JP5085615B2 - 被塗装物保持ロボットおよび塗装用ロボットシステム - Google Patents
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まず、図1により、塗装用ロボットシステムの全体構成について説明する。図1は、本実施の形態による塗装用ロボットシステム全体を示す斜視図である。
次に、図2乃至図6により、上述した被塗装物保持ロボットの概略について説明する。図2乃至図6は、本実施の形態による被塗装物保持ロボットを示す図である。
次に、図7により、上述した被塗装物保持ロボットの内部構成について説明する。図7は、本実施の形態による被塗装物保持ロボットを示す断面図である。
まず第1軸J1の伝動系について説明する。上述したように第1アーム11は、第1軸J1を中心としてベース部20に対して回動する。この第1軸J1の伝動系は、主に第1モータ21(図1乃至図6参照)の動力を第1減速機26に伝達する構成となっている。
次に第2軸J2の伝動系について説明する。上述したように第2アーム12は、第2軸J2を中心として第1アーム11に対して回動する。この第2軸J2の伝動系は、主として、第2モータ22の動力を第1伝動軸33から第1アーム11内に組み込まれた第1ベルト伝動機構により、第2減速機27に伝達する構成となっている。
次に第3軸J3の伝動系について説明する。上述したように第3アーム13は、第3軸J3を中心として第2アーム12に対して回動する。この第3軸J3の伝動系は、主として、第3モータ23からの動力を、第2伝動軸41、第1アーム11内でベルト伝動を行う第2ベルト伝動機構、第3伝動軸46、第2アーム12内に配置された第4伝動軸51、第2アーム12内でベルト伝動を行う第3ベルト伝動機構を順次介して第3減速機28に伝達する構成となっている。
次に第4軸J4および第5軸J5の伝動系について説明する。上述したように第1保持部14は、第4軸J4を中心として第3アーム13上で回動する。また第2保持部15は、第5軸J5を中心として第3アーム13上で回動する。第4軸J4および第5軸J5のうち、第5軸J5の伝動系は、主として、第4モータ24(図1乃至図6参照)からの動力を、第5伝動軸56、第1アーム11内でベルト伝動を行う第4ベルト伝動機構、第6伝動軸61、第7伝動軸66、第2アーム12内でベルト伝動を行う第5ベルト伝動機構、および第8伝動軸71を順次介して、第2保持部15に伝達する構成となっている。また第4軸J4の伝動系は、主として、第4モータ24からの動力を、第5軸J5の伝動系に加え、第3アーム13内でベルト伝動を行う第6ベルト伝動機構により第2保持部15に伝達する構成となっている。
11 第1アーム
12 第2アーム
13 第3アーム
14 第1保持部
15 第2保持部
16 基端側アーム部
17 先端側アーム部
20 ベース部
21 第1モータ(第1駆動部)
22 第2モータ(第2駆動部)
23 第3モータ(第3駆動部)
24 第4モータ(第4駆動部)
100 塗装用ロボットシステム
120 スプレーガン
Claims (6)
- 被塗装物を保持する被塗装物保持ロボットにおいて、
固定されたベース部と、
ベース部に連結され、ベース部に対して垂直な第1軸を中心にベース部に対して旋回する細長状の第1アームと、
第1アームの先端に連結され、第1軸に対して平行な第2軸を中心に第1アームに対して旋回するL字状の第2アームと、
第2アームの先端に連結され、第2軸に対して垂直な第3軸を中心に第2アームに対して旋回する細長状の第3アームとを備え、
第3アームの先端に、被塗装物を保持する第1保持部が設けられ、
第1軸を駆動する第1駆動部、第2軸を駆動する第2駆動部、および第3軸を駆動する第3駆動部が、いずれもベース部に配置されていることを特徴とする被塗装物保持ロボット。 - 第1保持部は、第3軸に対して平行な第4軸を中心に回転可能となっていることを特徴とする請求項1記載の被塗装物保持ロボット。
- 第3アームの基端に、被塗装物を保持する第2保持部が設けられ、第2保持部は、第3軸に対して平行な第5軸を中心に回転可能となっていることを特徴とする請求項2記載の被塗装物保持ロボット。
- 第1保持部および第2保持部は、互いに連動して回転することを特徴とする請求項3記載の被塗装物保持ロボット。
- 第1保持部および第2保持部は、互いに同一方向かつ同一回転速度で回転することを特徴とする請求項4記載の被塗装物保持ロボット。
- 塗装用ロボットシステムにおいて、
請求項1乃至5のいずれか一項記載の被塗装物保持ロボットと、
被塗装物保持ロボットの近傍に配置され、被塗装物保持ロボットの第1保持部に保持された被塗装物に対して塗装を施すスプレーガンを保持するスプレーガン保持機構とを備えたことを特徴とする塗装用ロボットシステム。
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