JP4063781B2

JP4063781B2 - 搬送装置

Info

Publication number: JP4063781B2
Application number: JP2004061041A
Authority: JP
Inventors: 修二田村
Original assignee: 株式会社ラインワークス
Priority date: 2004-03-04
Filing date: 2004-03-04
Publication date: 2008-03-19
Anticipated expiration: 2024-03-04
Also published as: JP2005246553A; US20050196263A1; US7476072B2; CN1663750A; CN100337795C

Description

本発明は重量物、特に、１トン以上の重い荷物、製品、加工品（ワーク）といった各種物品（以下「物品」という。）を把持して搬送したり、所定位置にセット（位置決め）したり、ロボットを搭載したり、することのできる搬送装置に関するものである。

工場内で物品の移動、物品のトラックへの積み降ろし、コンベアで搬送されてきた物品の他のコンベアへ乗せ替え、等をする搬送装置（ハンドリングロボット、マテリアルハンドリング装置）は従来からある。搬送装置の一つとして、従来は、多関節型６軸ロボットがあり、また、本件出願人の搬送装置（特許文献１）もある。

物品を溶接用ロボットや塗装用ロボット等の作業位置にセット（位置決め）する位置決め装置（ポジショナー）も従来からある。ポジショナーの一つとして本件出願人の位置決め装置（特許文献２）がある。

特許第３０７７７５３号

特許第３０２６７９０号

従来のハンドリングロボットは多関節型６軸ではあるが、ロボット本体が固定式であって前後、左右或に移動できないため、アームが回転しても回転範囲に限度がある。また、ロボットのアームは上下に回動可能であるが、ロボット本体は上方に延びないため、上方への可動範囲にも限度がある。このため、従来のハンドリングロボットは全体の可動範囲に限度があった。

従来の多関節型６軸ロボットは、アームをその駆動源である減速機に直接取付けてあるため、アームにかかる負荷が直接、減速機にかかり、減速機に無理がかかるため、重いものを搬送するには不向きであり、１トン以上の重い物品を搬送することは無理であった。市場にあるロボットは７５０ｋｇのものを搬送可能なものが最大である。

特許文献１の搬送装置も、特許文献２の位置決め装置も、特に、これといった課題はないが、搬送装置は物品の搬送を、位置決め装置は物品の位置決めを主目的として開発されているため、一台で搬送と位置決めの両方を行うには不向きであった。

本発明の搬送装置は、１トン以上の重いものを搬送でき、従来のハンドリングロボットよりも可動範囲が広く、ポジショナーとしても使用でき、しかも精度の高い位置決めができ、更には、溶接用とか塗装用といった各種用途のロボットを搭載してそれら用途の作業を行うこともできる搬送装置である。

本件出願の搬送装置は、次の１〜１１の構成を備えるものである。
１．テーブルが横長の長尺軌条の上に設けられ、テーブルは長尺軌条の上をその横長方向に往復移動可能であり、
２．縦長の支柱が前記テーブルの上に縦向きに設けられ、支柱はテーブルの上で支柱の縦中心軸の周りを正・逆回転可能であり、
３．横長のアームが前記支柱の側面に支柱を横切って横向きに取付けられ、アームは支柱に沿って昇降可能であり、支柱の横方向に往復移動可能であり、
４．ヘッドがアームの長手方向端部に取付けられ、ヘッドはアームから支柱側に突出して取付けられ、
５．治具取付け台がヘッドに取付けられ、治具取付け台はヘッドの前記突出軸線に交差する方向に取付けられ、
６．前記支柱の縦軸と前記ヘッドに取付けた前記治具取付け台の縦軸とは前記アームの横軸と平行な同一線上に配置され、
７．前記テーブルはテーブル移動機構及びそれを駆動するテーブル移動駆動源によって前記長尺軌条に沿って往復移動可能であり、
８．前記支柱は支柱回転機構及びそれを駆動する支柱駆動源によってテーブルの上で正・逆回転可能であり、
９．前記アームは昇降機構及びそれを駆動する昇降駆動源によって前記支柱に沿って昇降可能であり、
１０．前記横長のアームは横移動機構及びそれを駆動する横移動駆動源によって前記支柱の横方向に往復移動可能であり、
１１．前記テーブルの往復移動、支柱の正・逆回転、アームの昇降及び往復横移動は所望の可動位置で可能である。

