JP3175497U - スカラ型ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】多種少品種の生産にも対応でき、設費費用を安価に構成できるようにするとともに、工作時の剛性や柔軟性が確保されるスカラ型ロボットを提供する。
【解決手段】第1水平アーム4と第2水平アーム5からなる二本アーム構造とし、それぞれの水平アーム4、5の回動を駆動するための一対のモータ6、8および減速機7、9を設け、第2水平アーム5の先端部に各種ツールユニットを直接連結するための連結部10を設ける。また、ツールユニットとして、少なくともネジ締め機能を有するネジ締めユニットと、部品を把持する部品把持ユニットと、液体等の吐出機能を有するディスペンサーユニットが含まれるように構成する。
【選択図】図1
【解決手段】第1水平アーム4と第2水平アーム5からなる二本アーム構造とし、それぞれの水平アーム4、5の回動を駆動するための一対のモータ6、8および減速機7、9を設け、第2水平アーム5の先端部に各種ツールユニットを直接連結するための連結部10を設ける。また、ツールユニットとして、少なくともネジ締め機能を有するネジ締めユニットと、部品を把持する部品把持ユニットと、液体等の吐出機能を有するディスペンサーユニットが含まれるように構成する。
【選択図】図1
Description
本考案は、例えば物品を搬送したり、組み立てたりするような水平多関節型ロボットとして広く普及しているスカラロボットの改良に関する。
従来、第1の水平アームと第2の水平アームとを関節を介して連結することで各アームを水平旋回可能にし、第2の水平アームの先端部に上下に延出する主軸を軸周りに回動可能に設けるとともに、主軸を上下動可能にしたようなスカラロボットにおいて、アームの可動範囲を広めるため、第2のアームのアーム長を第1のアームのアーム長より短くするとともに、第1のアームのうち第2のアームの旋回半径が第1のアームの中心線と交差する近傍において、中心線に対して回動方向の一方側に偏心させるような技術が知られている。(例えば、特許文献1参照。)
ところで、このような従来のスカラロボット50の構造の概要について図6に基づき説明すると、図6(a)に示すように、床面等に固定される固定部材51と、この固定部材51中心の第1回動軸51pに回動自在に取り付けられる第1水平アーム52と、この第1水平アーム52の先端側の第2回動軸(不図示)に回動自在に取り付けられる第2水平アーム53と、この第2水平アーム53の先端側に取り付けられる主軸54を備えており、第1水平アーム52は、固定部材51内の第1モータ55と第1減速機56によって駆動するようにされ、第2水平アーム53は、第2回動軸上の第2モータ57と第2減速機58によって駆動するようにされている。また、前記主軸54の外周面には、該主軸54を上下させるための螺旋状のネジ溝と、主軸54の向きを変更させるため軸方向と平行な複数のスプライン溝が刻設されており、主軸54のネジ溝を利用して主軸54を上下動させるための第3モータ60および第3減速機61、並びに主軸54のスプライン溝を利用して該主軸54の位相(向き)を変化させるための第4モータ62および第4減速機63がそれぞれのベルトを介して主軸54に接続されている。
そしてこのようなスカラロボット50によって例えばワークのネジ締め作業を行うような場合には、図6(b)に示すように、固定部材51が内蔵される架台66を所定位置に位置決めし、主軸54の下端部に連結部材64を介してネジ締めユニット65を連結しネジ締め作業を行うようにしている。なお、図番67は、第2モータ57に電力を供給するための配線であり、図番68は、スクリュー工具である。
一方、部品の組み付け等を行うロボットとして、図7に示すようなX・Y方向にスライドする直交型ロボットも知られている。
一方、部品の組み付け等を行うロボットとして、図7に示すようなX・Y方向にスライドする直交型ロボットも知られている。
ところで、スカラロボットの場合、直交型ロボットに較べて設備の据付けが容易でモジュール化しやすいという利点がある反面、駆動源としてのアクチュエータ(モータ)や精密減速機が四組必要で、主軸もスプライン溝やネジ溝を刻設する必要があることから設備費用が高価になるという問題があった。しかも、このスカラロボットには、ネジ締めユニット65等のツールユニットの取付け部が主軸54の先端にしかないため、第1水平アーム52の基端側からツール先端までの全体的なアーム長が長くなってツールにかかる剛性が制限され、また、ツールユニットの重量も制限を受けるという問題もあった。
一方、直交型ロボットの場合は、設備コストが安価である反面、設備の移動が困難でツールの移動範囲も制約され、また、取り扱うワークの品種が変更されるときの対応性に柔軟性を欠き、しかも設備のメンテナンス性も良くないという問題があった。
一方、直交型ロボットの場合は、設備コストが安価である反面、設備の移動が困難でツールの移動範囲も制約され、また、取り扱うワークの品種が変更されるときの対応性に柔軟性を欠き、しかも設備のメンテナンス性も良くないという問題があった。
そこで本考案は、多種少品種の生産にも対応することができ、しかも、設費費用を安価に構成できるようにするとともに、工作時の剛性や柔軟性が確保されるようにすることを目的とする。
