JP2006007355A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 回転軸と、ベント第１軸およびベント第２軸の２つのベント軸と、によって構成したロボットの手首装置であって、
   前記回転軸には中空構造のアクチュエータを用い、
   前記ベント第１軸は第１駆動モータと第１減速機とプーリとベルトを用いて構成し、
   前記ベント第２軸は第２駆動モータと第２減速機を用いて構成することを特徴とするロボットの手首装置。
2. 前記ロボットの手首装置において、
   前記回転軸部を通過するケーブルを回転軸駆動用の前記中空アクチュエータの中空部に配線することを特徴とする請求項１記載のロボットの手首装置。
3. 前記手首装置において、
   前記ベント第１軸の前記プーリおよび前記ベルトをフレームの外側に配置するとともに、前記プーリおよび前記ベルト部の外側に取付けるカバーの外形を曲線形状で形成することを特徴とする請求項１又は２記載のロボットの手首装置。
4. 前記手首装置において、
   前記ベント第１軸の前記第１駆動モータを手首装置の中心軸からオフセットした位置に配置することにより前記回転軸中空部へのケーブル配線を可能にし、かつ手首軸方向寸法が小さくなるように構成するとともに、前記第１駆動モータの位置オフセットによって生じる空間にケーブルの接続コネクタを配置することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載のロボットの手首装置。
5. 前記手首装置において、
   前記ベント第１軸の可動子と該可動子の支持部の間に空間を設けて前記ベント第１軸の回転軸周りにケーブルを配線することによって前記ベント第１軸の動作時のケーブル可動領域を小さくし、前記ベント第１軸の可動子の一方のフレームがケーブル配線におけるガイドの役割を果たすように、かつ外形を曲線形状で形成することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項記載のロボットの手首装置。
6. 前記手首装置において、
   前記ベント第２軸について前記第２駆動モータと前記第２減速機を直結することで構成し、その周囲に球形のカバーを取付けることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項記載のロボットの手首装置。
7. 前記ロボット関節装置において、
   前記ベント第２軸の出力軸を前記ベント第２軸の前記第２減速機の外周部に配置した軸受を用いて支持することによって、前記ベント第２軸の出力軸を省スペースでありながら必要な剛性を確保した片持ち構造にして、前記ベント第１軸の動作時に前記ベント第１軸駆動モータと前記ベント第２軸の出力軸フレームとの干渉を避けるように構成することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項記載のロボットの手首装置。
8. 前記ロボット関節装置において、
   前記ベント第２軸の出力軸に取付けられるグリッパやセンサ類のケーブルを前記ベント第２軸の回転軸周りに配線することによって、前記ベント第２軸の動作時のケーブル可動領域を小さくし、前記ベント第２軸の出力軸である片持ちフレームの外側に取付けるカバーがケーブル配線におけるクランプ又はガイドの役割を果たすように、かつ外形を曲線形状で形成することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項記載のロボットの手首装置。
9. 回転軸と、ベント第１軸およびベント第２軸の２つのベント軸と、によって構成したロボットの手首装置を有するロボットにおいて、前記手首装置を、請求項１から８のいずれかの項に記載のロボットの手首装置で構成することを特徴とするロボット。