本発明の搬送装置は、前記搬送装置において、次の１〜４の構成を備えるものである。
１．アームから支柱側に突出して取付けられたヘッドはその軸回りを正・逆旋回可能であり、
２．ヘッドに取付けられた治具取付け台はヘッドの前記突出軸線に交差する方向に取付けられてその取付け軸周りを回転可能であり、
３. 前記ヘッドはヘッド旋回機構及びそれを駆動する旋回駆動源によってヘッドの軸回りを旋回可能であり、
４. 前記治具取付け台は治具取付け台回転機構及びそれを駆動する治具取付け台回転駆動源によって治具取付け台の軸回りを正・逆回転可能であることを特徴とする搬送装置。

本発明の搬送装置は、前記搬送装置において、ヘッド又は治具取付け台にロボットを装備することもできる。また、ヘッド旋回駆動源と治具取付け台回転駆動源を夫々の旋回輪軸受の軸線の側方にオフセットして配置することにより、旋回輪軸受の後方に配線、配管等に使用可能なスペースを確保することもできる。支柱を、アームの向きが長尺軌条の一方の側面側から他方の側面側まで回転可能とすることもできる。

本件出願の搬送装置は次のような効果がある。
（１）移動テーブルが軌条に沿って往復移動でき、支柱がテーブルの上で正・逆回転でき、アームが支柱に沿って昇降でき且つ支柱と交差する方向に往復横移動でき、治具取付け台がその軸回りを正・逆回転できるので、治具取付け台に取付けた物品を５軸方向の所望方向に搬送することができる。ヘッドをその軸回りを正・逆回転できるようにしたので治具取付け台に取付けた物品を６軸方向に動かすことも可能となる。
（２）６軸方向の動きを所望位置で停止できるので、治具取付け台に取付けた物品を６軸中の所望位置に位置決めすることができ、本発明の搬送装置の側方に別途設置されている溶接ロボットや塗装ロボット等の各種ロボットの作業位置に合わせて、精度の高い位置決めをすることができきる。
（３）６軸方向の動作が、直線的な往復横移動、直線的な往復昇降移動、正・逆回転であって関節的な動きが無いこと、また、従来のハンドリング装置のように、減速機にアームを直接取付けるのではなく、支柱、ヘッド、治具取付け台を旋回輪軸受を介して減速機で駆動するようにしてあるため、耐荷重に優れた構造となり、１トン以上の重い物品でも把持して搬送し、位置決めすることができる。
（４）支柱の縦軸とヘッドの縦軸とを、アームの昇降、横移動に拘わらず、常に、アームと平行な同一線上に位置するように配置したので、治具取付け台に取付けたハンドで１トン以上の重い物品を把持し、搬送しても支柱が横に傾くことがなく、安定する。
（５）支柱、ヘッド、治具取付け台の回転機構に旋回輪軸受を用いたので、支柱、ヘッド、治具取付け台の回転が容易且つスムースになり、馬力の小さなモータでも確実に正・逆回転させることができる。
（６）モータ及び減速機を旋回輪軸受の側方後方にオフセットして配置することにより旋回輪軸受の後方に配線、配管等のためのスペースを確保したので、旋回輪軸受の後方に多数本の電気コードを配線したりホースを配管したりすることができる。特に、油圧ロータリージョイントとスリップリングとを組み合わせたセンターホールジョイント（本件出願人の配線、配管用治具の商品名）の取付けも可能となる。
（７）軌条をモジュール化して、モジュールの継ぎ足し、取り外しにより、軌条を延長したり、短くしたりして動作範囲を拡張、短縮できるようにしたため、作業場所に合った動作範囲を設定することができる。
（８）取付け台に溶接ロボットや塗装ロボット等の各種ロボットを搭載することができ、それらを搭載した場合は、それらロボットが備えている本来の動きの他に、本発明の搬送装置の６軸の動きが追加されるため、搭載したロボットの動作範囲が拡張され、作業範囲が格段に広がる。

