JP2504327B2 - 多関節形溶接ロボット及び該ロボットにおける電極の芯合せ方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、車体組立ラインにおいてパネル間接合を行
う多関節形溶接ロボット及び該ロボットにおける電極の
芯合せ方法に関する。

〈従来の技術〉 自動車の車体組立ラインにおいて、例えばリヤフレー
ム（通称ペリメータフレーム）とリヤホイールハウスイ
ンナとを溶接により接合する場合、従来では第13図
（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に示すように、車種やバリエー
ションに応じた専用の、スポット溶接ガンを持った溶接
ロボットを用いて行っていた。

即ち、ペリメータ後部の溶接には、第13図（Ａ）のよ
うに、2,4ドア車共に、ロボットアーム部がトランクリ
ッド（又はテールゲート）開口部から挿入可能な２台の
大形の油圧ロボット1A,1Aを用いる。一方、ペリメータ
前部の溶接は、リヤシェルフ２を有する４ドア車の場合
は、第13図（Ｂ）のように、ロボットアーム部がリヤド
ア開口部から挿入可能な２台の簡易ロボット1B,1Bを用
い、２ドア車の場合は、第13図（Ｃ）のように、ロボッ
トアーム部がフロントドア開口部から挿入可能な２台の
簡易ロボット1C,1Cを用いるのである。

〈発明が解決しようとする課題〉 前述したように従来では、車体のパネル間接合を行う
にあたって、車種やバリエーションに応じた専用の、ス
ポット溶接ガンを持った溶接ロボットを用いていたた
め、フレキシビリティに欠け車種やバリエーションに限
界があるとともに、工程数の増大で生産性が低いという
問題点があった。

そこで、本発明の目的は、フレキシビリティや生産性
の向上が図れるとともに、信頼性，保全性の向上も図れ
る多関節形溶接ロボット及び該ロボットにおける電極の
芯合せ方法を提供することにある。

〈課題を解決するための手段〉 前記目的を達成するための本発明の構成は、支持台上
の所望位置に移動自在に設けられ一端側に第１電極が付
設されるとともにコラムを揺動自在に起立してなるベッ
ドと、前記コラムにアーム基端部がコラム長手方向へ移
動可能に支持されるとともにアーム先端部が前記ベッド
の第１電極側へ水平に延びるスライドアームと、前記コ
ラムとスライドアームとの間に設けられたスライドアー
ム駆動手段と、前記スライドアームの先端部にアーム基
端部が垂直面内の揺動が可能に連結された揺動アーム
と、前記スライドアームと揺動アームとの間に設けられ
た揺動アーム駆動手段と、前記揺動アームの先端部に基
端側が垂直面内の揺動が可能に連結されるとともに先端
側に前記第１電極と対峙し得る第２電極を付設してなる
電極ブラケットと、前記スライドアームと電極ブラケッ
トとの間に設けられた電極ブラケット駆動手段と、前記
ベッド側と電極ブラケット側との少なくともいずれか一
方に設けられて前記第１及び第２電極相互を退避可能に
対峙させる電極駆動手段とを備えたことを特徴とする。

