JPH04187382A

JPH04187382A - 多関節形溶接ロボット及び該ロボットにおける電極の芯合せ方法

Info

Publication number: JPH04187382A
Application number: JP2315734A
Authority: JP
Inventors: Hiromi Sakurai; 桜井　裕己
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1990-11-22
Filing date: 1990-11-22
Publication date: 1992-07-06
Anticipated expiration: 2011-06-05
Also published as: JP2504327B2; EP0487109A2; US5151570A; DE69110415D1; KR960006998B1; DE69110415T2; KR920009496A; EP0487109B1; EP0487109A3

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用公費〉本発明は、車体組立ラインにおいてパネル間接合を行う
多関節形溶接ロボット及び該菅ボットにおける電極の芯
合せ方法に関する。

〈従来の技術〉自動車の車体組立ラインにおいて、例えば’Ｊヤフレー
ム（ｆｉ！ペリメータフレーム）とりャホイールハウス
インナとを溶接により接合する場合、従来では第１３図
囚、Ｑ３１．（Ｑに示すように、車種やバリエージ璽ン
に応じた専用の、スポット溶接ガンを持った油圧−溶接
ロボットを用いて行っていた。

即ち、ペリメータ後部の溶接には、第１３図（５）のよ
うに、２，４ドア車共に、ロボットアーム部がトランク
リッド（又はテールゲート）開口部から挿入可能な２台
の大形の油圧ロボットＩＡ、ＩＡを用いる。一方、ペリ
メータ前部の溶接は、リヤシェルフ２を有する４ドア車
の場合は、第１３図（２）のように、ロボットアーム部
がリヤドア開口部から押入可能な２台の油圧簡易ロボッ
トＩＢ、ＩＢを用い、２ドア車の場合は、第１３図ｑの
ように、ロボットアーム部がフロントドア開口部から挿
入可能な２台の油圧簡易ロボットＩＣ，ＩＣを用いるの
である。

〈発明が解決しようとする課題〉前述したように従来では、車体のパネル間接合を行うに
あたって、車種やバリエージシンに応じた専用の、スポ
ット溶接ガンを持った油圧−溶接ロボットを用いていた
ため、フレキシビリティに欠は車種やバリエージシンに
限界があるとともに、工程数の増大で生産性が低いとい
う問題点があった。また、油圧ロボットであるため、高
精度化及び高機能化が図れず信頼性に欠けるとともに、
保全性も低いという問題点があった。

そこで、本発明の目的は、フレキシビリティや生産性の
向上が図れるとともに、信頼性。

保全性の向上も図れる多関節形溶接ロボット及び該ロボ
ットにおける電極の芯合せ方法を提供することにある。

く課題を解決するための手段〉前記目的を達成するための本発明の構成は、一端側に第
１電極が付設されるとともに上方へコラムを起立してな
るベッドと、前記コラムにアーム基端部がコラム長手方
向へ移動可能に支持されるとともにアーム先端部が前記
ベッドの第１電極側へ水平に延びるスライドアームと、
前記コラムとスライドアームとの間に設けられたスライ
ドアーム駆動手段と、前記スライドアームの先端部にア
ーム基端部が垂直面内の揺動が可能に連結された揺動ア
ームと、前記スライドアームと揺動アームとの間に設け
られた揺動アーム駆動手段と、前記揺動アームの先端部
に基端側が垂直面内の揺動が可能に連結されるとともに
先端側に前記第１電極と対峙し得る第２電極を付設して
なる電極ブラケットと、前記スライドアームと電極ブラ
ケットとの間に設けられた電極ブラケット駆動手段と、
前記ベッド側と電極ブラケット側との少な（ともいずれ
か一方に設けられて前記第１及び第２電極相互を退避可
能に対峙させる電極駆動手段とを備えたことを特徴とす
る。

