JPH09314492A - 回転軸 - Google Patents
回転軸Info
- Publication number
- JPH09314492A JPH09314492A JP15614396A JP15614396A JPH09314492A JP H09314492 A JPH09314492 A JP H09314492A JP 15614396 A JP15614396 A JP 15614396A JP 15614396 A JP15614396 A JP 15614396A JP H09314492 A JPH09314492 A JP H09314492A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- input shaft
- rotating
- rotated
- shaft
- penetrated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 回転手段またはスリーブの被貫通物との接触
による破損を生じさせない。 【解決手段】 回転駆動される入力軸１３と、入力軸１
３の回転を減速させる減速手段１４と、減速手段１４を
介して入力軸１３より低い回転数で回転される入力軸１
３の内側で回転する回転手段１５とからなることを特徴
とする回転軸。
による破損を生じさせない。 【解決手段】 回転駆動される入力軸１３と、入力軸１
３の回転を減速させる減速手段１４と、減速手段１４を
介して入力軸１３より低い回転数で回転される入力軸１
３の内側で回転する回転手段１５とからなることを特徴
とする回転軸。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】 この発明は、回転軸、詳細
には内部配線可能な回転軸にかかる。更に詳細には、内
部にケーブル等を配線設置可能な中空状からなる回転軸
にかかる。更に詳細には、関節型ロボットの関節部に使
用される内部配線可能な回転軸に係る。
には内部配線可能な回転軸にかかる。更に詳細には、内
部にケーブル等を配線設置可能な中空状からなる回転軸
にかかる。更に詳細には、関節型ロボットの関節部に使
用される内部配線可能な回転軸に係る。
【０００２】
【従来の技術】 従来の内部にケーブル等を配線設置可
能な中空円筒状からなる回転軸では、図３にその中央断
面図を図示するような構造からなっていた。すなわち、
１０１は入力軸である。入力軸１０１は、円筒状からな
りモータ（図示せず）により駆動されるタイミングベル
ト１０２により毎秒５０回転される。１０３は減速機で
ある。１０４は出力軸である。出力軸１０４は、入力軸
１０１の周囲に設置され減速機１０３を介して駆動力が
減速されて伝えられ、毎秒１／３回転される。１０５
は、ケーブルである。ケーブル１０５は、関節型ロボッ
トの配線のため設置され、関節部に設けられた入力軸１
０１の中空円筒状内部を貫通させる。
能な中空円筒状からなる回転軸では、図３にその中央断
面図を図示するような構造からなっていた。すなわち、
１０１は入力軸である。入力軸１０１は、円筒状からな
りモータ（図示せず）により駆動されるタイミングベル
ト１０２により毎秒５０回転される。１０３は減速機で
ある。１０４は出力軸である。出力軸１０４は、入力軸
１０１の周囲に設置され減速機１０３を介して駆動力が
減速されて伝えられ、毎秒１／３回転される。１０５
は、ケーブルである。ケーブル１０５は、関節型ロボッ
トの配線のため設置され、関節部に設けられた入力軸１
０１の中空円筒状内部を貫通させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】 図３に図示されるよ
うな従来の内部にケーブルを配線設置可能な回転軸で
は、毎秒５０回転で高速回転する入力軸１０１にケーブ
ルは接触するためケーブルはこすれて破損する課題を有
した。ケーブルを、入力軸の内部に配線しない場合は、
減速機外側にケーブルを取り回すことが考えられるが、
その場合は関節型ロボットに使用した場合アームその他
の干渉物と接触しこすれる課題を有した。
うな従来の内部にケーブルを配線設置可能な回転軸で
は、毎秒５０回転で高速回転する入力軸１０１にケーブ
ルは接触するためケーブルはこすれて破損する課題を有
した。ケーブルを、入力軸の内部に配線しない場合は、
減速機外側にケーブルを取り回すことが考えられるが、
その場合は関節型ロボットに使用した場合アームその他
の干渉物と接触しこすれる課題を有した。
【０００４】
【課題を解決するための手段】 この発明は、回転駆動
される入力軸と、入力軸の回転を減速させる減速手段
と、減速手段を介して入力軸より低い回転数で回転され
る入力軸の内側で回転する回転手段とからなることを特
徴とする回転軸、
される入力軸と、入力軸の回転を減速させる減速手段
と、減速手段を介して入力軸より低い回転数で回転され
る入力軸の内側で回転する回転手段とからなることを特
徴とする回転軸、
【０００５】回転駆動される入力軸と、入力軸の回転を
減速させる減速手段と、減速手段を介して入力軸より低
い回転数で回転される入力軸の内側で回転する回転手段
と、回転手段とともに入力軸より低い回転数で回転され
る出力軸とからなることを特徴とする回転軸、
減速させる減速手段と、減速手段を介して入力軸より低
い回転数で回転される入力軸の内側で回転する回転手段
と、回転手段とともに入力軸より低い回転数で回転され
る出力軸とからなることを特徴とする回転軸、
【０００６】回転駆動される入力軸と、入力軸の回転を
減速させる減速手段と、減速手段を介して入力軸より低
い回転数で回転される入力軸の内側で回転するスリーブ
と、スリーブの外側でスリーブとともに入力軸より低い
回転数で回転される出力軸とからなることを特徴とする
回転軸、
減速させる減速手段と、減速手段を介して入力軸より低
