암과 제2구동아암의 연결축상에 설치된 베어링에 의해 유동 가능하게 지지되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 상기 케이블과 상기 베어링 사이에는 상기 케이블의 미끄럼을 방지하기 위하여 설치된 파지수단을 더 포함하여 구성된 것이 바람직하다.

상기 구성에 있어서, 상기 파지수단은 상기 케이블의 외주면을 소정압으로 감싸도록 파이프형으로 형성된 파지부재가 상기 베어링의 내주면에 결합되며, 그 파지부재의 외주며에는 상기 베어링의 상단부에 걸려지도록 일정 높이 돌출된 환형의 돌출턱을 형성하는 스토퍼를 구비한 것이 바람직하다. 그리고, 상기 파지부재는 상기 케이블의 외주면을 반씩 감싸도록 수직 2등분 되도록 절개된 것이 바람직하며, 상기 파지부재와 상기 케이블은 상호 유동이 방지되도록 테이핑된 것이 바람직하다.

상기한 본 발명의 특징에 의하면, 상기 케이블은 각 아암의 선회축상에서 베어링에 지지된 채로 장착됨으로써, 각 아암이 선회되더라도 케이블이 꼬이지 않게되며 또한 각 아암의 연결부분과의 마찰에 의해 마모되는 현상도 방지할 수 있게 된다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

제3도를 참조하면 본 발명에 따른 로보트의 케이블 장착장치는, 상대적인 회동운동이 가능하도록 상호 연결되게 설치된 제1구동아암(40)과 제2구동아암(50)의 내부에는 예컨대, 외부로부터의 전원 인가 등을 위한 케이블(60)이 배선되어 있다. 상기 케이블(60)은 상기 제1구동아암(40)과 제2구동아암(50)의 연결부분의 선회축(100) 내부를 통과하도록 배선된다.

본 발명의 특징에 따르면, 상기 선회축(100)에는 외륜(72)과 이에 대해 상대 회전되는 내륜(71)을 가지는 베어링(70)이 설치된다. 상기 베어링(70)은 상기 제2구동아암(50)에 설치된 서포트(80)에 의해 지지된다. 상기 케이블(60)은 상기 베어링(70)에 대해 미끄러지지 않도록 내륜(71)에 압입되도록 설치되는 것이 바람직하다.

이러한 구성에 따르면, 제1구동아암(40)과 제2구동아암(50)의 상대적인 회전운동시에도 상기 케이블(60)은 베어링(70)의 내륜(71)의 회전에 의해 유동되므로 꼬이거나 구동아암의 연결부분과 마찰되는 것을 방지할 수 있다.

한편, 참조부호 90은 상기 베어링(70)의 내륜(71)과 케이블(60)의 사이에 설치되어 상기 케이블(60)이 상기 베어링(70)의 내륜(71)에 대해 미끄러지는 것을 방지하기 위하여 상기 케이블(60)을 지지하여 주기 위한 파지부재이다.

상기 파지부재(90)는 도시된 바와 같이 상기 케이블(60)의 외주면을 소정압으로 감싸도록 파이프형 몸체를 가지고, 상기 베어링(70)의 내륜(71)에 삽입되도록 결합되며, 파이프형 몸체 외주면에는 상기 베어링(70)의 상단부에 걸려지도록 일정 높이 돌출된 환형의 돌출턱으로 형성되어 있는 스토퍼(91)를 구비하고 있다.

상기 구성의 파지부재(90)는 상기 케이블(60)의 외주면을 절반씩 감싸도록 제5도에 도시된 바와 같이 수직 2등분되도록 절개된 것이 바람직하다. 이러한 구성은 상기 케이블(60)의 결합이 용이할 뿐만 아니라 외경이 다른 특히, 외경이 큰 케이블(60)에도 적용될 수 있다는 잇점을 가진다.

그리고, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 제4도에 도시된 바와 같이 상기 파지부재(90)와 상기 케이블(60)의 경계부는 접착테이프(110)로 테이핑하여 상기 케이블(60)이 파지부재(90)에 대해 슬립되지 않도록 보조 파지수단을 채용할 수도 있다. 미설명부호 120은 상기 케이블(60)을 지지하는 클램퍼이다.

상기한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 로보트의 케이블 장착장치에 따르면, 상기 제1구동아암(40)과 제2구동아암(50)의 상대적인 회전운동시, 상기 케이블(60)은 선회축(100)에 설치된 베어링(70)에 의해 지지되므로 제1구동아암(40) 또는 제2구동아암(50)의 회전운동에 의해 자연스럽게 유동될 수 있다.

따라서, 종래에서와 같이 케이블이 구동아암의 연결부분에 접촉되는 것을 방지할 수 있으므로 마모를 방지할 수 있게 된다.

또한, 본 발명에 따른 로보트의 케이블 장착장치에 따르면, 상기 베어링(70)의 상단에 스토퍼(91)가 걸리도록 형성된 파지부재(90)가 베어링(70)의 내주면에 결합되어 케이블(60)을 파지함과 동시에 파지부재(90)와 케이블(60)이 테이핑됨으로써, 케이블(60)이 베어링(70)로부터 미끄러져 흘러내리지 않으므로 배선상태를 안정하게 유지할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 로보트의 케이블 장착장치는 구동아암의 회전운동에도 불구하고 케이블의 마모등을 방지할 수 있고 선회부의 안정한 선회동작을 추구할 수 있다.

Claims (5)

1. 상호 선회가능하게 연결되는 제1구동아암과 제2구동아암의 내부를 관통하도록 배선되는 케이블을 지지하는 로보트의 케이블 장착장치에 있어서, 상기 케이블은 상기 제1구동아암과 제2구동아암의 연결축상에 설치된 베어링에 의해 유동 가능하게 지지되는 것을 특징으로 하는 로보트의 케이블 장착장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 케이블과 상기 베어링 사이에는 상기 케이블의 미끄럼을 방지하기 위하여 설치된 파지수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로보트의 케이블 장착장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 파지수단은, 상기 케이블의 외주면을 소정압으로 감싸도록 파이프형으로 형성된 파지부재가 상기 베어링의 내주면에 결합되며, 그 파지부재의 외주면에는 상기 베어링의 상단부에 걸려지도록 일정 높이 돌출된 환형의 돌출턱을 형성하는 스토퍼를 구비한 것을 특징으로 하는 로보트의 케이블 장착장치.
4. 제3항에 있어서, 상기 파지부재는 상기 케이블의 외주면을 반씩 감싸도록 수직 2등분 되도록 절개된 것을 특징으로 하는 로보트의 케이블 장착장치.
5. 제3항에 있어서, 상기 파지부재와 상기 케이블은 상호 유동이 방지되도록 테이핑된 것을 특징으로 하는 로보트의 케이블 장착장치.