上記目的と達成するため本考案は、第1回動軸周りに回動自在な第1水平アームと、この第1水平アームの先端部に第2回動軸を介して取り付けられ且つこの第2回動軸周りに回動自在な第2水平アームからなる二本アーム構造とし、且つ前記第1、第2水平アームの回動を駆動するための第1、第2アクチュエータを設けるとともに、前記第2水平アームの先端部に、各種ツールユニットを直接連結するための連結部を設け、前記ツールユニットとして、少なくともネジ締め機能を有するネジ締めユニットと、部品把持機能を有する部品把持ユニットと、液体等吐出機能を有するディスペンサーユニットが含まれるように構成し、また、いずれのツールユニットも、高さを調整するための高さ調整機構を有するようにした。
このように第2水平アームの先端部に、各種ツールユニットを直接連結するようにすれば、第1水平アームの基端側からツールユニットの先端までの全体的なアーム長が短くなり、ツールにかかる剛性を高めることができるとともに、二本アーム構造及び一対のアクチュエータの構造にすることで簡素な構成となり、しかも、スプライン溝やネジ溝を刻設した主軸が不要となってコストの低減化が図れる。
また、ツールユニットとして、少なくともネジ締め機能を有するネジ締めユニットと、部品把持機能を有する部品把持ユニットと、液体等吐出機能を有するディスペンサーユニットが含まれるように構成することで、基本的な部品の組付けや搬送作業等に必要な最低限の機能を持たせることができる。なお、これらの機能以外に、例えば、エア吸引による吸着機能や、部品を圧入する部品圧入機能や、スポット溶接を行うスポット溶接機能等を持たせることは自由である。
また、ツールユニットとして、少なくともネジ締め機能を有するネジ締めユニットと、部品把持機能を有する部品把持ユニットと、液体等吐出機能を有するディスペンサーユニットが含まれるように構成することで、基本的な部品の組付けや搬送作業等に必要な最低限の機能を持たせることができる。なお、これらの機能以外に、例えば、エア吸引による吸着機能や、部品を圧入する部品圧入機能や、スポット溶接を行うスポット溶接機能等を持たせることは自由である。
また本考案では、前記部品把持ユニットとして、所望軸周りに回動して把持方向を調整することのできる向き調整機構を設けるようにした。
特に部品を把持する部品把持ユニットに、把持方向を調整することのできる向き調整機構を設ければ、部品の向きの如何に関らず把持できるため便利である。
なお、部品把持ユニット以外のツールユニットに向き調整機構を設けるのは任意である。
特に部品を把持する部品把持ユニットに、把持方向を調整することのできる向き調整機構を設ければ、部品の向きの如何に関らず把持できるため便利である。
なお、部品把持ユニット以外のツールユニットに向き調整機構を設けるのは任意である。
また本考案では、ロボットの基端側を、水平な床面上に固定するか、側壁の壁面に固定するか、天井から吊り下げて固定するかについて選択できるようにした。
このように、ロボットの基端側の固定位置に自由度を持たせ、例えば床面上や側壁の壁面に固定すれば、ツールユニットの移動範囲を約270度の範囲内に確保できるとともに設備ユニットの配置も簡単になる。また、天井から吊り下げるように固定すれば、ツールユニットの移動範囲を円形の広い範囲内に確保することができるようになり、しかも、床面等への設置スペースに制約があるような場合にも対応できる。
このように、ロボットの基端側の固定位置に自由度を持たせ、例えば床面上や側壁の壁面に固定すれば、ツールユニットの移動範囲を約270度の範囲内に確保できるとともに設備ユニットの配置も簡単になる。また、天井から吊り下げるように固定すれば、ツールユニットの移動範囲を円形の広い範囲内に確保することができるようになり、しかも、床面等への設置スペースに制約があるような場合にも対応できる。
第1水平アームと第2水平アームからなる二本アーム構造とし、それぞれの水平アームの回動を駆動するための一対のアクチュエータを設け、また第2水平アームの先端部にツールユニットを直接連結するための連結部を設けることで、ツール先端までの全体的なアーム長を短くして剛性を増すことができ、また部品点数が削減されてコストの低減化が図れる。また、ツールユニットとして、少なくともネジ締めユニットと部品把持ユニットとディスペンサーユニットが含まれるように構成することで、基本的な部品の組付けや搬送作業等に必要な最低限の機能を持たせることができる。
また、部品把持ユニットとして、所望軸周りに回動して把持方向を調整することのできる向き調整機構を設ければ、部品の向きの如何に関らず把持できるため便利である。
またロボットの基端側の固定方法を複数種類にし、これらを選択可能にすれば、それぞれの固定方法による利点を勘案しつつ固定方法を選択できるため一層便利である。
また、部品把持ユニットとして、所望軸周りに回動して把持方向を調整することのできる向き調整機構を設ければ、部品の向きの如何に関らず把持できるため便利である。
またロボットの基端側の固定方法を複数種類にし、これらを選択可能にすれば、それぞれの固定方法による利点を勘案しつつ固定方法を選択できるため一層便利である。
本考案のスカラ型ロボットの構成例について添付した図面に基づき説明する。