また、ベッド上を組立ラインと平行に水平移動可能な
第１スライドテーブルと、前記ベッドと第１スライドテ
ーブルとの間に設けられて第１スライドテーブルを駆動
する第１駆動手段と、前記第１スライドテーブル上に上
下動可能に支持された昇降筒と、前記第１スライドテー
ブルと昇降筒との間に設けられて昇降筒を駆動する第２
駆動手段と、前記昇降筒の上端に水平旋回が可能に支持
された旋回テーブルと、前記昇降筒と旋回テーブルとの
間に設けられて旋回テーブルを駆動する第３駆動手段
と、前記旋回テーブル上を水平移動可能であるとともに
該移動方向一端側に第１電極を付設してなる第２スライ
ドテーブルと、前記旋回テーブルと第２スライドテーブ
ルとの間に設けられて第２スライドテーブルを駆動する
第４駆動手段と、前記第２スライドテーブル上に該テー
ブル移動方向へ水平に延びる軸心回りを揺動可能に支持
された揺動コラムと、前記第２スライドテーブルと揺動
コラムとの間に設けられて揺動コラムを駆動する第５駆
動手段と、前記揺動コラムにアーム基端部がコラム長手
方向へ移動可能に支持されるとともにアーム基端部が第
２スライドテーブルの第１電極側へ水平に延びるスライ
ドアームと、前記揺動コラムとスライドアームとの間に
設けられてスライドアームを駆動する第６駆動手段と、
前記スライドアームの先端部にアーム基端部が垂直面内
の揺動が可能に連結された揺動アームと、前記スライド
アームと揺動アームとの間に設けられて揺動アームを駆
動する第７駆動手段と、前記揺動アームの先端部に基端
側が垂直面内の揺動が可能に連結されるとともに先端側
に前記第１電極と対峙し得る第２電極を付設してなる電
極ブラケットと、前記スライドアームと電極ブラケット
との間に設けられて電極ブラケットを駆動する第８駆動
手段と、前記第２スライドテーブル側と電極ブラケット
側との少なくともいずれか一方に設けられて前記第１及
び第２電極相互を退避可能に対峙させる第９駆動手段と
を備えたことを特徴とする。

また、第２電極に対し第１電極を、又は第１電極に対
し第２電極を第１スライドテーブル、第２スライドテー
ブル、昇降筒、揺動アーム及び電極ブラケットの複合動
作で芯合せすることを特徴とする。

〈作用〉 前記構成によれば、ロボットアーム部の自由度の増大
により、多数車種やバリエーションに容易に対応され
る。

また、電動駆動方式により、各軸が高精度に位置決め
される。

また、前記芯合せ方法によれば、ボデー干渉が回避さ
れ、かつ教示作業者の操作性が向上される。

〈実施例〉 以下添付図面に基づいて、本発明の一実施例を説明す
る。

第１図に示すように、車体組立ラインにおいて、車体
パネル10を搬送する搬送コンベヤ11の両側方に位置した
床上に、本発明に係る多関節形溶接ロボット12,12が配
置され、ペリメータフレームの溶接が行なわれるように
なっている。

前記多関節形溶接ロボット12は、第11図にも示すよう
に、ベッド13上を車体組立ラインと平行に水平移動（第
11図中のＸ軸参照）可能な第１スライドテーブル14と、
該第１スライドテーブル14上に外筒15を介して上下動
（第11図中のＺ軸参照）可能に支持された昇降筒16と、
該昇降筒16の上端に水平旋回（第11図中のＡ軸参照）が
可能に支持された旋回テーブル17と、該旋回テーブル17
上を水平移動（第11図中のＹ軸参照）可能であるととも
に該移動方向一端側に第１電極18を付設してなる第２ス
ライドテーブル19と、該第２スライドテーブル19上に該
テーブル移動方向へ水平に延びる軸心回りを揺動（第11
図中のＢ軸参照）可能に支持された揺動コラム20と、該
揺動コラム20にアーム基端部がコラム長手方向へ移動
（第11図中のＣ軸参照）可能に支持されるとともにアー
ム先端部が第２スライドテーブル19の第１電極18側へ水
平に延びるスライドアーム21と、該スライドアーム21の
先端部にアーム基端部が垂直面内の揺動（第11図中のＤ
軸参照）が可能に連結された揺動アーム22と、該揺動ア
ーム22の先端部に基端側が垂直面内に揺動（第11図中の
Ｅ軸参照）が可能に連結されるとともに先端側に前記第
１電極18と対峙し得る第２電極23を付設してなる電極ブ
ラケット24とを備える。

前記ベッド13上には、第２図（Ａ），（Ｂ）及び第３
図に示すように、車体組立ラインに沿って平行な２本の
レール30,30が敷設されるとともに、これら両レール30,
30間に位置してレール30と平行にボールねじ31が配置さ
れる。

このボールねじ31は、その両端側がベッド13上の支持
ブラケット32に対しベアリング33を介して回転自在に支
持されるとともに、一端部にプーリ34が固設される。そ
して、このプーリ34と、ベッド13上のサーボモータ35の
出力軸に固設されたプーリ36との間にタイミングベルト
37が掛け回わされる。