また、ベッド上を組立ラインと平行に水平移動可能な第
１スライドテーブルと、前記ベッドと第１スライドテー
ブルとの間に設けられて第１スライドテーブルを駆動す
る第１駆動手段と、前記第１スライドテーブル上に上下
動可能に支持された昇降筒と、前記第１スライドテーブ
ルと昇降筒との間に設けられて昇降筒を駆動する第２駆
動手段と、前記昇降筒の上端に水平旋回が可能に支持さ
れた旋回テーブルと、前記昇降筒と旋回テーブルとの間
に設けられて旋回テーブルを駆動する第３駆動手段と、
前記旋回テーブル上を水平移動可能であるとともに該移
動方向一端側に第１電極を付設してなる第２スライドテ
ーブルと、前記旋回テーブルと第２スライドテーブルと
の間に設けられて第２スライドテーブルを駆動する第４
駆動手段と、前記第２スライドテーブル上に該テーブル
移動方向へ水平に延びる軸心回りを揺動可能に支持され
た揺動コラムと、前記第２スライドテーブルと揺動コラ
ムとの間に設けられて揺動コラムを駆動する第５駆動手
段と、前記揺動コラムにアーム基端部がコラム長手方向
へ移動可能に支持されるとともにアーム先端部が第２ス
ライドテーブルの第１電極側へ水平に延びるスライドア
ームと、前記揺動コラムとスライドアームとの間に設け
られてスライドアームを駆動する第６駆動手段と、前記
スライドアームの先端部にアーム基端部が垂直面内の揺
動が可能に連結された揺動アームと、前記スライドアー
ムと揺動アームとの間に設けられて揺動アームを駆動す
る第７駆動手段と、前記揺動アームの先端部に基端側が
垂直面内の揺動が可能に連結されるとともに先端側に前
記第１電極と対峙し得る第２電極を付設してなる電極ブ
ラケットと、前記スライドアームと電極ブラケットとの
間に設けられて電極ブラケットを駆動する第８駆動手段
と、前記第２スライドテーブル側とＷ極ブラケット側と
の少なくともいずれか一方に設けられて前記第１及び第
２電極相互を退避可能に対峙させろ第９駆動手段とを備
えたことを特徴とする。

また、第２電極に対し第１電極を第１スライドテーブル
、第２スライドテーブル、昇降筒、揺動アーム及び電極
ブラケットの複合動作で芯合せすることを特徴とする。

く作　　　用〉前記構成によれば、ロボットアー五部の自由度の増大に
より、多数車種やバリエージ１ンに容易に対応される。

また、電動駆動方式により、各軸が高端度に位置決めさ
れる。

また、前記芯合せ方法によれば、ボデー干渉が回避され
、かつ作業者の操作性が向上される。

く実　施　例〉以下添付図面に基づいて、本発明の−実施例を説明する
。

第１図に示すように、車体組立ラインにおいて、車体パ
ネル１０を搬送する搬送コンベヤ１）のＷ側方に位置し
た床上に、本発明に係る多関節形溶接ロボッ）１２．１
２が配置され、ペリメータフレームの溶接が行なわれる
ようになっている。

前記多関節形溶接ロボット１２は、第１）図にも示すよ
うに、ベッド１３上を車体組立ラインと平行に水平移動
（第１）図中のＸ軸参照）可能な第１スライドテーブル
１４と、該第１スライドテーブル１４上に外筒１５を介
して上下動（第１）図中のＺ軸参照）可能に支持された
昇降筒１６と、該昇降筒１６の上端に水平旋回（第１）
図中のＡ軸参照）が可能に支持された旋回テーブル１７
と、該旋回テーブル１７上を水平移動（第１）図中のＹ
軸参照）可能であるとともに該移動方向−端側に第１電
極１８を付設してなる第２スライドテーブル１９と、該
第２スライドテーブル１９上に該テーブル移動方向へ水
平に延びる軸心回りを揺動（第１）−図中のＢ軸参照）
可能に支持された揺動コラム２０と、該揺動コラム２０
にアーム基端部がコラム長手方向へ移動（第１）図中の
Ｃ軸参照）可能に支持されるとともにアーム先端部が第
２スライドテーブル１９の第１電極１８側へ水平に延び
るスライドアーム２１と、該スライドアーム２１の先端
部にアーム基端部が垂直面内の揺動（第１）図中のＤ軸
参照）が可能に連結された揺動アーム２２と、該揺動ア
ーム２２の先端部に基端側が垂直面内に揺動（第１）図
中のＥ軸参照）が可能に連結されるとともに先＃Ｉ側に
前記第１電極１８と対峙し得る第２電極２３を付設して
なる電極ブラケット２４とを備える。

