JPS58186581A - 旋回装置 - Google Patents
旋回装置Info
- Publication number
- JPS58186581A JPS58186581A JP57065409A JP6540982A JPS58186581A JP S58186581 A JPS58186581 A JP S58186581A JP 57065409 A JP57065409 A JP 57065409A JP 6540982 A JP6540982 A JP 6540982A JP S58186581 A JPS58186581 A JP S58186581A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- rod
- cable
- base frame
- swing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は上方に旋回部を載設すると共にその旋回部に電
気匍号、駆動電力、圧力流体等をケーブルｌｌ１ｌを介
して供給する旋回装置に関し、特に工業相ロボットのロ
ボットアーム’を自むロボット運動部【旋回動作させる
旋回装置に関する。
気匍号、駆動電力、圧力流体等をケーブルｌｌ１ｌを介
して供給する旋回装置に関し、特に工業相ロボットのロ
ボットアーム’を自むロボット運動部【旋回動作させる
旋回装置に関する。
工業用ロボットにおいては、その基Ｉｌｓ分に旋回装置
を有し、その旋回装置上にロボットアーム、ロボット手
錠、ロボットハンド等を含むロボット運動部が載設され
ている構造がしはしは採用される。このような旋回装置
においては、（の中心部分にモータと高減速比のハーモ
ニックドライブとを内蔵配置して該モータからハーモニ
２クトライプを経由してロボット運動部を回転駆動する
構成が採らね、更にそのロボット運動部に具備さｔた各
軸の駆動モータに対する電力俳給や信号ライン、戚いね
・・ンド作動様構への圧力空気の供給等はケーブルを用
いておこなわね、こわらのケーブルは旋回装置内におい
ては、上記モータさハーモニックドライブとの外周にボ
ヌト部拐を設け、そのボスト部材のタトｌｌ１ｌをロボ
ット達！ＩＪＪ名しの旋回と共に回動するように設けら
れている。然しなから、このようなケーブル配線方式に
よると、ロボット運動部の旋回に際して旋回装置内では
モータの外周を包むボスト部材の更に外＠をケーブルが
絡みつくように移動するため、ボスト部材の外径によっ
て定まる大きなケーブル運動量が生ずることＫなる。
を有し、その旋回装置上にロボットアーム、ロボット手
錠、ロボットハンド等を含むロボット運動部が載設され
ている構造がしはしは採用される。このような旋回装置
においては、（の中心部分にモータと高減速比のハーモ
ニックドライブとを内蔵配置して該モータからハーモニ
２クトライプを経由してロボット運動部を回転駆動する
構成が採らね、更にそのロボット運動部に具備さｔた各
軸の駆動モータに対する電力俳給や信号ライン、戚いね
・・ンド作動様構への圧力空気の供給等はケーブルを用
いておこなわね、こわらのケーブルは旋回装置内におい
ては、上記モータさハーモニックドライブとの外周にボ
ヌト部拐を設け、そのボスト部材のタトｌｌ１ｌをロボ
ット達！ＩＪＪ名しの旋回と共に回動するように設けら
れている。然しなから、このようなケーブル配線方式に
よると、ロボット運動部の旋回に際して旋回装置内では
モータの外周を包むボスト部材の更に外＠をケーブルが
絡みつくように移動するため、ボスト部材の外径によっ
て定まる大きなケーブル運動量が生ずることＫなる。
また旋回装置上のロボット運動部が旋回動作しても該旋
回装置内におけるボスト部材には全く旋回中 船ないために、ケーブルの運動によってケーブルとボス
ト部材との間で擦れが生ずるので断線発生の可能性もあ
り、信頼性に欠ける。しかも、上述したように旋回装置
の中心部にモータが内蔵配置された構造ではそのモータ
の点検や必シに応じて交換をする等の保守作業が極めて
困難になるという不都合かある。
回装置内におけるボスト部材には全く旋回中 船ないために、ケーブルの運動によってケーブルとボス
ト部材との間で擦れが生ずるので断線発生の可能性もあ
り、信頼性に欠ける。しかも、上述したように旋回装置
の中心部にモータが内蔵配置された構造ではそのモータ
の点検や必シに応じて交換をする等の保守作業が極めて
困難になるという不都合かある。
本発明は上述した従来の工業用ロボットに用いられ九旋