（実施形態１）
本願発明の搬送装置の一例を図面に基づいて説明する。この搬送装置は図１に示すように、軌条１の上にテーブル３が往復移動可能に配置されている。軌条１は図２に示すように、支持脚１ａの上に支持台１ｂが溶接とか他の固定手段により固定され、支持台１ｂの上にレール支持具１ｃが側方に突出するように固定され、レール支持具１ｃの下にリニアガイドレ−ル１ｄがボルト締めとか他の手段で固定されている。テーブル３は図２のように両外側端部が下方にコ字状に曲げられて軸受支持部３ａが形成され、軸受支持部３ａの上にリニアガイド軸受３ｃがボルト締めとか他の固定手段で固定されている。このリニアガイド軸受３ｃと前記リニアガイドレ−ル１ｄを嵌め合せることにより、テーブル３がリニアガイドレ−ル１ｄに沿って往復移動できるようにしてある。軌条１の支持脚１ａは工場、作業場の床面等Ｇに固定される。

軌条１の上面には図１のように細長いラック５が固定され、それにテーブル３の内側に取付けられた減速機６のピニオン７が噛み合い、サーボモータ８で減速機６のピニオン７を回転させると、ピニオン７がラック５に沿って横移動し、ピニオン７を逆回転させるとピニオン７が逆方向に移動し（戻り）、これによりテーブル３のリニアガイド軸受３ｃが軌条１のリニアガイドレール１ｄに沿って往復移動し、テーブル３が軌条１に沿って往復移動できるようにしてある。図１の場合、ケーブル等の配線はケーブル配線具（例えば、ケーブルベア：登録商標）９内に収容されて、テーブル３が移動しても絡まらないようにしてある。ケーブル配線具９は多数の連結子９ａが連結ピン９ｂで屈曲可能に連結されて、テーブル３の移動に追随してテーブル３の移動方向に屈曲しながら移動できるようにしてある。

テーブル３の上には支柱１０が立設されている。支柱１０の下部には図２のように回転板１１を取付け、その回転板１１を旋回輪軸受１２の上に取付け、旋回輪軸受１２のギヤ１２ａを図１のようにテーブル３の横に取り付けた減速機１３のピニオン１４と噛み合せ、モータ１５により減速機１３のピニオン１４を回転させると旋回輪軸受１２のギヤ１２ａが回転し、それに伴って回転板１１が回転し、その上の支柱１０が回転するようにしてある。モータ１５を逆回転させると、減速機１３のピニオン１４、旋回輪軸受１２のギヤ１２ａ、回転板１１が逆回転してその上の支柱１０が逆回転するようにしてある。

支柱１０には肉厚板状の昇降体２０が昇降可能に取付けられており、図２、図３（ａ）に示すように、支柱１０の前面に２本のリニアガイドレ−ル２１を横に離して平行に縦向きに取付け、そのリニアガイドレール２１に昇降体２０の背面に形成されているリニアガイド軸受２２を嵌合させて、昇降体２０をリニアガイドレ−ル２１に沿って（支柱１０に沿って）昇降可能としてある。また、図３（ａ）、図４のように昇降体２０の背面に設けたブラケット２３にボールネジ用ナット２４を取り付け、ボールネジ用ナット２４にボールネジ２５をねじ込み、ボールネジ２５を回転させるとボールネジ用ナット２４及びブラケット２３が上昇し、その上昇に伴って昇降体２０が上昇し、ボールネジ２５を逆回転させるとボールネジ用ナット２４及びブラケット２３が降下し昇降体２０が降下するようにしてある。ボールネジ２５は図４のように、支柱１０の側面のボールネジ支持具１０ａと、支柱１０の上端の上板２６に支持されており、上板２６の上に設置したモータ２７を回転させて減速機２８を回転させると回転するようにしてある。