前記ベッド１３上には、第２図囚、（へ）及び第３図に
示すように、車体組立ラインに沿って平行な２本のレー
ル３０．３０が敷設されるとともに、これら両レール３
０．３０間に位置してレール３０と平行にボールねじ３
１が配置される。

このボールねじ３１は、その両端側がベツド１３上の支
持ブラケット３２に対しベアリング３３を介して回転自
在に支持されるとともに、一端部にプーリ３４が固設さ
れる。そして、このプーリ３４と、ベッド１３上のサー
ボモータ３５の出力軸に固設されたプーリ３６との間に
タイミングベルト３７が掛は回わされる。

一方、前記ボールねじ３１の螺合するポールナツト３８
が前記第１スライドテーブル１４の下面側に固設される
。

従って、前記第１スライドテーブル１４は、前述したサ
ーボモータ３５、タイミングベルト３７、ボールねじ３
１及びボールナツト３８等からなる第１駆動手段によっ
てレール３０上を水平移動することになる。

なお、第２図（５）、８中３９ａ、３９ｂ４よ第１スラ
イドテーブル１４の移動端を規制するためのリミットス
イッチで４０ｍ、４０ｂは同じくストッパである。

前記第１スライドテーブル１４上には、第４図に示すよ
うに、外筒１５内の中心に位置してボールねじ５０が起
立される。

このボールねじ５０は、その下端側が第１スライドテー
ブル１４上の支持ブラケット５１に回転自在に支持され
るとともに、下端部にプーリ５２が固設される。そして
、とのプーリ５２と、第１スライドテーブル１４上のサ
ーボモータ５３の出力軸に固設されたプーリ５４との間
にタイミングベルト５５が掛は回される。

一方、前記ボールねじ５０に螺合するボールナツト５６
が、前記昇降筒１６の中心に設けた支持筒部５７の下端
開口部５８内に固設される。

従って、前記昇降筒１６は、前述したサーボモータ５３
、タイミングベルト５５、ボールねじ５０及びボールナ
ツト５６等からなる第２駆動手段によって外筒１５内を
上下動することになる。

なお、第４図中５９ｍ、５９ｂは回り止め兼用の昇降ガ
イドである。また、第１スライドテーブル１４の上面と
昇降筒１６の上端フランジ部との間には、外９１５の外
側に位置して、重量バランス用のエアシリンダ６０（第
１図参照）が複数介設される。

さらに、第４図に示すように、前記支持筒部５７の上端
には減速機６１が組み付けられ、この減速機６１の入力
軸側には、旋回テーブル１７上に固設したサーボモータ
６２の回転力がかき歯車機構６３やタイミングベルト６
４を介して伝達されるようになっている。

一方、減速機６１の出力軸側は、前記旋回テーブル１７
の下面に付設されて前記昇降筒１６の上端開口部にベア
リング６５を介して回転自在に支持された有底支持筒部
６６の底壁下面に連結される。

従って、前記旋回テーブル１７は、前述したサーボモー
タ６２、かさ歯車機構６３、タイミングベルト６４及び
減速機６１等からなる第３駆動手段によって昇降筒１６
上を水平旋回することになる。

前記旋回テーブル１７上に−Ｚよ、第５図〜第７図に示
すように、溝付きのガイド部材７０が左右（第７図にお
いて）に対をなしかつ前後に２段に亘って配設されると
ともに、左右方向中間部にボールナットク１が固設され
る。

一方、前記ボールナットク１に螺合するボールねじ７２
が、前記ガイド部材７０上にガイドレール７３を介して
支持された筒状の第２スライドテーブル１９内のｍ＊方
向に横架される。

このボールねじ７２は、その前、後両＃側が第２スライ
ドテーブル１９の前、後両軸受部７４ｍ、７４ｂに回転
自在に支持されるとともに、後端部がカップリング７５
を介して第２スライドテーブル１９の後部に組み付けた
サーボモータ７６の出力軸に連結される。

従って、前記第２スライドテーブル１９ば、前述したサ
ーボモータ７６、カップリング７５、ボールねじ７２及
びボールナツト７１等からなる第４駆動手段によってガ
イド部材７０上を水平移動することになる。