回装置にふける不都合を解消すると共に工業用ロボット
のみならず一般的に旋回部を旋ｌ駆動する装置において
、その旋回部に接続するケーブルの運動量を極力抑制す
ると共に、モータの保守作業をも簡便化し７得る構造か
らなる旋回装置を提供せんとするものである。
回装置にふける不都合を解消すると共に工業用ロボット
のみならず一般的に旋回部を旋ｌ駆動する装置において
、その旋回部に接続するケーブルの運動量を極力抑制す
ると共に、モータの保守作業をも簡便化し７得る構造か
らなる旋回装置を提供せんとするものである。
以−ｔ、本発明を添付図面に示す実施例に基き詳細に説
明する。
明する。
ＪＩＥＩＩＮは本発明による旋回装置を工業用ロボット
に過用した実施色における外綾構成を示す斜視図、距２
図は本発明による旋回装置の要部構造を示す縦ｖｌＩＩ
ｉＩ４区である。
に過用した実施色における外綾構成を示す斜視図、距２
図は本発明による旋回装置の要部構造を示す縦ｖｌＩＩ
ｉＩ４区である。
諏１図において、工業用ロボソ） ｔ」その基礎部分に
本発明による旋回装置１ｏを為し、この旋回装置１ｆｌ
Ｏはベース１２によって床面上に配置される。また旋回
装置１ｋｌＯの頂ｆ！１６上にはロボット運動部２０が
載設され、旋回装置１ｏに対して矢印“Ａ”で示す左・
右両方向に旋回可能に構成されている。すなわち、ｋ回
＆ａｌｌＯはその基枠部１８の外鉤に駆動モータ１４を
鳴し、この駆動モータ１４の駆動力が図かさねてぃない
伝達機構や滅連懐に′を介してロボット運動部２ｏに伝
達され。
本発明による旋回装置１ｏを為し、この旋回装置１ｆｌ
Ｏはベース１２によって床面上に配置される。また旋回
装置１ｋｌＯの頂ｆ！１６上にはロボット運動部２０が
載設され、旋回装置１ｏに対して矢印“Ａ”で示す左・
右両方向に旋回可能に構成されている。すなわち、ｋ回
＆ａｌｌＯはその基枠部１８の外鉤に駆動モータ１４を
鳴し、この駆動モータ１４の駆動力が図かさねてぃない
伝達機構や滅連懐に′を介してロボット運動部２ｏに伝
達され。
上述の旋ＩＰ！ＩｍＪ作を生ぜしめるものである。一方
、ロボッ）Ｊ動部２０はロボット胴部２２、ロボットア
ーム２４、ロボット士１２６等の各動作部を鳴し、こハ
らの各動作部は水平軸２８周りの矢印１Ｂ”で示す回転
、四じ〈水平軸３０周り０矢印°Ｃ″で示すアーム俯仰
１作、ロボットアーム２４の中心軸線周りの矢印“Ｄ”
で示す手菫旋回運動等が図に示されていない制御装置に
よる制御の４とに遂行されるように形成されている。Ｍ
ｌ、Ｍ、、Ｍ、はこれらの各動作部の駆動モータであシ
、こｔらの各駆動モータＭいＭｍ 、Ｍａには下方の旋
回装ｆｌｌｔｌｏ内に収納されている制御用ケーブル（
第１図に図示なし）を経て駆動電力が供給され、またロ
ボット手首２６の先端には別に同じく制御用ケーブルを
介して供給される圧力空気により作動するロボットノ・
ンド（図示略）が取付けられる。
、ロボッ）Ｊ動部２０はロボット胴部２２、ロボットア
ーム２４、ロボット士１２６等の各動作部を鳴し、こハ
らの各動作部は水平軸２８周りの矢印１Ｂ”で示す回転
、四じ〈水平軸３０周り０矢印°Ｃ″で示すアーム俯仰
１作、ロボットアーム２４の中心軸線周りの矢印“Ｄ”
で示す手菫旋回運動等が図に示されていない制御装置に
よる制御の４とに遂行されるように形成されている。Ｍ
ｌ、Ｍ、、Ｍ、はこれらの各動作部の駆動モータであシ
、こｔらの各駆動モータＭいＭｍ 、Ｍａには下方の旋
回装ｆｌｌｔｌｏ内に収納されている制御用ケーブル（
第１図に図示なし）を経て駆動電力が供給され、またロ
ボット手首２６の先端には別に同じく制御用ケーブルを
介して供給される圧力空気により作動するロボットノ・
ンド（図示略）が取付けられる。
なお、この圧力空気供給用のケーブルも旋回装置１０の
内部からロボット胴Ｔｈ２２に！＆続さね、更にロボッ
トブーム２４の内部又は（１１１ｍ＋を経由してロボッ
トハンドを延長する構成が採られる０さて、次に本発明
による旋回装置１０の特徴的構造を第２図を１照して説
明すると、同図に示されるように旋回装置１０は中空の
基枠１８を鳴しており、この基枠１８Ｆｉペース１２上
にボルト等の固着手段３２によって固着されている。も
ちろん必要に応じて中空基枠１８とベース１２とを一体
構造品として形成してもよい。そして中空基枠１８の外
負には既述のように旋回駆動源をなす駆動モータ１４が
同じくボルト等の固着手段３２によってベース１２の上
面に固着されている。また中空基枠１８のほぼ中央部分
には比較凶細身のロッド４６が後述のように旋回ロエ虹
