JP2005271146A - 2軸直交型ロボット関節装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】直交した2軸周りに出力軸が駆動する関節装置を小型で実現すること、特に、軸方向寸法を小さくすることができる関節装置を提供する。
【解決手段】根元側フレーム1に対して回転動作可能に第1軸可動子2を配置し、第1軸可動子2に固定したフランジ3に第1軸駆動モータ3を配置して、プーリ5とベルト6を用いて第1軸減速機7に入力することによって第1軸可動子2を駆動するとともに、第1軸可動子2に第2軸駆動モータ8および第2軸減速機9を配置して、その出力を第2軸出力軸10とする関節構造とし、第1軸可動子2に対して接近した位置に第1軸駆動モータ4を配置することによって、軸方向寸法を小さくするとともに、2個の駆動モータ4,8のケーブル13,14をまとめて第1軸回転動作に追従するようにした。
【選択図】 図1
【解決手段】根元側フレーム1に対して回転動作可能に第1軸可動子2を配置し、第1軸可動子2に固定したフランジ3に第1軸駆動モータ3を配置して、プーリ5とベルト6を用いて第1軸減速機7に入力することによって第1軸可動子2を駆動するとともに、第1軸可動子2に第2軸駆動モータ8および第2軸減速機9を配置して、その出力を第2軸出力軸10とする関節構造とし、第1軸可動子2に対して接近した位置に第1軸駆動モータ4を配置することによって、軸方向寸法を小さくするとともに、2個の駆動モータ4,8のケーブル13,14をまとめて第1軸回転動作に追従するようにした。
【選択図】 図1
Description
本発明は、産業用ロボットおよびヒューマノイドロボットの関節部、特に手首部の関節装置において、直交する2つの回転軸周りに出力軸が2軸回転動作する関節装置に関する。
従来の産業用ロボットの関節装置は、駆動モータ、減速機、プーリ、歯車等を組み合わせて構成している。ロボットの手首部などにおいて、制御性、操作性の観点から、直交した2軸周りに出力軸が回転動作する構造にする場合、通常、第1軸を駆動モータ、減速機等で構成し、その出力軸である可動子に第2軸を駆動モータ、減速機等により構成するものは公知である(特許文献1参照)。
特開平5−318378号公報
図2は従来の2軸直交型ロボット関節装置の断面図を示す。
図において、1は根元側フレーム、2は第1軸可動子、3は第1軸モータ固定フランジ、4は第1軸駆動モータ、5はプーリ、6はベルト、7は第1軸減速機、8は第2軸駆動用モータ、9は第2軸減速機、10は第2軸出力軸である。11は第1軸回転軸、12は第2軸回転軸である。2個の駆動モータの回転に伴い、第2軸出力軸10は、根元側フレーム1に対して、直交した第1軸回転軸11および第2軸回転軸12の周りに2軸回転動作する。
図において、1は根元側フレーム、2は第1軸可動子、3は第1軸モータ固定フランジ、4は第1軸駆動モータ、5はプーリ、6はベルト、7は第1軸減速機、8は第2軸駆動用モータ、9は第2軸減速機、10は第2軸出力軸である。11は第1軸回転軸、12は第2軸回転軸である。2個の駆動モータの回転に伴い、第2軸出力軸10は、根元側フレーム1に対して、直交した第1軸回転軸11および第2軸回転軸12の周りに2軸回転動作する。
しかしながら、従来の関節装置は、第2軸モータおよび第2軸減速機を含む可動子の部分が第1軸の動作に伴って回転するので、第1軸駆動モータとの干渉を避けるためには軸方向に空間を確保しなければならず、装置の軸方向寸法が長くなるという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、直交する2つの回転軸周りに出力軸が2軸回転動作する関節装置を小型で実現すること、特に、軸方向寸法を小さくすることができる関節装置を提供することを目的とする。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、直交する2つの回転軸周りに出力軸が2軸回転動作する関節装置を小型で実現すること、特に、軸方向寸法を小さくすることができる関節装置を提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、請求項1記載の2軸直交型ロボット関節装置の発明は、根元側フレームと、該根元側フレームに対して回転動作可能に配置された第1軸可動子と、該第1軸可動子に固定されたフランジと、該フランジに配置された第1軸駆動モータと、該第1軸駆動モータの出力軸に固定されたプーリと、該プーリに巻回されるベルトと、該ベルトによって前記第1軸駆動モータの回転動力が入力される第1軸減速機と、該第1軸減速機によって前記第1軸可動子を駆動するとともに、前記第1軸可動子に配置された第2軸駆動モータおよび第2軸減速機と、該第2軸減速機の出力を第2軸出力軸とする関節構造とし、前記第1軸可動子に対して接近した位置に前記第1軸駆動モータを配置することによって、軸方向寸法を小さくしたことを特徴とする。
請求項2記載の発明は、請求項1記載の2軸直交型ロボット関節装置において、前記第1軸駆動モータと前記第2軸駆動モータの各駆動モータのケーブルをまとめて前記第1軸回転動作に追従するようにしたことを特徴とする。
請求項2記載の発明は、請求項1記載の2軸直交型ロボット関節装置において、前記第1軸駆動モータと前記第2軸駆動モータの各駆動モータのケーブルをまとめて前記第1軸回転動作に追従するようにしたことを特徴とする。