また、第２スライドテーブル１９の前部には電極ブラケ
ット７７を介して第１電極１８が付設される。なお、こ
の第１電極１８は、第１図の想像線で示すように、その
電極取付部テ８において電極ブラケット７７に対し上下
方向へ起伏自在となすと好適である。

さらに、第５図〜第７図に示すように、前記第２スライ
ドテーブル１９上には、大小二つの軸受部材８０Ａ、８
０Ｂが前後方向に所定間隔離間して固設され、これら両
輪受部材８０Ａ、８０Ｂに、前記揺動コラム２０の前。

後両下部から突出した支持軸部８１Ａ、８１Ｂがベアリ
ング８２Ａ、８２Ｂを介してそれぞれ枢支される。

そして、前記後方の支持軸部８１Ｂの後端に、軸受部材
８０Ｂ内に組み付けられた減速機８３を介して、同じく
軸受部材８０Ｂの後端部に固設されたサーボモータ８４
の出力軸が連結される。

従って、前記揺動コラム２０は、前述したサーボモータ
８４、減速機８３及び支持軸部８１Ａ、８１Ｂ等からな
る第５Ｉ［動手段によってボールねじ７２の軸心と直角
方向へ揺動することになる。

また、揺動コラム２０の上端部と後方の軸受部材８０Ｂ
の上部との間には重量バランス用のエアシリンダ８５が
介設されるとともに、第２スライドテーブル１９上の左
、右両部には揺動コラム２０の揺動端を規制するための
ストッパ８６　ｍ、　８６　ｂが固設される。なお、第
５図中８７は揺動コラム２０の回転角の原点および回転
端を検出するためのフォトスイッチである。

さらにまた、第５図〜第７図に示すように、前記揺動コ
ラム２０の前面には、左右一対のガイドレール９０．９
０が上下方向に敷設されるとともに、これら両ガイドレ
ール９０゜９０Ｒに位置してボールねじ９１が縦設され
る。

このボールねじ９１は、その両端側が支持ブラケット９
２に対し回転自在に支持されるとともに、上端部に組み
付けたベアリング９３側には、揺動コラム２０の上部内
に固設したサーボモータ９４の回転力がタイミングベル
ト９５を介して伝達されるようになっている。

一方、前記ボールねじ９１に螺合するボールナツト９６
が、前記ガイドレール９０上に溝付きのガイド部材９７
を介して支持された昇降ブラケット９８の後面に付設さ
れる。

この昇降ブラケット９８の上面には連結ケース９９を介
してスライドアーム２１の基端側が連結される。

従って、前記スライドアーム２１は、連結ケース９９及
び昇降ブラケット９８を介して、前述したサーボモータ
９４、タイミングベルト９５、ボールねじ９１及びボー
ルナツト９６等からなる第６駆動手段に〜よってコラム
長手方向へ移動することになる。

また、揺動コラム２０の下端部と昇降ブラケット９８−
の上部との間には−、ボールねじ９１の側方に位置して
重量バランス用のエアシリンダ１００が介設される。

前記スライドアーム２１は、第８図及び第９図に示すよ
うに、前記連結ケース９９に基ｆ４側が一体結合された
外［１）０と、この外ｒＲ１）０にベアリング１）１を
介して回転自在に支持された中間筒１）２と、この中間
筒１）２に同じくベアリング１）３を介して回転自在に
支持された内筒１）４とを有する。

前記中間筒１）２の基端側は、連結ケース９９内に組み
付けられた減速機１）５の出力軸側に連結され、この減
速１）１）１５の入力軸側が、同じく連結ケース９９内
に組み付けられた第１歯車軸１）６、第１平歯車１）７
及び第１かさ歯車機構１）８を介して、前述した昇降ブ
ラケット９８に固設されたＤ軸用のサーボモータ１）９
の出力軸に連繋される。

一方、中間筒１）２の先端側は、前記外筒１）０の先端
面にシール部材１２０を介して！ＩＩｍするリング状の
中間部材１２１に連結され、この中間部材１２１に連結
ケース１２２を介して揺動アーム２２の基端側が連結さ
れる。