一方、前記ボールねじ31の螺合するボールナット38が
前記第１スライドテーブル14の下面側に固設される。

従って、前記第１スライドテーブル14は、前述したサ
ーボモータ35、タイミングベルト37、ボールねじ31及び
ボールナット38等からなる第１駆動手段によってレール
30上を水平移動することになる。

なお、第２図（Ａ），（Ｂ）中39a,39bは第１スライ
ドテーブル14の移動端を規制するためのリミットスイッ
チで40a,40bは同じくストッパである。

前記第１スライドテーブル14上には、第４図に示すよ
うに、外筒15内の中心に位置してボールねじ50が起立さ
れる。

このボールねじ50は、その下端側が第１スライドテー
ブル14上の支持ブラケット51に回転自在に支持されると
ともに、下端部にプーリ52が固設される。そして、この
プーリ52と、第１スライドテーブル14上のサーボモータ
53の出力軸に固設されたプーリ54との間にタイミングベ
ルト55が掛け回される。

一方、前記ボールねじ50に螺合するボールナット56
が、前記昇降筒16の中心に設けた支持筒部57の下端開口
部58内に固設される。

従って、前記昇降筒16は、前述したサーボモータ53、
タイミングベルト55、ボールねじ50及びボールナット56
等からなる第２駆動手段によって外筒15内を上下動する
ことになる。

なお、第４図中59a,59bは回り止め兼用の昇降ガイド
である。また、第１スライドテーブル14の上面と昇降筒
16の上端フランジ部との間には、外筒15の外側に位置し
て、重量バランス用のエアシリンダ60（第１図参照）が
複数介設される。

さらに、第４図に示すように、前記支持筒部57の上端
には減速機61が組み付けられ、この減速機61の入力軸側
には、旋回テーブル17上に固設したサーボモータ62の回
転力がかさ歯車機構63やタイミングベルト64を介して伝
達されるようになっている。

一方、減速機61の出力軸側は、前記旋回テーブル17の
下面に付設されて前記昇降筒16の上端開口部にベアリン
グ65を介して回転自在に支持された有底支持筒部66の底
壁下面に連結される。

従って、前記旋回テーブル17は、前述したサーボモー
タ62、かさ歯車機構63、タイミングベルト64及び減速機
61等からなる第３駆動手段によって昇降筒16上を水平旋
回することになる。

前記旋回テーブル17上には、第５図〜第７図に示すよ
うに、溝付きのガイド部材70が左右（第７図において）
に対をなしかつ前後に２段に亘って配設されるととも
に、左右方向中間部にボールナット71が固設される。

一方、前記ボールナット71に螺合するボールねじ72
が、前記ガイド部材70上にガイドレール73を介して支持
された筒状の第２スライドテーブル19内の前後方向に横
架される。

このボールねじ72は、その前，後両端側が第２スライ
ドテーブル19の前，後両軸受部74a,74bに回転自在に支
持されるとともに、後端部がカップリング75を介して第
２スライドテーブル19の後部に組み付けたサーボモータ
76の出力軸に連結される。

従って、前記第２スライドテーブル19は、前述したサ
ーボモータ76、カップリング75、ボールねじ72及びボー
ルナット71等からなる第４駆動手段によってガイド部材
70上を水平移動することになる。

また、第２スライドテーブル19の前部には電極ブラケ
ット77を介して第１電極18が付設される。なお、この第
１電極18は、第１図の想像線で示すように、その電極取
付部78において電極ブラケット77に対し上下方向へ起伏
自在となすと好適である。

さらに、第５図〜第７図に示すように、前記第２スラ
イドテーブル19上には、大小二つの軸受部材80A,80Bが
前後方向に所定間隔離間して固設され、これら両軸受部
材80A,80Bに、前記揺動コラム20の前，後両下部から突
出した支持軸部81A,81Bがベアリング82A,82Bを介してそ
れぞれ枢支される。