昇降体２０には横長のアーム３０を支柱１０と交差させて横向きに取り付け、アーム３０をその長手方向（横）に往復移動可能としてある。その往復移動のために、図３（ｂ）のように昇降体２０の前面に溝状のリニアガイド軸受３１を上下に離して横向きに平行に設け、それにアーム３０の背面に上下に離して平行に横向きに取付けたリニアガイドレール３２を嵌合し、更に、図２のようにアーム３０の底面に細長のラック３３をアーム３０の長手方向に沿って取り付け、昇降体２０に取付けた減速機３４（図３ｂ）のピニオン３５をラック３３に噛み合わせ、サーボモータ３６を回転させて減速機３４のピニオン３５を回転させると、ラック３３がリニアガイド軸受３１に沿って（支柱１０を横切る方向に）横移動し、同時にアーム３０が同方向に移動する。サーボモータ３６を逆回転させると減速機３４（図３ｂ）のピニオン３５が逆回転し、ラック３３が逆方向に戻ってアーム３０が支柱１０を横切る方向に戻って、往復移動できるようにしてある。図３（ａ）の５３は減速機取付具である。

図４に示すように、アーム３０の先端部にはヘッド３７を支柱１０側に直角に突出させて取付けてある。ヘッド３７の取付けには図６のように旋回輪軸受３８が使用され、旋回輪軸受３８のギヤ３８ａが減速機３９のピニオン４０と噛み合って、サーボモータ４１の回転により減速機３９のピニオン４０が回転すると旋回輪軸受３８が回転し、ヘッド３７が図４の矢印ｂ方向に回転し、図６のモータ４１を逆回転させると減速機３９のピニオン４０が逆回転し、ヘッド３７が矢印ｃ方向に逆回転するようにしてある。サーボモータ４１、減速機３９はアーム３０の先端部に形成された中空の収容部４２（図６、７）内に収容されている。この場合、図６、７に示すように、モータ４１及び減速機３９の中心軸Ｘ−Ｘを、旋回輪軸受３８の中心軸Ｙ−Ｙよりも側方にオフセットして取付けて、収容部４２内における旋回輪軸受３８の後方（モータ４１及び減速機３９の横）に配線、配管等に使用可能なスペース４３を確保してある。このスペース４３は油圧ロータリージョイントとスリップリングとを組み合わせたセンターホールジョイント（本件出願人の配線、配管用治具の商品名）の取付けが可能な広さにしてある。

図４のように、ヘッド３７には円盤状の治具取付け台４５が矢印ｅ方向に回転可能に取付けられている。治具取付け台４５の回転機構には旋回輪軸受４６（図８ａ、ｂ）がヘッド３７の軸と直交して取付けられて、水平に（図８ａの矢印ｅ−ｆ方向に）正・逆回転可能としてある。この正・逆回転をさせるために、図８（ａ）（ｂ）のように、旋回輪軸受４６のギヤに減速機４７のピニオン４８を噛み合わせ、サーボモータ４９（図８ｂ）により減速機４７のピニオン４８を回転させると旋回輪軸受４６が回転して治具取付け台４５が図８（ａ）の矢印ｅ方向に回転し、サーボモータ４９により減速機４７のピニオン４８を逆回転させると旋回輪軸受４６が矢印ｆ方向に逆回転して、治具取付け台４５が同方向に回転するようにしてある。ヘッド３７は図８（ｂ）のように、中空のケース状に形成されて内部に収容空間５４が形成されており、その収容空間５４内に前記モータ４９及び減速機４７が収容されている。この場合、図８（ｂ）に示すように、モータ４９及び減速機４７の中心軸Ｈ−Ｈを、旋回輪軸受４６の中心軸Ｙ−Ｙの側方後方にオフセットさせて配置して、収容空間５４内における旋回輪軸受４６の後方（モータ４９及び減速機４７の横）に配線、配管等が可能な広さのスペース５１を確保してある。このスペース５１も前記した油圧ロータリージョイントとスリップリングとを組み合わせたセンターホールジョイント５２の取付けが可能な広さにしてある。

更に、図３（ａ）のように、治具取付け台４５の中心軸Ｃ−Ｃを支柱１０の中心軸Ｂ−Ｂと同一線上に配置して、アーム３０が左右に横移動しても、上下に昇降しても、前記同一線上の関係が確保されて、搬送装置全体が安定するようにしてある。図２の４４ａ、４４ｂはアーム３０が横移動したときに移動し過ぎるのを防止するストッパーである。