請求項1に記載の発明によると、第2軸駆動モータおよび第2軸減速機を配置した第1軸可動子に対して接近した位置に第1軸駆動モータを配置したので、軸方向寸法を小さくできる。また、第1軸は駆動モータからプーリとベルトを用いて減速機に入力、第2軸は、駆動モータと減速機を直結にするので構造がシンプルで部品点数が少なくメンテナンス性にすぐれる。
また、請求項2に記載の発明によると、2個の駆動モータのケーブルをまとめて、第1軸の回転動作に追従するように処理することができ、省スペースでのケーブル処理が可能となることで、関節部の小型化が計れる。
また、請求項2に記載の発明によると、2個の駆動モータのケーブルをまとめて、第1軸の回転動作に追従するように処理することができ、省スペースでのケーブル処理が可能となることで、関節部の小型化が計れる。
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図1は本発明に係る2軸直交型ロボット関節装置の断面図である。
図において、1は根元側フレーム、2は第1軸可動子、3は第1軸モータ固定フランジ、4は第1軸駆動モータ、5はプーリ、6はベルト、7は第1軸減速機、8は第2軸駆動用モータ、9は第2軸減速機、10は第2軸出力軸である。11は第1軸回転軸、12は第2軸回転軸、13は第1軸駆動モータ用ケーブル、14は第2軸駆動モータ用ケーブルである。
第1軸モータ固定フランジ3は第1軸可動子2に固定されている。第1軸回転軸11と第2軸回転軸12は直交した配置とする。第1軸駆動モータ4は第1軸可動子2に極力接近した位置に配置することによって、第1軸の動作時に可動する部分の最外径を小さくする構造とする。根元側フレーム1の取付け部は、第1軸の動作時に可動する部分と干渉しない範囲において第1軸回転軸11に極力近い位置に配置することにより、関節部の軸方向寸法を小さく設定するようにする。
第1軸の動作は、第1軸モータ固定フランジ3に取付けた第1軸駆動モータ4の出力をプーリ5およびベルト6を介して第1軸減速機7に入力することにより、第1軸駆動モータ4の回転に伴い、第1軸可動子2、第1軸モータ固定フランジ3、第1軸駆動モータ4、プーリ5、ベルト6、第1軸減速機7、第2軸駆動モータ8、第2軸減速機9、第2軸出力軸10が、第2軸回転軸12回りに回転動作する。
また、第2軸の動作は、第2軸減速機9に直結した第2軸駆動モータ8の回転に伴い、第2軸減速機9の出力軸に固定した第2軸出力軸10が第1軸回転軸11回りに回転動作する。
図において、1は根元側フレーム、2は第1軸可動子、3は第1軸モータ固定フランジ、4は第1軸駆動モータ、5はプーリ、6はベルト、7は第1軸減速機、8は第2軸駆動用モータ、9は第2軸減速機、10は第2軸出力軸である。11は第1軸回転軸、12は第2軸回転軸、13は第1軸駆動モータ用ケーブル、14は第2軸駆動モータ用ケーブルである。
第1軸モータ固定フランジ3は第1軸可動子2に固定されている。第1軸回転軸11と第2軸回転軸12は直交した配置とする。第1軸駆動モータ4は第1軸可動子2に極力接近した位置に配置することによって、第1軸の動作時に可動する部分の最外径を小さくする構造とする。根元側フレーム1の取付け部は、第1軸の動作時に可動する部分と干渉しない範囲において第1軸回転軸11に極力近い位置に配置することにより、関節部の軸方向寸法を小さく設定するようにする。
第1軸の動作は、第1軸モータ固定フランジ3に取付けた第1軸駆動モータ4の出力をプーリ5およびベルト6を介して第1軸減速機7に入力することにより、第1軸駆動モータ4の回転に伴い、第1軸可動子2、第1軸モータ固定フランジ3、第1軸駆動モータ4、プーリ5、ベルト6、第1軸減速機7、第2軸駆動モータ8、第2軸減速機9、第2軸出力軸10が、第2軸回転軸12回りに回転動作する。
また、第2軸の動作は、第2軸減速機9に直結した第2軸駆動モータ8の回転に伴い、第2軸減速機9の出力軸に固定した第2軸出力軸10が第1軸回転軸11回りに回転動作する。
以上の動作により、第2軸出力軸10は、根元側フレーム1に対して、直交した第1軸回転軸11および第2軸回転軸12の周りに2軸回転動作が可能となる。
上記配置によれば、第1軸駆動モータ用ケーブル13と第2軸駆動モータ用ケーブル14の出口が距離的に近い位置にあるので、ケーブル出口付近で両モータのケーブルをまとめて、第1軸回転動作に追従するように処理すれば、2つのケーブル処理領域を共通化することができるので、関節装置を小型化できる。
上記配置によれば、第1軸駆動モータ用ケーブル13と第2軸駆動モータ用ケーブル14の出口が距離的に近い位置にあるので、ケーブル出口付近で両モータのケーブルをまとめて、第1軸回転動作に追従するように処理すれば、2つのケーブル処理領域を共通化することができるので、関節装置を小型化できる。
以上のように、請求項1に記載の発明によると、第2軸駆動モータおよび第2軸減速機を配置した第1軸可動子に対して接近した位置に第1軸駆動モータを配置したので、軸方向寸法を小さくできた。
また、第1軸は駆動モータからプーリとベルトを用いて減速機に入力、第2軸は、駆動モータと減速機を直結にするので構造がシンプルで部品点数が少なくメンテナンス性にすぐれたものとなった。
また、請求項2に記載の発明によると、2個の駆動モータのケーブルをまとめて、第1軸の回転動作に追従するように処理することができ、省スペースでのケーブル処理が可能となることで、関節部の小型化が計れた。
また、第1軸は駆動モータからプーリとベルトを用いて減速機に入力、第2軸は、駆動モータと減速機を直結にするので構造がシンプルで部品点数が少なくメンテナンス性にすぐれたものとなった。
