JP2575499Y2 - 関節型ロボット - Google Patents
関節型ロボットInfo
- Publication number
- JP2575499Y2 JP2575499Y2 JP1993001491U JP149193U JP2575499Y2 JP 2575499 Y2 JP2575499 Y2 JP 2575499Y2 JP 1993001491 U JP1993001491 U JP 1993001491U JP 149193 U JP149193 U JP 149193U JP 2575499 Y2 JP2575499 Y2 JP 2575499Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide pipe
- arm
- hollow
- cable
- articulated robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、第１部材の先端に第２
部材が回動可能に連接された関節型ロボットに関し、特
に、第１部材と第２部材間でのケーブルの配線構造に関
する。
部材が回動可能に連接された関節型ロボットに関し、特
に、第１部材と第２部材間でのケーブルの配線構造に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、特公平４−４３７４３号公報に記
載のように、中空状の第１部材の先端部に中空状の第２
部材を回動可能に連接し、該第１部材と第２部材との連
接部を中空として上記第１部材の中空部と第２部材の中
空部とを連通せしめ、第１部材と第２部材間に配設され
るケーブルを上記中空部を経て収納するように構成され
た関節型ロボットが提供されている。
載のように、中空状の第１部材の先端部に中空状の第２
部材を回動可能に連接し、該第１部材と第２部材との連
接部を中空として上記第１部材の中空部と第２部材の中
空部とを連通せしめ、第１部材と第２部材間に配設され
るケーブルを上記中空部を経て収納するように構成され
た関節型ロボットが提供されている。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のものでは、関節型ロボットの小型化及び高速動作化
により、ケーブルの配線スペースを減少させざるを得
ず、このため前記第１部材と第２部材との連接部の中空
部も小さくなり、この中空部においてケーブルへのスト
レスがかかり易く、断線が生じるという問題があった。
来のものでは、関節型ロボットの小型化及び高速動作化
により、ケーブルの配線スペースを減少させざるを得
ず、このため前記第１部材と第２部材との連接部の中空
部も小さくなり、この中空部においてケーブルへのスト
レスがかかり易く、断線が生じるという問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案の関節型ロボット
は、中空状の第１部材の先端部に中空状の第２部材を回
動可能に連接し、該第１部材と第２部材との連接部を中
空として上記第１部材の中空部と第２部材の中空部とを
連通せしめ、第１部材と第２部材間に配設されるケーブ
ルを上記中空部を経て収納するように構成された関節型
ロボットにおいて、前記第１部材と第２部材との連接部
には、前記第１部材と一体に第１ガイドパイプが設けら
れるとともに、前記第２部材と一体に第２ガイドパイプ
が設けられ、これら第１ガイドパイプと第２ガイドパイ
プとは、その内径が略同径に形成されるとともに、同芯
軸上に且つこれら対峙する端部同士が近接配置され、こ
れら第１ガイドパイプと第２ガイドパイプ内に前記ケー
ブルが挿通配置されたものである。
は、中空状の第１部材の先端部に中空状の第２部材を回
動可能に連接し、該第１部材と第２部材との連接部を中
空として上記第１部材の中空部と第２部材の中空部とを
連通せしめ、第１部材と第２部材間に配設されるケーブ
ルを上記中空部を経て収納するように構成された関節型
ロボットにおいて、前記第１部材と第２部材との連接部
には、前記第１部材と一体に第１ガイドパイプが設けら
れるとともに、前記第２部材と一体に第２ガイドパイプ
が設けられ、これら第１ガイドパイプと第２ガイドパイ
プとは、その内径が略同径に形成されるとともに、同芯
軸上に且つこれら対峙する端部同士が近接配置され、こ
れら第１ガイドパイプと第２ガイドパイプ内に前記ケー
ブルが挿通配置されたものである。
【０００５】
【作用】第１部材と第２部材との連接部に、前記第１部
材と一体に第１ガイドパイプを設けるとともに、前記第
２部材と一体に第２ガイドパイプを設け、これら第１ガ
イドパイプと第２ガイドパイプとを略同径に形成すると
ともに、同芯軸上に配置し、且つこれら対峙する端部同
士を近接配置したことで、第２部材を回動させた際にお
いて、これら第１ガイドパイプと第２ガイドパイプとが
相対回転することになり、これによりケーブルが最もこ
すれ易い第１ガイドパイプ及び第２ガイドパイプの出入
口部でのケーブルの相対滑りを小さくする。