本考案に係るスカラ型ロボットは、多種少品種の生産にも対応することができ、しかも、設費費用を安価に構成できるようにされるとともに、工作時の剛性や柔軟性が確保できるようにされ、特に第1水平アームと第2水平アームの二本アーム構造で、第2水平アームの先端部に、直接各種ツールユニットを連結するための連結部を設けることを特徴としている。
本考案に係るスカラ型ロボットは、多種少品種の生産にも対応することができ、しかも、設費費用を安価に構成できるようにされるとともに、工作時の剛性や柔軟性が確保できるようにされ、特に第1水平アームと第2水平アームの二本アーム構造で、第2水平アームの先端部に、直接各種ツールユニットを連結するための連結部を設けることを特徴としている。
すなわち、本スカラ型ロボット1の基本構造は、図1に示すように、床面上等に対して固定可能な取付板2と、この取付板2上に固定される筒状の固定部材3と、この固定部材3中心の第1回動軸3p周りに回動自在に連結される第1水平アーム4と、この第1水平アーム4の先端側に第2回動軸(不図示)を介して回動自在に連結される第2水平アーム5を備えており、前記固定部材3の筒内には第1アクチュエータとしての第1モータ6及び第1減速機7が設けられ、また、第2水平アーム5の第2回動軸上には、第2アクチュエータとしての第2モータ8及び第2減速機9が設けられている。
また、第2水平アーム5の先端部には、以下に述べる各種ツールユニットを直接連結するための連結部10が設けられており、この連結部10は連結面が水平な横向きタイプのもの(図1(a))と、連結面が垂直な縦向きタイプのもの(図1(b))があるが、以下の図面では、横向きタイプのものを代表にして説明する。
以上のようなスカラ型ロボット1において、ネジ締め作業を行うときは、図2に示すように、連結部10にツールユニットとして、ネジ締め機能を有するネジ締めユニット11を連結する。
このネジ締めユニット11はスクリュー工具12を上下動させるための上下駆動シリンダ13や、スクリュー工具12を回転駆動するためのモータ14を備えており、連結具を介して連結部10に着脱可能にされている。
このネジ締めユニット11はスクリュー工具12を上下動させるための上下駆動シリンダ13や、スクリュー工具12を回転駆動するためのモータ14を備えており、連結具を介して連結部10に着脱可能にされている。
以上のようなネジ締めユニット11が連結されるスカラ型ロボット1は、図3に示すように、固定部材3が床面上の所定位置に位置決めされる架台15内に内蔵され、第2アクチュエータに電力を供給するための配線16等が配設されてネジ締め工作ヘッドとして構成されるが、第1水平アーム4の基端側からスクリュー工具12までの全体的なアーム長が短く、高い剛性力を確保しながらネジ締めすることができる。
また、図6に示すようなスプラインやネジ構造を有する主軸54や、この主軸54を上下動させたり、位相を変更したりするためのアクチュエータ等が不要となるため、従来のスカラロボット50に較べて安価に且つ簡素に構成することができる。
ところで、以上の説明は、ツールユニットとしてネジ締めユニット11を例にとって説明したが、ネジ締めユニット11以外のツールユニットとして、例えば図4に示すようなツールユニットが準備されている。
すなわち、図4(a)は、例えば液体塗料とか、液状接着剤等を貯留して不図示の圧縮エア送給機構に接続されて貯留物を吐出することのできるディスペンサ16を有するディスペンサーユニット17として構成した例であり、図4(b)は、不図示の吸引機構と接続される真空吸着ノズル18や、部品圧入用の圧入バー19など複数のツールを備え、所望のツールを選択して使用できるようなツールチェンジャーユニット20として構成した例である。そしてこれら図4(a)(b)のツールユニットは、いずれもツールを昇降させるための高さ調整機構としての昇降シリンダ21を備えている。
また、図4(c)は、部品を把持するチャック部22を備えた部品把持ユニット23として構成した構成例であり、この場合は、図6に示す従来のスカラロボット50の第2水平アーム53の構成とほぼ同様の構成にしている。すなわち、チャック部22を支持するチャック軸24の表面にチャック軸24を昇降させるための螺旋状のネジ溝と、チャック軸24の位相を変更させるためのスプライン溝が刻設されており、このチャック軸24を昇降させるための昇降用モータ25および同減速機26、及びチャック軸24の位相を変化させるための位相変更用モータ27および同減速機28、並びにこれらとチャック軸24とを接続するベルトが設けられている。
また、チャック部22のチャックを駆動する駆動源は不図示であるが、チャック部22内に内蔵することも可能であり、別途駆動源を接続することも可能である。
また、チャック部22のチャックを駆動する駆動源は不図示であるが、チャック部22内に内蔵することも可能であり、別途駆動源を接続することも可能である。
そしてこのような部品把持ユニット23は、昇降用モータ25によってチャック部22が昇降自在にされるとともに、位相変更用モータ27によってチャック部22の向きが調整自在であり、部品の向きの如何に拘らず確実に把持することができる。
ところで、以上のようなスカラ型ロボット1は、基端側を床面等の上に固定するタイプを説明してきたが、これら基端部を図5(a)に示すように、壁面等に取り付けるための壁面取付け用ブラケット30、または図5(b)に示すように、天井等から吊り下げるように取り付けるための吊り下げ用ブラケット31に固定することも可能である。