また、請求項2に記載の発明によると、2個の駆動モータのケーブルをまとめて、第1軸の回転動作に追従するように処理することができ、省スペースでのケーブル処理が可能となることで、関節部の小型化が計れた。
1 根元側フレーム
2 第1軸可動子
3 第1軸モータ固定フランジ
4 第1軸駆動モータ
5 プーリ
6 ベルト
7 第1軸減速機
8 第2軸駆動モータ
9 第2軸減速機
10 第2軸出力軸
11 第1軸回転軸
12 第2軸回転軸
13 第1軸駆動モータ用ケーブル
14 第2軸駆動モータ用ケーブル
2 第1軸可動子
3 第1軸モータ固定フランジ
4 第1軸駆動モータ
5 プーリ
6 ベルト
7 第1軸減速機
8 第2軸駆動モータ
9 第2軸減速機
10 第2軸出力軸
11 第1軸回転軸
12 第2軸回転軸
13 第1軸駆動モータ用ケーブル
14 第2軸駆動モータ用ケーブル
Claims (2)
- 根元側フレームと、該根元側フレームに対して回転動作可能に配置された第1軸可動子と、該第1軸可動子に固定されたフランジと、該フランジに配置された第1軸駆動モータと、該第1軸駆動モータの出力軸に固定されたプーリと、該プーリに巻回されるベルトと、該ベルトによって前記第1軸駆動モータの回転動力が入力される第1軸減速機と、該第1軸減速機によって前記第1軸可動子を駆動するとともに、前記第1軸可動子に配置された第2軸駆動モータおよび第2軸減速機と、該第2軸減速機の出力を第2軸出力軸とする関節構造とし、前記第1軸可動子に対して接近した位置に前記第1軸駆動モータを配置することによって、軸方向寸法を小さくしたことを特徴とする2軸直交型ロボット関節装置。
- 前記第1軸駆動モータと前記第2軸駆動モータの各駆動モータのケーブルをまとめて前記第1軸回転動作に追従するようにしたことを特徴とする請求項1記載の2軸直交型ロボット関節装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004088916A JP2005271146A (ja) | 2004-03-25 | 2004-03-25 | 2軸直交型ロボット関節装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004088916A JP2005271146A (ja) | 2004-03-25 | 2004-03-25 | 2軸直交型ロボット関節装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005271146A true JP2005271146A (ja) | 2005-10-06 |
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ID=35171330
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2004088916A Pending JP2005271146A (ja) | 2004-03-25 | 2004-03-25 | 2軸直交型ロボット関節装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005271146A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009025146A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Yaskawa Electric Corp | 球面アクチュエータの出力トルク測定器およびこれを用いたトルク測定装置 |
US20110112687A1 (en) * | 2009-11-10 | 2011-05-12 | Hong Fu Jin Precision Industry (Shenzhen) Co. Ltd. | Robot arm |
JP2012071536A (ja) * | 2010-09-29 | 2012-04-12 | Canon Inc | 液体吐出ヘッドおよび液体吐出ヘッドの製造方法 |
CN108453715A (zh) * | 2017-02-13 | 2018-08-28 | 发那科株式会社 | 输送用工具 |
-
2004
- 2004-03-25 JP JP2004088916A patent/JP2005271146A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2009025146A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Yaskawa Electric Corp | 球面アクチュエータの出力トルク測定器およびこれを用いたトルク測定装置 |
US20110112687A1 (en) * | 2009-11-10 | 2011-05-12 | Hong Fu Jin Precision Industry (Shenzhen) Co. Ltd. | Robot arm |
JP2012071536A (ja) * | 2010-09-29 | 2012-04-12 | Canon Inc | 液体吐出ヘッドおよび液体吐出ヘッドの製造方法 |
CN108453715A (zh) * | 2017-02-13 | 2018-08-28 | 发那科株式会社 | 输送用工具 |
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