に配置されており、その下端は周知のハーモニックドラ
イブ（登録商１１）からなる減速装置４４に結合されて
いる。
内部からロボット胴Ｔｈ２２に！＆続さね、更にロボッ
トブーム２４の内部又は（１１１ｍ＋を経由してロボッ
トハンドを延長する構成が採られる０さて、次に本発明
による旋回装置１０の特徴的構造を第２図を１照して説
明すると、同図に示されるように旋回装置１０は中空の
基枠１８を鳴しており、この基枠１８Ｆｉペース１２上
にボルト等の固着手段３２によって固着されている。も
ちろん必要に応じて中空基枠１８とベース１２とを一体
構造品として形成してもよい。そして中空基枠１８の外
負には既述のように旋回駆動源をなす駆動モータ１４が
同じくボルト等の固着手段３２によってベース１２の上
面に固着されている。また中空基枠１８のほぼ中央部分
には比較凶細身のロッド４６が後述のように旋回ロエ虹
に配置されており、その下端は周知のハーモニックドラ
イブ（登録商１１）からなる減速装置４４に結合されて
いる。
また＃連装置４４０入力軸４２はベース１２の内ｍ４８
に突出し、この入力＠４２にはプーリ４０か取付けられ
ている。上述した駆動モータ１４の出力１１！＋３４も
ベース１２の内室４８に突出し、この出力軸３４にもプ
ーリ３６が取付けられている。
に突出し、この入力＠４２にはプーリ４０か取付けられ
ている。上述した駆動モータ１４の出力１１！＋３４も
ベース１２の内室４８に突出し、この出力軸３４にもプ
ーリ３６が取付けられている。
そして両プーリ３６，４０はベルト３８によって結合さ
ねている。つまり、駆１モータ１４の回転出力はこれら
両プーリ３６，４０とベルト３Ｂとからなる伝達＆檜と
減速装置４４と全弁してロッド４６に伝達されるのであ
る。ロッド４６の上端は載台５０に取付ボルト５２をル
」いて取付けられており、この載台５０は基枠１８に約
して回転軸受５４により回転可能に支承されている。し
かもこの載台５０に結合される上述のロッド４６の下端
は減速鉄製４４のハウジング４４ｍに対して回転軸受５
６により回転可能に支承されているので、−上述の如く
ロッド４６に回転出力が伝達されるときロッド４６と載
台５０とは一体となってロッド４６の中心軸縁周υに旋
回動作するのである。従って１台５０上に前述したロボ
ット運動＠２０（第１１￥１）等の旋回部を載設すわば
、これに旋回動作を杓与することができるのである。し
かも本発明による旋回装置１０においては、ロッド４６
の周囲に在る中空基枠１８の内部室５８をケーブル６０
の収納室として適用する構成が採られるのである。
ねている。つまり、駆１モータ１４の回転出力はこれら
両プーリ３６，４０とベルト３Ｂとからなる伝達＆檜と
減速装置４４と全弁してロッド４６に伝達されるのであ
る。ロッド４６の上端は載台５０に取付ボルト５２をル
」いて取付けられており、この載台５０は基枠１８に約
して回転軸受５４により回転可能に支承されている。し
かもこの載台５０に結合される上述のロッド４６の下端
は減速鉄製４４のハウジング４４ｍに対して回転軸受５
６により回転可能に支承されているので、−上述の如く
ロッド４６に回転出力が伝達されるときロッド４６と載
台５０とは一体となってロッド４６の中心軸縁周υに旋
回動作するのである。従って１台５０上に前述したロボ
ット運動＠２０（第１１￥１）等の旋回部を載設すわば
、これに旋回動作を杓与することができるのである。し
かも本発明による旋回装置１０においては、ロッド４６
の周囲に在る中空基枠１８の内部室５８をケーブル６０
の収納室として適用する構成が採られるのである。
つまり、１台５０上に載設される旋回ｓ６２に電力、電
気傷号、圧力流体等を供給して旋回部６２の種々の動作
を制真するための制御用ケーブル６０は、機械構造上か
ら必要とされる強度を備えた比較凶細身のロッド４６の
周１１に、予め旋回量に応じた余裕長を有して巡らさね
ており、その上部側は載台５０の適宜個所に設けた開口
を経て旋回１ｂ６２に接続される構成が採られるのであ
る。
気傷号、圧力流体等を供給して旋回部６２の種々の動作
を制真するための制御用ケーブル６０は、機械構造上か
ら必要とされる強度を備えた比較凶細身のロッド４６の
周１１に、予め旋回量に応じた余裕長を有して巡らさね
ており、その上部側は載台５０の適宜個所に設けた開口
を経て旋回１ｂ６２に接続される構成が採られるのであ
る。
このとき、ロッド４６が細身の棒体に形成されている九
め、これを巡って配設される制御ケーブル６０は従来、