そして、前記後方の支持軸部81Bの後端に、軸受部材8
0B内に組み付けられた減速機83を介して、同じく軸受部
材80Bの後端部に固設されたサーボモータ84の出力軸が
連結される。

従って、前記揺動コラム20は、前述したサーボモータ
84、減速機83及び支持軸部81A,81B等からなる第５駆動
手段によってボールねじ72の軸心と直角方向へ揺動する
ことになる。

また、揺動コラム20の上端部と後方の軸受部材80Bの
上部との間には重量バランス用のエアシリンダ85が介設
されるとともに、第２スライドテーブル19上の左，右両
部には揺動コラム20の揺動端を規制するためのストッパ
86a,86bが固設される。なお、第５図中87は揺動コラム2
0の回転角の原点および回転端を検出するためのフォト
スイッチである。

さらにまた、第５図〜第７図に示すように、前記揺動
コラム20の前面には、左右一対のガイドレール90,90が
上下方向に敷設されるとともに、これら両ガイドレール
90,90間に位置してボールねじ91が縦設される。

このボールねじ91は、その両端側が支持ブラケット92
に対し回転自在に支持されるとともに、上端部に組み付
けたベアリング93側には、揺動コラム20の上部内に固設
したサーボモータ94の回転力がタイミングベルト95を介
して伝達されるようになっている。

一方、前記ボールねじ91に螺合するボールナット96
が、前記ガイドレール90上に溝付きのガイド部材97を介
して支持された昇降ブラケット98の後面に付設される。

この昇降ブラケット98の上面には連結ケース99を介し
てスライドアーム21の基端側が連結される。

従って、前記スライドアーム21は、連結ケース99及び
昇降ブラケット98を介して、前述したサーボモータ94、
タイミングベルト95、ボールねじ91及びボールナット96
等からなる第６駆動手段によってコラム長手方向へ移動
することになる。

また、揺動コラム20の下端部と昇降ブラケット98の上
部との間には、ボールねじ91の側方に位置して重量バラ
ンス用のエアシリンダ100が介設される。

前記スライドアーム21は、第８図及び第９図に示すよ
うに、前記連結ケース99に基端側が一体結合された外筒
110と、この外筒110にベアリング111を介して回転自在
に支持された中間筒112と、この中間筒112に同じくベア
リング113を介して回転自在に支持された内筒114とを有
する。

前記中間筒112の基端側は、連結ケース99内に組み付
けられた減速機115の出力軸側に連結され、この減速機1
15の入力軸側が、同じく連結ケース99内に組み付けられ
た第１歯車軸116、第１平歯車117及び第１かさ歯車機構
118を介して、前述した昇降ブラケット98に固設された
Ｄ軸用のサーボモータ119の出力軸に連繋される。

一方、中間筒112の先端側は、前記外筒110の先端面に
シール部材120を介して摺接するリング状の中間部材121
に連結され、この中間部材121に連結ケース122を介して
揺動アーム22の基端側が連結される。

従って、前記揺動アーム22は、連結ケース122及び中
間部材121を介して、前述したサーボモータ119、第１か
さ歯車機構118、第１平歯車117、第１歯車軸116、減速
機115及び中間筒112等からなる第７駆動手段によって垂
直面内を揺動することになる。

また、前記内筒114の基端側は、前記第１歯車軸116内
を回転自在な第２歯車軸123にスプライン結合し、この
第２歯車軸123の歯部が、連結ケース99内に組み付けら
れた第２平歯車124及び第２かさ歯車機構125を介して、
前述した昇降ブラケット98にＤ軸用のサーボモータ119
と隣接して固設されたＥ軸用のサーボモータ126の出力
軸に連繋される。

一方、内筒114の先端側は、前述した連結ケース122内
に組み付けられたかさ歯車機構127の一方歯車側にスプ
ライン結合される。

そして、前記揺動アーム22は、第10図に示すように、
前記連結ケース122に基端側が一体結合された外筒130及
び中間筒131と、同じく前記連結ケース122に基端側がベ
アリング132aを介して回転自在に支持されて前述したか
さ歯車機構127の他方歯車側に一体結合された内筒133と
を有する。