そして、この場合、床面上や側壁の壁面に固定すれば、ツールユニットの移動範囲が約270度の範囲内に確保されるとともに設備ユニットの配置も簡単になり、また、天井から吊り下げるように固定すれば、ツールユニットの移動範囲を円形の広い範囲内に確保することができる。
なお、本考案は以上のような実施形態に限定されるものではない。本考案の実用新案登録請求の範囲に記載した事項と実質的に同一の構成を有し、同一の作用効果を奏するものは本考案の技術的範囲に属する。
例えば、第1アクチュエータとしての第1モータ6や第1減速機7、第2アクチュエータとしての第2モータ8や第2減速機9の配置等は任意である。
例えば、第1アクチュエータとしての第1モータ6や第1減速機7、第2アクチュエータとしての第2モータ8や第2減速機9の配置等は任意である。
部品組立てや搬送等のロボットとして普及するスカラ型ロボットの改良として、ツール先端の剛性が高く、しかも簡素で安価に構成できるため、産業用ロボットとして広い範囲での普及が期待される。
1…スカラ型ロボット、3p…第1回動軸、4…第1水平アーム、5…第2水平アーム、6…第1モータ、7…第1減速機、8…第2モータ、9…第2減速機、10…連結部、11…ネジ締めユニット11、17…ディスペンサーユニット、21…昇降シリンダ、23…部品把持ユニット、25…昇降用モータ、27…位相変更用モータ、30…壁面取付け用ブラケット、31…吊り下げ用ブラケット。
Claims (3)
- 第1回動軸周りに回動自在な第1水平アームと、この第1水平アームの先端部に第2回動軸を介して取り付けられ且つこの第2回動軸周りに回動自在な第2水平アームからなる二本アーム構造であり、且つ前記第1、第2水平アームの回動を駆動するための第1、第2アクチュエータを備えたスカラ型ロボットであって、前記第2水平アームの先端部に、各種ツールユニットを直接連結するための連結部が設けられ、前記ツールユニットとして、少なくともネジ締め機能を有するネジ締めユニットと、部品把持機能を有する部品把持ユニットと、液体等吐出機能を有するディスペンサーユニットが含まれるように構成するとともに、いずれのツールユニットも、高さを調整するための高さ調整機構を有することを特長とするスカラ型ロボット。
- 前記部品把持ユニットは、所望軸周りに回動して把持方向を調整することのできる向き調整機構を備えたことを特徴とする請求項1に記載のスカラ型ロボット。
- 前記ロボットの基端側を、水平な床面上に固定するか、側壁の壁面に固定するか、天井から吊り下げて固定するかが選択できるようにされることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のスカラ型ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012001002U JP3175497U (ja) | 2012-02-24 | 2012-02-24 | スカラ型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012001002U JP3175497U (ja) | 2012-02-24 | 2012-02-24 | スカラ型ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP3175497U true JP3175497U (ja) | 2012-05-17 |
Family
ID=48002538
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012001002U Expired - Lifetime JP3175497U (ja) | 2012-02-24 | 2012-02-24 | スカラ型ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3175497U (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112677143A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-04-20 | 河海大学常州校区 | 可扩展式平面关节型机器人 |
JP7033204B2 (ja) | 2018-07-05 | 2022-03-09 | 株式会社Fuji | 水平多関節ロボット及び作業実行装置 |
-
2012
- 2012-02-24 JP JP2012001002U patent/JP3175497U/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP7033204B2 (ja) | 2018-07-05 | 2022-03-09 | 株式会社Fuji | 水平多関節ロボット及び作業実行装置 |
CN112677143A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-04-20 | 河海大学常州校区 | 可扩展式平面关节型机器人 |
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