（本発明の搬送装置の動作）
本発明の搬送装置は次のような動きをすることができる。
１．図９のようにテーブル３が軌条１に沿って往復移動可能である。
２．図１０のようにアーム３０が昇降可能である。
３．図１１のように支柱１０がその縦中心軸の回りを正・逆回転可能である。
４．図１３のように、アーム３０が支柱１０の左右に往復移動可能である。
５．図１４のようにヘッド３７が矢印Ｓ−Ｓ方向に旋回可能である。
６．図８のように治具取付け台４５が水平（ｅ−ｆ方向）に正・逆回転可能である。

（搬送装置としての使用）
本発明の搬送装置は前記のように動作するため、各種用途に応じた動きをさせることができる。この場合、治具取付け台４５に取付ける治具を用途に応じて選択する。例えば、物品を搬送する搬送装置として使用する場合は、治具取付け台４５に物品を把持することのできるロボットハンド（把持装置）を取り付け、それにより物品を把持し、把持した状態で図９のようにテーブル３を軌条１に沿って移動させれば、把持した物品を同方向移動させることができ、逆方向に移動させることもできる。物品を把持した状態で図１０のようにアーム３０を上昇させれば、ハンドで把持した物品を低い箇所から高い箇所へ移動させ、アーム３０を降下させればその逆に高い箇所から低い箇所へ移動させることができる。図１１のように支柱１０を１８０度回転させれば、支柱の側方にあった物品を１８０度反対側に移動させることができる。アーム３０を左右に横移動させたり、テーブル３を移動させたりすることによっても物品を搬送することができる。図１３のように、アーム３０を左右に移動させれば、ハンドで把持した物品を左或いは右に搬送する（移動させる）ことができる。図１３のように治具取付け台４５を水平回転させれば、治具取付け台４５に取付けたハンドで把持した物品の向きを周方向所望位置に変えることができる。図１のように、ヘッド３７を上方と下方に回転させれば、下にあるものをハンドで把持して上向きにしたり、上にあるものをハンドで把持して下向きにしたり、上下動の途中（例えば、９０度の角度）で止めて横向きにしたりすることができる。これらの場合、ハンドで把持された物品を６軸動作させることができるため、物品の可動範囲を広くすることが可能となり、図１２のように物品取出しステーションも、受け渡しステーションも数箇所以上にすることができる。物品取出しステーションと受け渡しステーションの高さが違っても物品の取出し、受渡しが容易である。搬送系路の選択、変更も容易であり、搬送途中に障害物があっても、それを避けて搬送することも可能となる。図１５の仮想線Ｒはアーム３０を昇降、左右移動させた場合の治具取付け台４５の動作エリアの平面を示し、図１６の仮想線Ｓはアーム３０を横移動させ、支柱１０を回転させ、支柱１０を軌条１に沿って移動させた場合の治具取付け台４５の動作エリアの平面を示す。図１５、１６の斜線部分はワークを示す。

（ポジショナーとしての使用）
本発明の搬送装置をポジショナーとして使用する場合は、治具取付け台４５に物品を把持することのできるロボットハンド（把持装置）を取り付けて、物品を搬送する場合と同様にハンドで物品を把持し、テーブル３を軌条１に沿って移動させ、支柱１０を回転させ、アーム３０を昇降させたり、横移動させたりし、ヘッド３７を回転させ、治具取付け台４５を回転させ、それらの動作を所望位置で停止させることにより、把持した物品を所望位置に位置決めすることができる。この場合、図１７、１８のように、本発明の搬送装置の側方に溶接用、塗装用等のロボット５０を設置し、本発明の搬送装置で搬送する物品を溶接とか塗装をするワークとして、把持したワークを前記ロボット５０の作業位置に位置決め（セット）することができる。図１７の仮想線Ｕはアーム３０を昇降させ、横移動させた場合の治具取付け台４５の動作エリアの側面を、図１８の仮想線Ｔはアーム３０を左右に移動させ、支柱１０を回転させ、支柱１０を軌条１に沿って移動させた場合の治具取付け台４５の動作エリアの平面を示す。図１７、１８の斜線部分はワークを示す。