い回転数で回転される入力軸の内側で回転するスリーブ
と、スリーブの外側でスリーブとともに入力軸より低い
回転数で回転される出力軸とからなることを特徴とする
回転軸、
【０００７】を提供する。
【０００８】そのため、回転手段またはスリーブに被貫
通物を貫通させても被貫通物は入力軸に接触することな
く、回転手段またはスリーブは入力軸よりも低い回転数
で回転されるため被貫通物との接触による破損を生ずる
ことはない。
通物を貫通させても被貫通物は入力軸に接触することな
く、回転手段またはスリーブは入力軸よりも低い回転数
で回転されるため被貫通物との接触による破損を生ずる
ことはない。
【０００９】
【発明の実施の形態】 この発明の実施の形態の中央断
面図をあらわす図１、図１の矢示図をあらわす図２にし
たがって説明する。
面図をあらわす図１、図１の矢示図をあらわす図２にし
たがって説明する。
【００１０】１１は駆動手段である。この実施の形態で
は駆動手段１１はモータからなるが、その他の電気的手
段、電気的手段以外の駆動手段であってもよい。１２
は、動力伝達手段である。この実施の形態ではタイミン
グベルトからなるが、チェーンその他動力を伝達可能な
手段であればよい。１３は、入力軸である。入力軸１３
は、この実施の形態では関節型ロボットの関節部に設置
されリング状からなる。動力伝達手段１２は、駆動手段
１１と入力軸１３との間に張設され、入力軸１３は動力
伝達手段１２を介して駆動手段１１により回転駆動され
る。
は駆動手段１１はモータからなるが、その他の電気的手
段、電気的手段以外の駆動手段であってもよい。１２
は、動力伝達手段である。この実施の形態ではタイミン
グベルトからなるが、チェーンその他動力を伝達可能な
手段であればよい。１３は、入力軸である。入力軸１３
は、この実施の形態では関節型ロボットの関節部に設置
されリング状からなる。動力伝達手段１２は、駆動手段
１１と入力軸１３との間に張設され、入力軸１３は動力
伝達手段１２を介して駆動手段１１により回転駆動され
る。
【００１１】１４は、減速手段である。減速手段１４
は、入力軸１３の回転を減速させる。１５は、回転手段
である。回転手段１５は、この実施の形態では入力軸１
４の内側で回転可能に設置される中空円筒状の薄肉スリ
ーブからなる。回転手段１５は、減速手段１４に連結さ
れ減速手段を介して駆動される。そのため、回転手段１
５は、減速手段１４を介して入力軸より低い回転数で回
転される。１６は、出力軸である。出力軸１６は、回転
手段１５の外側で回転手段とともに減速手段１４に連結
され、そのため、入力軸１３より低い回転数で回転され
る。
は、入力軸１３の回転を減速させる。１５は、回転手段
である。回転手段１５は、この実施の形態では入力軸１
４の内側で回転可能に設置される中空円筒状の薄肉スリ
ーブからなる。回転手段１５は、減速手段１４に連結さ
れ減速手段を介して駆動される。そのため、回転手段１
５は、減速手段１４を介して入力軸より低い回転数で回
転される。１６は、出力軸である。出力軸１６は、回転
手段１５の外側で回転手段とともに減速手段１４に連結
され、そのため、入力軸１３より低い回転数で回転され
る。
【００１２】１７は第１アームである。第１アームは、
中空体からなり１端部で入力軸１３に取り付けられる。
１８は、第２アームである。第２アーム１８は、中空体
からなり１端部で出力軸１６に取り付けられる。２０、
２１は、入力軸支持ベアリングである。入力軸支持ベア
リング２０は入力軸１３の周囲に取り付けられ第１アー
ムとの間に設置される。入力軸支持ベアリング２１は回
転手段１５の周囲に取り付けられ第１アーム１７との間
に設置される。１９は、被貫通物である。被貫通物はこ
の実施の形態ではケーブルからなり、ロボット関節の駆
動部に配線される。
中空体からなり１端部で入力軸１３に取り付けられる。
１８は、第２アームである。第２アーム１８は、中空体
からなり１端部で出力軸１６に取り付けられる。２０、
２１は、入力軸支持ベアリングである。入力軸支持ベア
リング２０は入力軸１３の周囲に取り付けられ第１アー
ムとの間に設置される。入力軸支持ベアリング２１は回
転手段１５の周囲に取り付けられ第１アーム１７との間
に設置される。１９は、被貫通物である。被貫通物はこ
の実施の形態ではケーブルからなり、ロボット関節の駆
動部に配線される。
【００１３】そのため、この実施の形態では、回転手段
１５またはスリーブ１５に被貫通物であるケーブル１９
を貫通させても被貫通物１９は入力軸１３に接触するこ
となく、回転手段１５またはスリーブ１５は入力軸１３
よりも低い回転数で回転されるため被貫通物１５との接
触による破損を生ずることはない。
１５またはスリーブ１５に被貫通物であるケーブル１９
を貫通させても被貫通物１９は入力軸１３に接触するこ
となく、回転手段１５またはスリーブ１５は入力軸１３
よりも低い回転数で回転されるため被貫通物１５との接
触による破損を生ずることはない。
【００１４】
【発明の効果】 そのため、回転手段またはスリーブに
被貫通物を貫通させても被貫通物は入力軸に接触するこ
となく、回転手段またはスリーブは入力軸よりも低い回
転数で回転されるため被貫通物との接触による破損を生
ずることはない。
被貫通物を貫通させても被貫通物は入力軸に接触するこ
となく、回転手段またはスリーブは入力軸よりも低い回
転数で回転されるため被貫通物との接触による破損を生
ずることはない。
【図１】この発明の実施の形態の中央断面図
【図２】この発明の実施の形態の図１の矢示図
【図３】従来例の中央断面図
１３ 入力軸 １４ 減速手段 １５ 回転手段
Claims (3)
- 【請求項１】 回転駆動される入力軸と、入力軸の回転
を減速させる減速手段と、減速手段を介して入力軸より
低い回転数で回転される入力軸の内側で回転する回転手