前記外筒130及び中間筒131の先端側は、電極ブラケッ
ト24を一側面で支持する連結ケース134の一端面に一体
結合される。一方、内筒133の先端側は前記連結ケース1
34にベアリング132bを介して回転自在に支持されて当該
連結ケース134内に組み付けられたかさ歯車機構135の一
方歯車側にスプライン結合される。

前記かさ歯車機構135の他方歯車側には歯車軸136の軸
端部がスプライン結合し、この歯車軸136の歯部が連結
ケース134の一側面から突出して前記電極ブラケット24
内に組み付けられた減速機137の入力軸側に連繋され
る。そして、この減速機137の出力軸側に電極ブラケッ
ト24が連結される。

従って、前記電極ブラケット24は、前述したサーボモ
ータ126、第２かさ歯車機構125、第２平歯車124、第２
歯車軸123、内筒114、かさ歯車機構127、内筒133、かさ
歯車機構135、歯車軸136及び減速機137等からなる第８
駆動手段によって垂直面内を揺動することとなる。

さらに、第10図に示すように、前記電極ブラケット24
には、第２電極23を絶縁プレート140を介して取り付け
た電極取付部141が、２本のガイド棒142a,142b及びプッ
シュ143a,143bを介して水平方向（第10図中の上下方
向）へ接離自在に組み付けられている。そして、前記電
極ブラケット24内に組み付けられたエアシリンダ144の
ピストンロッド先端が前記電極取付部141に連結され
る。

従って、前記第２電極23は、前記エアシリンダ144及
びガイド棒142a,142b等からなる第９駆動手段によっ
て、前述した第１電極18に対し退避可能に対峙すること
になる。

なお、第８図中150a,150bは相互に隣接するサーボモ
ータ119,126の出力軸側の回転角の原点および回転角を
それぞれ検出するためのフォトスイッチで、151は減速
機115の出力軸側の原位置を検出するためのフォトスイ
ッチである。また、第10図中152は第２電極23に電圧を
印加するブスバーである。

このような機械的構造を有する二つの多関節形溶接ロ
ボット12は、前述した各軸（第11図参照）のセンサ等の
信号配線やエアシリンダ及びサーボモータ等の駆動配線
が、車体組立ライン側方の図示しないロッド制御盤に接
続される。

このロボット制御盤は、マイクロプロセッサを用いた
ティーチングプレイバック方式で、前記両溶接ロボット
12を運転制御するものである。

ところで、前記溶接ロボット12では、Ｂ軸中心（即
ち、揺動コラム20の揺動中心）に対する第２電極23の位
置を、D,E軸（即ち、揺動アーム22と電極ブラケット2
4）の可動範囲内で予め登録すれば、その後B,C,D及びＥ
の各軸（即ち、揺動コラム20、スライドアーム21、揺動
アーム22及び電極ブラケット24）がいかなる姿勢であっ
ても、押釦操作で、その登録された位置にD,E軸の移動
で第２電極23を移動できるという機能を有する。

この機能を利用して、ティーチング時には、第２電極
23が第１電極18に対して独立して動かせることから、両
電極の芯合せが行われるのであるが、これに先立ち前述
の第２電極23の登録位置を第１電極18の位置に合致させ
て登録しておく必要がある（これを通常、芯合せ準備と
呼び、ロボット移設やガン先改修時毎に行われる）。

そして、前記芯合せを行うためには、ロボットアーム
部のC,D,E軸の３自由度が関係するが、本ロボット12で
は、芯合せ時のボデー干渉や作業者の操作性を考慮し
て、D,E軸の２自由度のみで芯合せを行うことが可能で
あるとともに、その芯合せ方法においても、前記芯合せ
準備の登録位置にD,E軸の複合動作で第２電極23を移動
させる、第１電極18を基準とした芯合せの他に、第２電
極23を移動させることなく、X,Y,Z,D,Eの各軸の複合動
作で第１電極18を第２電極23の位置に移動させる、第２
電極23を基準として芯合せが可能である。