材と一体に第１ガイドパイプを設けるとともに、前記第
２部材と一体に第２ガイドパイプを設け、これら第１ガ
イドパイプと第２ガイドパイプとを略同径に形成すると
ともに、同芯軸上に配置し、且つこれら対峙する端部同
士を近接配置したことで、第２部材を回動させた際にお
いて、これら第１ガイドパイプと第２ガイドパイプとが
相対回転することになり、これによりケーブルが最もこ
すれ易い第１ガイドパイプ及び第２ガイドパイプの出入
口部でのケーブルの相対滑りを小さくする。
【０００６】
【実施例】以下、本考案の一実施例を図面を参照して説
明する。
明する。
【０００７】図１は、本考案に係る関節型ロボットにお
ける第１アームと第２アームとの連接部分を示す断面図
である。
ける第１アームと第２アームとの連接部分を示す断面図
である。
【０００８】図１において、１は図示しないロボット本
体に連接された第１アーム（第１部材）で、第１アーム
１の先端下部には第２アーム（第２部材）２がベアリン
グ３を介して水平方向に回動可能に支持されている。
体に連接された第１アーム（第１部材）で、第１アーム
１の先端下部には第２アーム（第２部材）２がベアリン
グ３を介して水平方向に回動可能に支持されている。
【０００９】前記第２アーム２は、該第２アーム２と第
１アーム１との間に配設された駆動手段５により前記第
１アーム１に対して水平方向に回動駆動するように構成
されている。
１アーム１との間に配設された駆動手段５により前記第
１アーム１に対して水平方向に回動駆動するように構成
されている。
【００１０】駆動手段５は、第１アーム１の先端部底面
にブラケット６ａを介して設けられた駆動モータ６と、
前記第１アーム１と第２アーム２間にベアリング７，７
を介して回転自在に支持されるとともに、上記駆動モー
タ６の出力軸６ｂに伝達部材８を介して連係された中空
の円筒状の従動軸１０と、該従動軸１０に設けられた減
速機１１とから構成されている。
にブラケット６ａを介して設けられた駆動モータ６と、
前記第１アーム１と第２アーム２間にベアリング７，７
を介して回転自在に支持されるとともに、上記駆動モー
タ６の出力軸６ｂに伝達部材８を介して連係された中空
の円筒状の従動軸１０と、該従動軸１０に設けられた減
速機１１とから構成されている。
【００１１】前記伝達部材８は、駆動モータ６の出力軸
６ｂに一体に設けられたプーリ８ａと、前記駆動軸１０
の外面上部に一体に設けられたプーリ８ｂと、これらプ
ーリ８ａ，８ｂに巻回されたタイミングベルト８ｃとか
ら構成され、駆動モータ６の回転運動を従動軸１０に伝
達するようなされている。
６ｂに一体に設けられたプーリ８ａと、前記駆動軸１０
の外面上部に一体に設けられたプーリ８ｂと、これらプ
ーリ８ａ，８ｂに巻回されたタイミングベルト８ｃとか
ら構成され、駆動モータ６の回転運動を従動軸１０に伝
達するようなされている。
【００１２】前記減速機１１は、前記従動軸１０の中間
部に設けられた第１部材１２と、前記第１アーム１側に
設けられた第２部材１３と、これら第１部材１２と第２
部材１３との間に介装され下端部が前記第２アーム２に
固定された第３部材１５とから構成され、前記従動軸１
０の回転を減速させて前記第３部材１５に伝達し、第２
アーム２を回動させるように構成されている。
部に設けられた第１部材１２と、前記第１アーム１側に
設けられた第２部材１３と、これら第１部材１２と第２
部材１３との間に介装され下端部が前記第２アーム２に
固定された第３部材１５とから構成され、前記従動軸１
０の回転を減速させて前記第３部材１５に伝達し、第２
アーム２を回動させるように構成されている。
【００１３】前記従動軸１０の内周面には、前記第１ア
ーム１と第２アーム２とに亘って筒状のガイドパイプ１
６が介装されている。
ーム１と第２アーム２とに亘って筒状のガイドパイプ１
６が介装されている。
【００１４】ガイドパイプ１６は、前記第１アーム１側
に固設された上ガイドパイプ（第１ガイドパイプ）１７
と前記第２アーム２側に固設された下ガイドパイプ（第
２ガイドパイプ）１８とから構成されている。
に固設された上ガイドパイプ（第１ガイドパイプ）１７
と前記第２アーム２側に固設された下ガイドパイプ（第
２ガイドパイプ）１８とから構成されている。
【００１５】上記上ガイドパイプ１７は、上端に形成さ
れたフランジ部が前記第１アーム１に固設されるととも
に、その筒状部分が前記従動軸１０の上部に嵌入配置さ
れている。
れたフランジ部が前記第１アーム１に固設されるととも
に、その筒状部分が前記従動軸１０の上部に嵌入配置さ
れている。
【００１６】上記下ガイドパイプ１８は、前記上ガイド
パイプ１７とその内径が略同径に形成されており、その
下端に形成されたフランジ部が前記第２アーム２に固設
されるとともに、筒状部分が前記従動軸１０の下部に嵌
入配置されている。そして、前記上ガイドパイプ１７の
下端と前記下ガイドパイプ１８の上端とはわずかな隙間
を隔てて内部が段差なく対峙するよう近接配置されてい
る。
パイプ１７とその内径が略同径に形成されており、その