比較的大径のホスト部拐のＭｌ＠Ａに巡らさｔていた場
合に比較して大−に余裕長を削減することが可能であり
、また制御用ケーブル６０が載台５０および旋回部６２
の旋（ロ）動作に伴って内ｇ！１５８内で移動する運１
ＩｊＪ飯もそれだけ抑制されることになり、制御ケーブ
ル６０の絡み合い等のような不都合が解消されると共に
ケーブル６０の必ｇｋ長も減少するのでコスト低減効果
も得られるのである。１次、載台５０および旋回部６２
の旋回時にはロッド４６も同時に＆回しているので、こ
のロッド４６の周囲ｔ−巡る制御用ケーブル６０が内部
＆５Ｂ内で旋回動作状に移動してもケーブル６０とロッ
ド４６との間には相対的な擦れ作用が少く、従って制御
用ケーブル６００表面摩耗も極力抑止されることになる
。故に金属製のロッド４６を１１１Ｊ御用ケーブル６０
が巡る構造でｔつでもケーブル６０の摩滅は最少限に保
持さね、ケーブル寿命の延命化か達成されて究極的に旋
回装置１０の信頼性向上をも達成できるのである。
め、これを巡って配設される制御ケーブル６０は従来、
比較的大径のホスト部拐のＭｌ＠Ａに巡らさｔていた場
合に比較して大−に余裕長を削減することが可能であり
、また制御用ケーブル６０が載台５０および旋回部６２
の旋（ロ）動作に伴って内ｇ！１５８内で移動する運１
ＩｊＪ飯もそれだけ抑制されることになり、制御ケーブ
ル６０の絡み合い等のような不都合が解消されると共に
ケーブル６０の必ｇｋ長も減少するのでコスト低減効果
も得られるのである。１次、載台５０および旋回部６２
の旋回時にはロッド４６も同時に＆回しているので、こ
のロッド４６の周囲ｔ−巡る制御用ケーブル６０が内部
＆５Ｂ内で旋回動作状に移動してもケーブル６０とロッ
ド４６との間には相対的な擦れ作用が少く、従って制御
用ケーブル６００表面摩耗も極力抑止されることになる
。故に金属製のロッド４６を１１１Ｊ御用ケーブル６０
が巡る構造でｔつでもケーブル６０の摩滅は最少限に保
持さね、ケーブル寿命の延命化か達成されて究極的に旋
回装置１０の信頼性向上をも達成できるのである。
更に、本発明による旋回装置では旋回駆動用のモータか
基枠１８の外側に設けられていることから明らかに該モ
ータの保守作業の作業性が簡便容易化されるという利点
も得られるのである。
基枠１８の外側に設けられていることから明らかに該モ
ータの保守作業の作業性が簡便容易化されるという利点
も得られるのである。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、上方
に旋回部を載設する旋回装置が、その内部に柚々の制御
用ケーブルを有する場合にそのケーブル配設に伴う従来
発生し７がちな不都合を解消し得ると共に旋回駆動モー
タの保守を適止容易に達成し得るので、これを工業用ロ
ボットの基礎旋回部分に適用する場合にとどまらず、回
転テーブル鯨ｔｌｌ１等として利用し、載設した機器類
にｔ気信号等を供給する場合にもその装［４：ＢＩ！ｊ
Ｉ性を着しく向上することができる。
に旋回部を載設する旋回装置が、その内部に柚々の制御
用ケーブルを有する場合にそのケーブル配設に伴う従来
発生し７がちな不都合を解消し得ると共に旋回駆動モー
タの保守を適止容易に達成し得るので、これを工業用ロ
ボットの基礎旋回部分に適用する場合にとどまらず、回
転テーブル鯨ｔｌｌ１等として利用し、載設した機器類
にｔ気信号等を供給する場合にもその装［４：ＢＩ！ｊ
Ｉ性を着しく向上することができる。
第１図は本発明による旋回装置を工業用ロボットに適用
した実施例における外観斜視図、飢２図は本発明による
旋回装置の１＆部構造を示す縦断面図。 ｌＯ・・・旋回装置、 １２・・・ペース、１４・・・
駆動モータ、 １８・・・基枠、２０・・・ロボット
運動部、 ３６．４０・・プーリ、３８・・・ベルト
、 ４４・・減速＆倉、４６・・・ロッド、 ５０・
・・載台、５４．５６・・回転軸受、 ５８・・内部
室、６０・・１り御用ケーブル、 ６２・・・１に回
部。 特許出願人 富士通７１ナック株式会社 ％ト出如代理人 弁理士 宵 木 朗 弁理士 −ｍ 和 之 弁理土中山恭介 弁理士 山 口 昭 之
した実施例における外観斜視図、飢２図は本発明による
旋回装置の１＆部構造を示す縦断面図。 ｌＯ・・・旋回装置、 １２・・・ペース、１４・・・
駆動モータ、 １８・・・基枠、２０・・・ロボット
運動部、 ３６．４０・・プーリ、３８・・・ベルト
、 ４４・・減速＆倉、４６・・・ロッド、 ５０・
・・載台、５４．５６・・回転軸受、 ５８・・内部
室、６０・・１り御用ケーブル、 ６２・・・１に回
