KR840003979A - 로보트의 관절장치 - Google Patents

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KR840003979A
KR840003979A KR1019830001191A KR830001191A KR840003979A KR 840003979 A KR840003979 A KR 840003979A KR 1019830001191 A KR1019830001191 A KR 1019830001191A KR 830001191 A KR830001191 A KR 830001191A KR 840003979 A KR840003979 A KR 840003979A
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쓰네오 데라우찌
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가다야마 니하찌로오
미쯔비시 덴끼 가부시기가이샤
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
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    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

내용 없음

Description

로보트의 관절장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제5도는 본원 발명의 일실시예를 나타낸 수평관절형 로보트의 제2아암 회전부분의 관절구조를 나타낸 단면도.
제6도는 본원 발명의 다른 실시예를 나타낸 수평관절형 로보트의 관절구조를 나타낸 단면도.

Claims (14)

  1. 축체를 지지하는 고정대와, 상기 축체에 회동 가능하게 지지된 제1아암과, 상기 제1아암의 선단에 회동 가능하게 연결된 제2아암과, 상기 고정대에 배설되어 상기 제2아암을 구동하는 구동모우터와, 상기구동모우터의 출력을 상기 제2아암에 전달하는 전달기구를 갖는 로보트에 있어서의 상기 제1아암과 제2아암의 연결기구로서, 상기 전달기구로부터의 동력이 입력되는 입력축과, 상기 제2아암에 고정되어 상기 입력축과 동축에 배설된 출력축과, 상기 입력축과 출력축과의 사이에 배설되어 상기 입력측으로의 입력을 감속시키는 감속기와, 상기 입력축 또는 출력축을 지지하여 상기 제2아암을 회동 가능하게 지지하는 지지부를 지지며, 상기 감속기 및 지지부중 한쪽을 상기 제1아암내에 배설하며, 다른 쪽을 제2아암내에 배설한 것을 특징으로 하는 로보트의 관절장치.
  2. 전달기구를 타이밍벨트로 한 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 1기재의 로보트의 관절장치.
  3. 입력축의 일단에 타이밍풀리가 체결요소에 의해 고착되며, 타이밍풀리에 타이밍벨트를 건 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 2기재의 로보트의 관절장치.
  4. 감속기를 제1아암 내부에 배설하며, 지지부를 제2아암 내부에 배설하고, 지지부로서 베어링부를 사용한 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 3기재의 로보트의 관절장치.
  5. 입력축은 베어링을 통해서 제1아암에 지지되며, 입력축의 타단이 감속기의 입력요소에 연결된 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 4기재의 로보트의 관절장치.
  6. 출력축은 감속기의 출력요소에 연결되는 동시에, 베어링부에 지지된 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 5기재의 로보트의 관절장치.
  7. 베어링부를 원뿔로울러 베어링에 의해 구성한 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 6기재의 로보트의 관절장치.
  8. 베어링부를 애귤러보올로울러 베어링에 의해 구성한 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 6기재의 로보트의 관절장치.
  9. 베어링부를 크로스로울러 베어링에 의해 구성한 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 6기재의 로보트의 관절장치.
  10. 감속기를 제2아암 내부에 배설하고, 지지부를 제1아암 내부에 배설하며, 지지부로서 베어링부를 사용한 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 3기재의 로보트의 관절장치.
  11. 입력축은 제1아암에 고정된 베아링부에 지지되며, 입력축의 타단이 감속기의 입력요소에 연결된 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 10기재의 로보트의 관절장치.
  12. 출력축은 감속기의 출력요소에 연결된 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 11기재의 로보트의 관절장치.
  13. 축체가 고정대에 수직으로 간직되며, 제1아암이 상기 축체에 수평상태로 되도록 간직된 수평관절형 로보트로 한 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 3기재의 로보트의 관절장치.
  14. 축체가 고정대에 수평상태로 되도록 간직되며, 제1아암이 상기 축체에 수직으로 되도록 간직된 수직아암구조의 로보트로 한 것을 특징으로 하는 특허청구의 범위 3기재의 로보트의 관절장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019830001191A 1982-07-02 1983-03-24 로보트의 관절장치 KR850000551B1 (ko)

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JP???57-114908 1982-07-02

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KR840003979A true KR840003979A (ko) 1984-10-06
KR850000551B1 KR850000551B1 (ko) 1985-04-26

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KR1019830001191A KR850000551B1 (ko) 1982-07-02 1983-03-24 로보트의 관절장치

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