このように構成されるため、本発明に係る溶接ロボッ
ト12は、ロボット本体部における４自由度（第11図のＸ
軸,Z軸,A軸及びＹ軸参照）に加えてロボットアーム部に
おける４自由度（第11図のＢ軸,C軸,D軸及びＥ軸参照）
を持つとともに、前記全軸がサーボモータによる電動駆
動方式で駆動される。

これにより、多数車種やバリエーションに容易かつ高
精度に対応される。

例えば、リヤシェルフを有する４ドア車の場合は、第
12図（Ａ）に示すように、一方の溶接ロボット12のロボ
ットアーム部をトランクリッド開口部から挿入する一方
他方の溶接ロボット12のロボットアーム部をリヤウイン
ド開口部から挿入することで、ペリメータ前部及び後部
を交互に溶接することができる。なお、この場合、前述
したように、第２電極23を基準とした芯合せを行うと好
適である。

また、２ドア車の場合は、第12図（Ｂ）に示すよう
に、両方の溶接ロボット12のロボットアーム部をテール
ゲート開口部から挿入し、ペリメータ前部と後部を交互
に溶接すれば良い。なお、この場合、前述したように、
第１電極18を基準とした芯合せを行うと好適である。

なお、本発明は前記実施例に限定されず、本発明の要
旨を逸脱しない範囲内で、第１〜第９駆動手段の変更等
各種変更が可能であることは言う迄もない。

〈発明の効果〉 以上説明したように本発明に係る溶接ロボットによれ
ば、第１電極が付設されるロボット本体部（ベッド）の
自由度に加えて第２電極が付設されるロボットアーム部
（コラム、スライドアーム、揺動アーム及び電極ブラケ
ット）も４自由度を持つことから、１台のロボットで多
数車種やバリエーションに容易かつ高精度に対応でき、
工程数削減による生産性の向上が図れる。また、本発明
に係る溶接ロボットでは、コラムの揺動中心に対する第
２電極の位置を揺動アーム及び電極ブラケットの可動範
囲内で予め登録しておけば、その後ロボットアーム部が
いかなる姿勢であっても、押釦操作等でその登録された
位置に揺動アーム及び電極ブラケットの複合動作で第２
電極を移動できる機能を有することから、この機能を利
用してティーチング時には、芯合せ準備の登録位置に揺
動アーム及び電極ブラケットの複合動作で第２電極を移
動させる、所謂第１電極を基準とした芯合せの他に、第
２電極を移動させることなくベッド、揺動アーム及び電
極ブラケットの複合動作で第１電極を第２電極の位置に
移動させる、所謂第２電極を基準とした芯合せが可能と
なり、この結果、必要に応じて上記何れかの芯合せ方法
を選択することで、ボデー干渉を回避するなどして教示
作業者の操作性の向上が図れる。

また、各軸を電動式で駆動するようにしたので、高精
度の位置決めが可能となり、信頼性，保全性の向上が図
れる。

また、第２電極及び第１電極の何れか一方を基準とし
て芯合せを行うことにより、ボデー干渉が効果的に回避
されるとともに作業者の操作性が向上し、ティーチング
が頗る容易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す正面図、第２図
（Ａ），（Ｂ）は同じくベッドの平面及び側面図、第３
図は同じくベッド部のボールねじ機構の断面図、第４図
は同じく第１スライドテーブル、昇降筒及び旋回テーブ
ルの断面図、第５図〜第７図は同じく第２スライドテー
ブル及び揺動コラムの一部切欠き側面，平面及び正面
図、第８図及び第９図は同じくスライドアームの平断面
及び一部切欠き側面図、第10図は同じく揺動アームの断
面図、第11図は同じく各軸の移動方向を示す溶接ロボッ
トの外観斜視図、第12図（Ａ），（Ｂ）は同じく溶接ロ
ボットの異なった作用状態を示す車体組立ラインの斜視
図、第13図（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は従来例の異なった
工程を示す各々の車体組立ラインの斜視図である。 また、図面中13はベッド、14は第１スライドテーブル、
16は昇降筒、17は旋回テーブル、18は第１電極、19は第
２スライドテーブル、20は揺動コラム、21はスライドア
ーム、22は揺動アーム、23は第２電極、24は電極ブラケ
ットである。