下端に形成されたフランジ部が前記第２アーム２に固設
されるとともに、筒状部分が前記従動軸１０の下部に嵌
入配置されている。そして、前記上ガイドパイプ１７の
下端と前記下ガイドパイプ１８の上端とはわずかな隙間
を隔てて内部が段差なく対峙するよう近接配置されてい
る。
【００１７】このように構成されたガイドパイプ１６
は、その内部が第１アーム１から第２アーム２にかけて
ケーブル２０を挿通させるための連通路１９になされて
おり、第２アーム２を回動させた際に、該第２アーム２
の回動と共に下ガイドパイプ１８も回動するため、この
下ガイドパイプ１８と上ガイドパイプ１７とが前記従動
軸１０の中間部において相対回転することになり、これ
により連通路１９のケーブルが最もこすれ易い出入口部
でのガイドパイプ１６とケーブル２０との相対滑りを小
さくすることができるとともに、上ガイドパイプ１７と
下ガイドパイプ１８とをその内部において段差なく接続
しているので、これらに起因するケーブル２０の断線を
防止することができる。
は、その内部が第１アーム１から第２アーム２にかけて
ケーブル２０を挿通させるための連通路１９になされて
おり、第２アーム２を回動させた際に、該第２アーム２
の回動と共に下ガイドパイプ１８も回動するため、この
下ガイドパイプ１８と上ガイドパイプ１７とが前記従動
軸１０の中間部において相対回転することになり、これ
により連通路１９のケーブルが最もこすれ易い出入口部
でのガイドパイプ１６とケーブル２０との相対滑りを小
さくすることができるとともに、上ガイドパイプ１７と
下ガイドパイプ１８とをその内部において段差なく接続
しているので、これらに起因するケーブル２０の断線を
防止することができる。
【００１８】なお、本例では、第１アーム１に対して第
２アーム２が水平方向に回動する水平回動型の関節型ロ
ボットについて説明したが、これに限らず、第２アーム
が垂直方向に回動する垂直型の関節型ロボットに適用す
ることも可能である。
２アーム２が水平方向に回動する水平回動型の関節型ロ
ボットについて説明したが、これに限らず、第２アーム
が垂直方向に回動する垂直型の関節型ロボットに適用す
ることも可能である。
【００１９】
【考案の効果】以上述べたように、本考案によれば、第
１部材と第２部材との連接部に、第１部材と一体に第１
ガイドパイプを設けるとともに、前記第２部材と一体に
上記第１ガイドパイプと同芯軸上に且つ内径が略同径の
第２ガイドパイプを近接配置し、これら第１ガイドパイ
プと第２ガイドパイプ内にケーブルを挿通配置したこと
で、第２部材を回動させた際において、これら第１ガイ
ドパイプと第２ガイドパイプとが相対回転することにな
り、これによりケーブルが最もこすれ易い第１ガイドパ
イプ及び第２ガイドパイプの出入口部でのケーブルの相
対滑りを小さくすることができるとともに、第１ガイド
パイプと第２ガイドパイプとをその内部において段差な
く接続しているので、これらに起因するケーブルの断線
を防止することができる。
１部材と第２部材との連接部に、第１部材と一体に第１
ガイドパイプを設けるとともに、前記第２部材と一体に
上記第１ガイドパイプと同芯軸上に且つ内径が略同径の
第２ガイドパイプを近接配置し、これら第１ガイドパイ
プと第２ガイドパイプ内にケーブルを挿通配置したこと
で、第２部材を回動させた際において、これら第１ガイ
ドパイプと第２ガイドパイプとが相対回転することにな
り、これによりケーブルが最もこすれ易い第１ガイドパ
イプ及び第２ガイドパイプの出入口部でのケーブルの相
対滑りを小さくすることができるとともに、第１ガイド
パイプと第２ガイドパイプとをその内部において段差な
く接続しているので、これらに起因するケーブルの断線
を防止することができる。
【図１】本考案に係る関節型ロボットにおける第１アー
ムと第２アームとの連接部分を示す断面図である。
ムと第２アームとの連接部分を示す断面図である。
１ 第１アーム（第１部材） ２ 第２アーム（第２部材） １７ 上ガイドパイプ（第１ガイドパイプ） １８ 下ガイドパイプ（第２ガイドパイプ） ２０ ケーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 9/06 B25J 19/00
Claims (1)
- 【請求項１】 中空状の第１部材の先端部に中空状の第
２部材を回動可能に連接し、該第１部材と第２部材との
連接部を中空として上記第１部材の中空部と第２部材の
中空部とを連通せしめ、第１部材と第２部材間に配設さ
れるケーブルを上記中空部を経て収納するように構成さ
れた関節型ロボットにおいて、 前記第１部材と第２部材との連接部には、前記第１部材
と一体に第１ガイドパイプが設けられるとともに、前記
第２部材と一体に第２ガイドパイプが設けられ、これら
第１ガイドパイプと第２ガイドパイプとは、その内径が
略同径に形成されるとともに、同芯軸上に且つこれら対
峙する端部同士が近接配置され、これら第１ガイドパイ
プと第２ガイドパイプ内に前記ケーブルが挿通配置され