（ロボット搭載装置としての使用）
本発明の搬送装置を溶接ロボットとか塗装ロボットなどを取付けるロボット搭載装置として使用する場合は、図１９、２０のように、搬送装置の治具取付け台４５に溶接用、塗装用等のロボット５０を搭載し、その状態で、テーブル３を軌条１に沿って移動させ、支柱１０を回転させ、アーム３０を昇降させ、左右に移動させ、ヘッド３７を回転させ、治具取付け台４５を回転させ、それらの動作を所望位置で停止させることにより、ロボット５０のトーチの先とか、塗装ロボットの噴出ノズルなどを、ワークの溶接箇所や、塗装箇所に合わせて位置決め（セット）することができる。この場合、ロボット自体の動作と、本願発明の搬送装置の６軸動作を併せ持った動きができるため、動作方向と動作範囲（エリア）が、ロボットの動作だけの場合に比して著しく広くなる。図１９の線Ｖはロボット５０を固定設置したときのアームの動作エリアの側面を、図２０の仮想線Ｗは治具取付け台４５を固定させた時のロボット５０の作動エリアの平面を示す。図１９、２０の斜線部分はワークを示す。

図２１の縦長方形の仮想線Ｘはアーム３０を上昇させたときのａ点の可動エリアの側面を示し、横長楕円形の仮想線Ｚはアーム３０を前後移動のみさせたときの動作エリアの側面を示す。図２１において、ａ点は治具取付け台４５を上向きにしたときの位置、ｃ点はアーム３０を右に移動させたときの治具取付け台４５の位置、ｄ点はｃ点の位置でヘッド３７を９０度右回転させたとき（右横向きにしたとき）の治具取付け台４５の位置、ｅ点はｄ点からヘッド３７を更に９０度右回転させたとき（下向きにしたとき）の治具取付け台４５の位置、ｆ点はｅ点からアーム３０を左に移動させたときの治具取付け台４５の位置である。ｂ点はａ点からアーム３０を左に移動させたときの治具取付け台４５の移動位置、ｈ点はｂ点でヘッド３７を９０度左回転させたとき（左横向きにしたとき）の治具取付け台４５の位置、ｇ点はｈ点の位置でヘッド３７を更に９０度左回転させたとき（下向きにしたとき）の治具取付け台４５の位置である。

テーブル３、支柱１０、アーム３０、ヘッド３７、治具取付け台４５の動作は、予め組み込まれているプログラムにしたがって自動的に動作させることも、リモコンで手動操作することも、制御盤を手動操作して遠隔操作することもできる。

本発明の搬送装置は、自動車を含む車両、電機、建設機械、工作機械等々の製造業、流通業、運送業といった各種分野で利用可能である。

本発明の搬送装置の一例を示す背面側から見た斜視図。本発明の搬送装置の一例を示す正面側から見た斜視図。（ａ）は本発明の搬送装置の一例を示す平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図。本発明の搬送装置の一例を示す下方から見た斜視図。本発明の搬送装置の一例を示す背面図。本発明の搬送装置の一例を示す平面図。（ａ）は本発明の搬送装置におけるヘッド及び治具取付け具付近の平面図、（ｂ）は同付近の正面図。（ａ）は本発明の搬送装置における治具取付け具付近の平面図、（ｂ）は同付近の正面図。本発明の搬送装置の支柱の移動説明図。本発明の搬送装置のアームの昇降説明図。本発明の搬送装置の支柱回転時の動作説明図。本発明の搬送装置による作業説明図。本発明の搬送装置におけるアームの横移動説明図。本発明の搬送装置におけるヘッドの回転説明図。本発明の搬送装置における動作説明の側面図。本発明の搬送装置における動作説明の平面図。本発明の搬送装置をポジショナーとして使用する場合の動作説明の側面図。本発明の搬送装置をポジショナーとして使用する場合の動作説明の平面図。本発明の搬送装置をロボット搭載装置として使用する場合の動作説明の側面図。本発明の搬送装置をロボット搭載装置として使用する場合の動作説明の平面図。本発明の搬送装置をロボット搭載装置として使用する場合の他の動作説明の平面図。