部。 特許出願人 富士通７１ナック株式会社 ％ト出如代理人 弁理士 宵 木 朗 弁理士 −ｍ 和 之 弁理土中山恭介 弁理士 山 口 昭 之
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、上方に旋回部が載設さハる旋回装置において、中空
基枠のほぼ中央に立設されたロンドの上鴻側を上記旋回
部との接合部に形成し、まｆＣ前記ロッドのＴ１＠は伝
達機構金倉して１０記中空基枠の外側に配置したモータ
に結合し、前記中空基枠のロッド周辺空間を制御用ケー
ブルの収納空間に用い得るように構成したことを％像と
する旋回部ｆｌｉ。 ２、前記旋回部が工業用ロボットのロボット運動部から
なる％詐鮪求の範囲第１項に記載の旋回装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57065409A JPS58186581A (ja) | 1982-04-21 | 1982-04-21 | 旋回装置 |
| EP83302028A EP0092358B1 (en) | 1982-04-21 | 1983-04-12 | A swivel device |
| DE8383302028T DE3372453D1 (en) | 1982-04-21 | 1983-04-12 | A swivel device |
| US06/486,083 US4540332A (en) | 1982-04-21 | 1983-04-18 | Swivel device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57065409A JPS58186581A (ja) | 1982-04-21 | 1982-04-21 | 旋回装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58186581A true JPS58186581A (ja) | 1983-10-31 |
| JPS6335398B2 JPS6335398B2 (ja) | 1988-07-14 |
Family
ID=13286199
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57065409A Granted JPS58186581A (ja) | 1982-04-21 | 1982-04-21 | 旋回装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4540332A (ja) |
| EP (1) | EP0092358B1 (ja) |
| JP (1) | JPS58186581A (ja) |
| DE (1) | DE3372453D1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US8905783B2 (en) | 2010-05-20 | 2014-12-09 | Yukita Electric Wire Co., Ltd. | Terminal box for solar cell module |
| JP2016068201A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Families Citing this family (11)
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|---|---|---|---|---|
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| JPS59134690A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-02 | 三菱電機株式会社 | 多関節型ア−ク溶接ロボツト |
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| JP2699510B2 (ja) * | 1989-01-23 | 1998-01-19 | ソニー株式会社 | 多関節型ロボット |
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Citations (2)
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