段とからなることを特徴とする回転軸。 - 【請求項２】 回転駆動される入力軸と、入力軸の回転
を減速させる減速手段と、減速手段を介して入力軸より
低い回転数で回転される入力軸の内側で回転する回転手
段と、回転手段とともに入力軸より低い回転数で回転さ
れる出力軸とからなることを特徴とする回転軸。 - 【請求項３】 回転駆動される入力軸と、入力軸の回転
を減速させる減速手段と、減速手段を介して入力軸より
低い回転数で回転される入力軸の内側で回転するスリー
ブと、スリーブの外側でスリーブとともに入力軸より低
い回転数で回転される出力軸とからなることを特徴とす
る回転軸。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15614396A JPH09314492A (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 回転軸 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15614396A JPH09314492A (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 回転軸 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09314492A true JPH09314492A (ja) | 1997-12-09 |
Family
ID=15621274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15614396A Pending JPH09314492A (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 回転軸 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09314492A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006250434A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Mitsubishi Electric Corp | 換気扇 |
| JP2013129020A (ja) * | 2011-12-21 | 2013-07-04 | Yaskawa Electric Corp | ロボットのアーム構造およびロボット |
| EP2684654A3 (en) * | 2012-07-12 | 2014-02-19 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot comprising a first frame, a second frame and a cable arranged along a side surface of the frames |
| CN110573307A (zh) * | 2017-05-10 | 2019-12-13 | 罗伯特·博世有限公司 | 机器人肢体 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6377677A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-07 | ヤマハ発動機株式会社 | 関節型ロボツト |
-
1996
- 1996-05-28 JP JP15614396A patent/JPH09314492A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6377677A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-07 | ヤマハ発動機株式会社 | 関節型ロボツト |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006250434A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Mitsubishi Electric Corp | 換気扇 |
| JP4675651B2 (ja) * | 2005-03-10 | 2011-04-27 | 三菱電機株式会社 | 換気扇 |
| JP2013129020A (ja) * | 2011-12-21 | 2013-07-04 | Yaskawa Electric Corp | ロボットのアーム構造およびロボット |
| EP2684654A3 (en) * | 2012-07-12 | 2014-02-19 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot comprising a first frame, a second frame and a cable arranged along a side surface of the frames |
| US9346173B2 (en) | 2012-07-12 | 2016-05-24 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot |
| CN110573307A (zh) * | 2017-05-10 | 2019-12-13 | 罗伯特·博世有限公司 | 机器人肢体 |
| JP2020519466A (ja) * | 2017-05-10 | 2020-07-02 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | ロボット肢 |
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