従って、前記揺動アーム２２は、連結ケース１２２及び
中間部材１２１を介して、前述したサーボモータｔ　１
９　、第１かさ歯車機構１）８、第１平歯車１）７、第
１歯車軸１）６、減速機１）５及び中間筒１）２等から
なる第７駆動手段によって垂直面内を揺動することにな
る。

また、前記内筒１）４の基端側は、前記第１歯車軸１）
６内を回転自在な第２歯車軸１２３にスプライン結合し
、この第２歯車軸１２３の歯部が、連結ケース９９内に
組み付けられた第２平歯車１２４及び第２かさ歯車機構
１２５を介して、前述した昇降ブラケット９８にＤ軸用
のサーボモータ１）９と隣接して固設されたＥ軸角のサ
ーボモータ１２６の出力軸に連繋される。

一方、内筒１）４の先端側は、前述した連結ケース１２
２内に組み付けられたかさ歯車機構１２７の一方歯車側
にスプライン結合される。

そして、前記揺動アーム２２は、第１０図に示すように
、前記連結ケース１２２に基端側が一体結合された外筒
１３０及び中間筒１３１と、同じく前記連結ケース１２
２に基端側がベアリング１３２ａを介して回転自在に支
持されて前述したかさ歯車機構１２７の他方歯車側に〒
体結合された内筒１３３とを有する。

前記外筒１３０及び中間筒１３１の先端側は、電極ブラ
ケット２４を一側面で支持する連結ケース１３４の一端
面に一体結合される。

一方、内筒１３３の先端側は前記連結ケース１３４にベ
アリング１３２ｂを介して回転自在に支持されて当該連
結ケース１３４内に組み付けられたかさ歯車機構１３５
の一方歯車側にスプライン結合される。

前記かさ歯車機構１３５の他方歯車側には歯車軸１３６
の軸端部がスプライン結合し、この歯車軸１３６の歯部
が連結ケース１３４の一側面から突出して前記電極ブラ
ケット２４内に組み付けられた減速機１３７の入力軸側
に連繋される。そして、この減速機１３７の出力軸側に
電極ブラケット２４が連結されろ。

従って、前記電極ブラケット２４は、前述したサーボモ
ータ１２６、第２かさ歯車機構１２５、第２平歯車１４
２、第２歯車軸１２３、内筒１）４、かさ歯車機構１２
７、内筒１３３、かさ歯車機構１３５、歯車軸１３６及
び減速機１３７等からなる第８駆動手段によって垂直面
内を揺動することとなる。

さら【こ、第１０図に示すように、前記電極ブラケット
２４には、第２電極２３を絶縁プレート１４０を介して
取り付けた電極取付部１４１が、２本のガイド棒１４２
ａ、１４２ｂ及びブツシュ１４３ａ、１−４３ｂを介し
て水平方向（第１０図中の上下方向）へ接離自在に組み
付けられている。そして、前記電極ブラケット２４内に
組み付けられたエアシリンダ１４４のピストンロッド先
端が前記ＳＳ取付部１４１に連結される。

従って、前記第２電極２３は、前記エアシリンダ１４４
及びガイド棒１４２ａ、１４２ｂ等からなる第９駆動手
段によって、前述した第１電極１８に対し退避可能に対
峙することになる。

なお、第８図中１５０ａ、１５０ｂは相互に隣接するサ
ーボモータ１）９，１２６の出力軸側の回転角の原点お
よび回転角をそれぞれ検出するためのフォトスイッチで
、１５１は減速機１）５の出力軸側の原位置を検出する
ためのフォトスイッチである。また、第１０図中１５２
は第２電極２３に電圧を印加するブスバーである。

こ・のような機械的構造を有する二つの多関節形溶接四
ボット１２は、前述した各軸（第１）図参照）のセンサ
等の信号配線やエアシリンダ及びサーボモータ等の駆動
配線が、車体組立ライン側方の図示しないロッド制御盤
に接続される。

このロボット制御盤は、マイクロプロセッサを用いたテ
ィーチングプレイバック方式で、前記両溶接ロボ、ット
１２を運転制卿するものである。

ところで、前記溶接ロボット１２では、Ｂ軸中心（即ち
、揺動コラム２０の揺動中心）に対する第２電極２３の
位置を、Ｄ、Ｅ軸（即ち、揺動アーム２２と電極ブラケ
ット２４）の可動範囲内で予め登録すれば、その後Ｂ。