符号の説明

１軌条
１ａ支持脚
１ｂ支持台
１ｃレール支持具
１ｄリニアガイドレ−ル
３テーブル
３ａ軸受支持部
３ｃリニアガイド軸受
５ラック
６減速機
７ピニオン
８サーボモータ
９ケーブル配線具
９ａ連結子
９ｂ連結ピン
１０支柱
１０ａボールネジ支持具
１１回転板
１２旋回輪軸受
１２ａ旋回輪軸受のギヤ
１３減速機
１４減速機のピニオン
１５サーボモータ
２０昇降体
２１リニアガイドレ−ル
２２リニアガイド軸受
２３ブラケット
２４ボールネジ用ナット
２５ボールネジ
２６上板
２７サーボモータ
２８減速機
３０アーム
３１リニアガイド軸受
３２リニアガイドレール
３３ラック
３４減速機
３５減速機のピニオン
３６サーボモータ
３７ヘッド
３８旋回輪軸受
３８ａ旋回輪軸受のギヤ
３９減速機
４０減速機のピニオン
４１サーボモータ
４２収容部
４３配線、配管用のスペース
４４ａ、４４ｂストッパー
４５治具取付け台
４６旋回輪軸受
４７減速機
４８旋回輪軸受のピニオン
４９サーボモータ
５０ロボット
５１スペース
５２センターホールジョイント
５３減速機取付具
５４収容空間

Claims

次の１〜１１の構成を備えることを特徴とする搬送装置。
１．テーブルが横長の長尺軌条の上に設けられ、テーブルは長尺軌条の上をその横長方向に往復移動可能であり、
２．縦長の支柱が前記テーブルの上に縦向きに設けられ、支柱はテーブルの上で支柱の縦中心軸の周りを正・逆回転可能であり、
３．横長のアームが前記支柱の側面に支柱を横切って横向きに取付けられ、アームは支柱に沿って昇降可能であり、支柱の横方向に往復移動可能であり、
４．ヘッドがアームの長手方向端部に取付けられ、ヘッドはアームから支柱側に突出して取付けられ、
５．治具取付け台がヘッドに取付けられ、治具取付け台はヘッドの前記突出軸線に交差する方向に取付けられ、
６．前記支柱の縦軸と前記ヘッドに取付けた前記治具取付け台の縦軸とは前記アームの横軸と平行な同一線上に配置され、
７．前記テーブルはテーブル移動機構及びそれを駆動するテーブル移動駆動源によって前記長尺軌条に沿って往復移動可能であり、
８．前記支柱は支柱回転機構及びそれを駆動する支柱駆動源によってテーブルの上で正・逆回転可能であり、
９．前記アームは昇降機構及びそれを駆動する昇降駆動源によって前記支柱に沿って昇降可能であり、
１０．前記横長のアームは横移動機構及びそれを駆動する横移動駆動源によって前記支柱の横方向に往復移動可能であり、
１１．前記テーブルの往復移動、支柱の正・逆回転、アームの昇降及び往復横移動は所望の可動位置で停止可能である。
次の１〜４の構成を備えることを特徴とする搬送装置。
１．請求項１記載の搬送装置において、
２．アームから支柱側に突出して取付けられたヘッドはその軸回りを正・逆旋回可能であり、
３．ヘッドに取付けられた治具取付け台はヘッドの前記突出軸線に交差する方向に取付けられてその取付け軸周りを回転可能であり、
４. 前記ヘッドはヘッド旋回機構及びそれを駆動する旋回駆動源によってヘッドの軸回りを旋回可能であり、
５. 前記治具取付け台は治具取付け台回転機構及びそれを駆動する治具取付け台回転駆動源によって治具取付け台の軸回りを正・逆回転可能である。
請求項１又は請求項２記載の搬送装置において、ヘッド又は治具取付け台にロボットが装備されたことを特徴とする搬送装置。
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の搬送装置において、ヘッド旋回駆動源と治具取付け台回転駆動源を夫々の旋回輪軸受の軸線の側方にオフセットして配置することにより、旋回輪軸受の後方に配線、配管等に使用可能なスペースを確保したことを特徴とする搬送装置。
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の搬送装置において、支柱は、アームの向きが長尺軌条の一方の側面側から他方の側面側まで回転可能であることを特徴とする搬送装置。