JP2013141732A - 搬送装置およびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】設置面に配設される基台と、基台上に旋回自在に設けられ、両端に取付けられたターンテーブルが、円形軌道上に予め設けられた搬出入位置と作業位置とを通過する旋回アームとを備えている。基台は、少なくとも旋回アームの旋回中心を含む中空部を有する中空構造であり、中空部に所定の線状体を挿通可能としている。また、線状体は、少なくとも電気ケーブルを含むものとする。
【選択図】図2
Description
図1は、実施形態に係るロボットシステムの使用状態を示す説明図、図2は同ロボットシステムの一部断面視による説明図である。先ず、本実施形態に係るロボットシステム3の概略について説明する。
次に、本実施形態に係るロボットシステム3が具備する搬送装置1について、図2〜図5を参照しながら、より具体的に説明する。図3Aは本実施形態に係る搬送装置1の要部の断面視による説明図、図3Bは同要部の一部を拡大した説明図、また、図4は、旋回アーム11の一方の側が作業位置に位置した状態を示す平面視による説明図、図5は同旋回アーム11の一方の側が作業位置以外の位置に位置した状態を示す平面視による説明図である。
2 作業ロボット
3 ロボットシステム
4 作業ブース
5 ワーク
6 基台
7 旋回機構
8 テーブル回転機構
11 旋回アーム
12 ターンテーブル
22 ロボットアーム
26 塗料ホース(ケーブル類)
27 第1電気ケーブル(ケーブル類)
28 第2電気ケーブル(ケーブル類)
29 第3電気ケーブル(ケーブル類)
40 搬出入位置
41 作業位置
63 ガイド用リングギヤ
64 切欠部
72 旋回モータ(第1の動力源)
80 テーブル回転モータ(第2の動力源)
81 一次側テーブル回転軸
801 回転軸
Claims (6)
- 設置面に配設される基台と、
前記基台上に旋回自在に設けられ、両端に取付けられたターンテーブルが、円形軌道上に予め設けられた搬出入位置と作業位置とを通過する旋回アームと、
を備え、
前記基台は、
少なくとも前記旋回アームの旋回中心を含む中空部を有する中空構造であり、前記中空部に所定の線状体を挿通可能とした
ことを特徴とする搬送装置。 - 前記ターンテーブルが前記基台周りを公転するように前記旋回アームを旋回させる旋回機構と、
前記ターンテーブルを、取付け位置において選択的に自転させるテーブル回転機構と、
を備え、
前記旋回機構は、
第1の動力源と、当該第1の動力源に連動連結し、前記基台の外周面に、前記旋回アームと共に回転自在に取付けられたアーム旋回用リングギヤとを含み、
前記テーブル回転機構は、
前記作業位置側に配置された第2の動力源と、先端が前記ターンテーブルに連動連結可能である一方、基端が前記基台の外周面に固設されたガイド用リングギヤと噛合可能であるとともに、前記第2の動力源の回転軸に連動連結した中間ギヤが設けられ、前記旋回アームと共に旋回するテーブル回転軸とを含み、
前記ガイド用リングギヤの前記作業位置側には、前記中間ギヤとの噛合が解除される切欠部が形成され、
前記作業位置側に位置した前記テーブル回転軸は、前記中間ギヤを前記切欠部内で空転させながら前記第2の動力源からの出力を前記ターンテーブルに伝達する
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 前記第1の動力源と前記第2の動力源とを、前記基台の外側に配置した
ことを特徴とする請求項2に記載の搬送装置。 - 前記線状体は、
少なくとも電気ケーブルを含む
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の搬送装置。 - 請求項1〜4のいずれか1つに記載の搬送装置と、
前記作業位置において、前記ターンテーブル上に載置されたワークを加工するロボットと、を備え、
前記ロボットを、
前記旋回アームの略中央位置に一体的に取付けた
ことを特徴とするロボットシステム。 - 前記搬送装置の前記基台内に挿通可能な線状体は、
前記ロボット用の電気ケーブルであること
を特徴とする請求項5に記載のロボットシステム。
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