Ｃ，Ｄ及びＥの各軸（即ち、揺動コラム２０、スライド
アーム２１、揺動アーム２２及び電極ブラケット２４）
がいかなる姿勢であっても、押釦操作で、その登録され
た位置にり。

Ｅ軸の移動で第２電極２３を移動できるという機能を有
する。

この機能を利用して、ティーチング時には、第２電ａｉ
ｉ２３が第１電極１８に対して独立して動かせることか
ら、画電極の芯合せが行われるのであるが、これに先立
ち前述の第２電極２３の登録位置を第１電極１８の位置
に合致させて登録しておく必要がある（これを通常、芯
合せ準備と呼び、ロボット移設やガン先改修時毎に行わ
れる）。

そして、前−記芯合せを行うためには、ロボットアー五
部のＣ，Ｄ、Ｅ軸の３自由度が関係するが、本ロボット
１２では、芯合せ時のポデー干渉や作業者の操作性を考
慮して、Ｄ。

Ｅ軸の２自由度のみで芯合せを行うことが可能であると
ともに、その芯合せ方法においても、前記芯合せ準備の
登録位置にり、Ｅ軸の複合動作で第２電極２３を移動さ
せる、第１電極１８を基準とした芯合せの他に、第２電
極２３を移動させることなく、ｘ、ｙ、ｚ。

Ｄ、Ｅの各軸の複合動作で第１電極１８を第２電極２３
の位置に移動させる、第２電極２３を基準とした芯合せ
が可能である。

このように構成されるため、本発明に係る溶接ロボット
１２は、ロボット本体部における４自由度（第１）図の
Ｘ軸、Ｚ軸、Ａ軸及びＹ軸参照）に加えてロボットアー
ム部における４自由度（第１）図のＢ軸、Ｃ軸、Ｄ軸及
びＥ軸参照）を持つとともに、前記全軸がサーボモータ
による電動駆動方式で駆動される。

これにより、多数車積やバリニーシアンに容易かつ高精
度に対応される。

例えば、リヤシェルフを有する４ドア車の場合は、第１
２図（５）に示すように、一方の溶接ロボット１２のロ
ボットアーム部をトランクリッド開口部から挿入する一
方他方の溶接ロボット１２のロボットアーム部をリヤウ
ィンド開口部から挿入することで、ペリメータ前部及び
後部を交互に溶接することができろ。

なお、この場合、前述したように、第２電極２３を基準
とした芯合せを行うと好適である。

また、２ドア車の場合−は、第１２図（へ）に示すよう
に、両方の溶接ロボット１２のロボットアーム部をテー
ルゲート開口部から挿入し、ペリメータ前部と後部を交
互に溶接すれば良い。なお、この場合、前述したように
、第１電極１８を基準とした芯合せを行うと好適である
。

なお、本発明は前記実施例に限定されず、本発明の要旨
を逸脱しない範囲内で、第１〜第９１ｇ！動手段の変更
等各種変更が可能であることは言う迄もない。

〈発明の効果〉以上説明したように本発明によれば、ロボットアーム部
の自由度の増大により、多数軍属やバリエージ１ンに容
易に対応でき、工程数削減による生産性の向上が図れる
。