たことを特徴とする関節型ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993001491U JP2575499Y2 (ja) | 1993-01-25 | 1993-01-25 | 関節型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993001491U JP2575499Y2 (ja) | 1993-01-25 | 1993-01-25 | 関節型ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0657583U JPH0657583U (ja) | 1994-08-09 |
| JP2575499Y2 true JP2575499Y2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=11502928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993001491U Expired - Lifetime JP2575499Y2 (ja) | 1993-01-25 | 1993-01-25 | 関節型ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2575499Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012117609A (ja) * | 2010-12-01 | 2012-06-21 | Nabtesco Corp | 歯車伝動装置 |
| CN113843773A (zh) * | 2021-09-30 | 2021-12-28 | 达闼机器人有限公司 | L型执行器、机械臂以及机器人 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2539796B2 (ja) * | 1986-09-22 | 1996-10-02 | ヤマハ発動機株式会社 | 関節型ロボット |
| JPH0443743A (ja) * | 1990-06-08 | 1992-02-13 | Ricoh Co Ltd | ネットワークのプリンタ出力方式 |
-
1993
- 1993-01-25 JP JP1993001491U patent/JP2575499Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0657583U (ja) | 1994-08-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20050193854A1 (en) | Cable processor of robot | |
| JPH03154791A (ja) | ロボット用多関節アーム | |
| JPH0641117B2 (ja) | ロボツトの手首装置 | |
| JPH07124883A (ja) | 産業用ロボットの旋回部駆動構造 | |
| JP2007237342A (ja) | 水平多関節ロボット | |
| JP2575499Y2 (ja) | 関節型ロボット | |
| JP3419817B2 (ja) | ２軸駆動機構 | |
| JP2577567Y2 (ja) | スカラー型ロボットの駆動機構 | |
| KR100309261B1 (ko) | 전선케이블보호를위한로보트의회전체구조 | |
| JPH08141968A (ja) | 工業用ロボットの手首機構 | |
| JPH0417355Y2 (ja) | ||
| JP3233532B2 (ja) | モータ内蔵ローラ | |
| JPS6115546A (ja) | 駆動装置 | |
| JPH0632913B2 (ja) | ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボツトの回動装置 | |
| JPH09314492A (ja) | 回転軸 | |
| JP2501267Y2 (ja) | 撚線機の前撚り装置 | |
| JPH0687086B2 (ja) | 架空線巻付型光フアイバケ−ブルの架設方法 | |
| JPH0328612B2 (ja) | ||
| JP3051541B2 (ja) | ドラム駆動装置 | |
| JPS5936391Y2 (ja) | マニピユレ−タ．ア−ムにおける配線構造 | |
| JPS5842374Y2 (ja) | 乗客コンベヤの駆動装置 | |
| JPS61293791A (ja) | ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボツトの回動装置 | |
| JPH0438914Y2 (ja) | ||
| JP2537309Y2 (ja) | ベルト式ホイストの巻取りドラムのベルト巻き付き構造 | |
| JP2577573Y2 (ja) | ロボットの駆動機構 |