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】支持台上の所望位置に移動自在に設けられ
   一端側に第１電極が付設されるとともにコラムを揺動自
   在に起立してなるベッドと、前記コラムにアーム基端部
   がコラム長手方向へ移動可能に支持されるとともにアー
   ム先端部が前記ベッドの第１電極側へ水平に延びるスラ
   イドアームと、前記コラムとスライドアームとの間に設
   けられたスライドアーム駆動手段と、前記スライドアー
   ムの先端部にアーム基端部が垂直面内の揺動が可能に連
   結された揺動アームと、前記スライドアームと揺動アー
   ムとの間に設けられた揺動アーム駆動手段と、前記揺動
   アームの先端部に基端側が垂直面内の揺動が可能に連結
   されるとともに先端側に前記第１電極と対峙し得る第２
   電極を付設してなる電極ブラケットと、前記スライドア
   ームと電極ブラケットとの間に設けられた電極ブラケッ
   ト駆動手段と、前記ベッド側と電極ブラケット側との少
   なくともいずれか一方に設けられて前記第１及び第２電
   極相互を退避可能に対峙させる電極駆動手段とを備えた
   ことを特徴とする多関節形溶接ロボット。
2. 【請求項２】ベッド上を組立ラインと平行に水平移動可
   能な第１スライドテーブルと、前記ベッドと第１スライ
   ドテーブルとの間に設けられて第１スライドテーブルを
   駆動する電動式の第１駆動手段と、前記第１スライドテ
   ーブル上に上下動可能に支持された昇降筒と、前記第１
   スライドテーブルと昇降筒との間に設けられて昇降筒を
   駆動する電動式の第２駆動手段と、前記昇降筒の上端に
   水平旋回が可能に支持された旋回テーブルと、前記昇降
   筒と旋回テーブルとの間に設けられて旋回テーブルを駆
   動する電動式の第３駆動手段と、前記旋回テーブル上を
   水平移動可能であるとともに該移動方向一端側に第１電
   極を付設してなる第２スライドテーブルと、前記旋回テ
   ーブルと第２スライドテーブルとの間に設けられて第２
   スライドテーブルを駆動する電動式の第４駆動手段と、
   前記第２スライドテーブル上に該テーブル移動方向へ水
   平に延びる軸心回りを揺動可能に支持された揺動コラム
   と、前記第２スライドテーブルと揺動コラムとの間に設
   けられて揺動コラムを駆動する電動式の第５駆動手段
   と、前記揺動コラムにアーム基端部がコラム長手方向へ
   移動可能に支持されるとともにアーム先端部が第２スラ
   イドテーブルの第１電極側へ水平に延びるスライドアー
   ムと、前記揺動コラムとスライドアームとの間に設けら
   れてスライドアームを駆動する電動式の第６駆動手段
   と、前記スライドアームの先端部にアーム基端部が垂直
   面内の揺動が可能に連結された揺動アームと、前記スラ
   イドアームと揺動アームとの間に設けられて揺動アーム
   を駆動する電動式の第７駆動手段と、前記揺動アームの
   先端部に基端側が垂直面内の揺動が可能に連結されると
   ともに先端側に前記第１電極と対峙し得る第２電極を付
   設してなる電極ブラケットと、前記スライドアームと電
   極ブラケットとの間に設けられて電極ブラケットを駆動
   する電動式の第８駆動手段と、前記第２スライドテーブ
   ル側と電極ブラケット側との少なくともいずれか一方に
   設けられて前記第１及び第２電極相互を退避可能に対峙
   させる第９駆動手段とを備えたことを特徴とする多関節
   形溶接ロボット。
3. 【請求項３】第２電極に対し第１電極を第１スライドテ
   ーブル、第２スライドテーブル、昇降筒、揺動アーム及
   び電極ブラケットの複合動作で芯合せすることを特徴と
   する請求項（２）記載の多関節形溶接ロボットにおける
   電極の芯合せ方法。