また、各軸を電動式で駆動するようにしたので、高精度
の位置決めが可能となり、信頼性、保全性の向上が図れ
る。

また、第２電極を基準として芯合せを行うことにより、
ボデー干渉が効果的に回避されるとともに作業者の操作
性が向上し、ティーチングが頗る容易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す正面図、第２図（５）
、に）は同じくベッドの平面及び側面図、第３ＦＭは同
じくベッド部のボールねし機構の断面図、第４図は同じ
く第１スライドテーブル、昇降筒及び旋回テーブルの断
面図、第５図〜第７図は同じく第２スライドテーブル及
び揺動コラムの一部切欠き側面、平面及び正面図、第８
図及び第９図は同じくスライドアームの平断面及び一部
切欠き側面図、第１０図は同じく揺動アームの断面図、
第１）図は同じく各軸の移動方向を示す溶接ロボットの
外観斜視図、第１２図囚、（５）は同じく溶接ロボット
の異なった作用状態を示す車体組立ラインの斜視図、第
１３図囚、（Ｂ）、（Ｑは従来例の異なった工程を示す
各々の車体組立ラインの斜視図である。また、図面中１３はベッド、１４は第１スライドテーブ
ル、１６は昇降筒、１７は旋回テーブル、１８は第１電
極、１９は第２スライドテーブル、２０は揺動コラム、
２１はスライドア　　　　□−ム、２２は揺動アーム、
２３は第２電極、２４は電極ブラケットである。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）一端側に第１電極が付設されるとともに上方へコ
ラムを起立してなるベッドと、前記コラムにアーム基端
部がコラム長手方向へ移動可能に支持されるとともにア
ーム先端部が前記ベッドの第１電極側へ水平に延びるス
ライドアームと、前記コラムとスライドアームとの間に
設けられたスライドアーム駆動手段と、前記スライドア
ームの先端部にアーム基端部が垂直面内の揺動が可能に
連結された揺動アームと、前記スライドアームと揺動ア
ームとの間に設けられた揺動アーム駆動手段と、前記揺
動アームの先端部に基端鋼が垂直面内の揺動が可能に連
結されるとともに先端側に前記第１電極と対峙し得る第
２電極を付設してなる電極ブラケットと、前記スライド
アームと電極ブラケットとの間に設けられた電極ブラケ
ット駆動手段と、前記ベッド側と電極ブラケット側との
少なくともいずれか一方に設けられて前記第１及び第２
電極相互を退避可能に対峙させる電極駆動手段とを備え
たことを特徴とする多関節形溶接ロボット。
（２）ベッド上を組立ラインと平行に水平移動可能な第
１スライドテーブルと、前記ベッドと第１スライドテー
ブルとの間に設けられて第１スライドテーブルを駆動す
る電動式の第１駆動手段と、前記第１スライドテーブル
上に上下動可能に支持された昇降筒と、前記第１スライ
ドテーブルと昇降筒との間に設けられて昇降筒を駆動す
る電動式の第２駆動手段と、前記昇降筒の上端に水平旋
回が可能に支持された旋回テーブルと、前記昇降筒と旋
回テーブルとの間に設けられて旋回テーブルを駆動する
電動式の第３駆動手段と、前記旋回テーブル上を水平移
動可能であるとともに該移動方向一端側に第１電極を付
設してなる第２スライドテーブルと、前記旋回テーブル
と第２スライドテーブルとの間に設けられて第２スライ
ドテーブルを駆動する電動式の第４駆動手段と、前記第
２スライドテーブル上に該テーブル移動方向へ水平に延
びる軸心回りを揺動可能に支持された揺動コラムと、前
記第２スライドテーブルと揺動コラムとの間に設けられ
て揺動コラムを駆動する電動式の第５駆動手段と、前記
揺動コラムにアーム基端部がコラム長手方向へ移動可能
に支持されるとともにアーム先端部が第２スライドテー
ブルの第１電極側へ水平に延びるスライドアームと、前
記揺動コラムとスライドアームとの間に設けられてスラ
イドアームを駆動する電動式の第６駆動手段と、前記ス
ライドアームの先端部にアーム基端部が垂直面内の揺動
が可能に連結された揺動アームと、前記スライドアーム
と揺動アームとの間に設けられて揺動アームを駆動する
電動式の第７駆動手段と、前記揺動アームの先端部に基
端側が垂直面内の揺動が可能に連結されるとともに先端
側に前記第１電極と対峙し得る第２電極を付設してなる
電極ブラケットと、前記スライドアームと電極ブラケッ
トとの間に設けられて電極ブラケットを駆動する電動式
の第８駆動手段と、前記第２スライドテーブル側と電極
ブラケット側との少なくともいずれか一方に設けられて
前記第１及び第２電極相互を退避可能に対峙させる第９
駆動手段とを備えたことを特徴とする多関節形溶接ロボ
ット。
（３）第２電極に対し第１電極を第１スライドテーブル
、第２スライドテーブル、昇降筒、揺動アーム及び電極
ブラケットの複合動作で芯合せすることを特徴とする請
求項（２）記載の多関節形溶接ロボットにおける電極の
芯合せ方法。