KR920009496A - 다관절형용접로보트 - Google Patents

다관절형용접로보트 Download PDF

Info

Publication number
KR920009496A
KR920009496A KR1019910020897A KR910020897A KR920009496A KR 920009496 A KR920009496 A KR 920009496A KR 1019910020897 A KR1019910020897 A KR 1019910020897A KR 910020897 A KR910020897 A KR 910020897A KR 920009496 A KR920009496 A KR 920009496A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
electrode
slide
driving
column
supported
Prior art date
Application number
KR1019910020897A
Other languages
English (en)
Other versions
KR960006998B1 (ko
Inventor
히로미 사꾸라이
Original Assignee
나까무라 유이찌
미쯔비시지도오샤고오교오 가부시기가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 나까무라 유이찌, 미쯔비시지도오샤고오교오 가부시기가이샤 filed Critical 나까무라 유이찌
Publication of KR920009496A publication Critical patent/KR920009496A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR960006998B1 publication Critical patent/KR960006998B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/30—Features relating to electrodes
    • B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
    • B23K11/318—Supporting devices for electrode holders

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Body Structure For Vehicles (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

다관절형용접로보트
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 일실시예를 표시한 정면도,
제2도(A),(B)는 마찬가지로 베드의 평면 및 측면도,
제3도는 마찬가지로 베드부의 보올나사기구의 단면도.

Claims (8)

  1. 제1전극과 제2전극을 가지고 맞포개진 복수매의 워어크패널을 상기 제1전극과 제2전극사이에 끼워져 통전가압하므로서 상기 복수매의 워어크패널을 용접하는 용접로보트에 있어서, 일단부쪽에 상기 제1전극을 부설한 테이블(19)와, 이 테이블을 지지하고 용접작업을 행하는 작업위치와 이 작업위치로부터 도포해서 워어크가 작업위치에 반입되어 오기까지 대기하는 대기위치와의 사이에서 상기 테이블을 이동시키는 테이블이동수단과, 상기 테이블에 기단부가 지지되고 선단부가 위쪽으로 뻗어나온 기둥형상의 컬럼(20)과, 이 컬럼에 기단부가 컬럼길쪽방향으로 이동자재하게 지지되고 선단부가 상기 제1전극과 동일방향으로 뻗어나온 슬라이드아암(21)과, 이 슬라이드 아암과 상기 컬럼과의 사이에 설치되고 상기 슬라이드아암을 구동시키는 슬라이드아암구동수단과, 상기 슬라이드아암의 선단부에 기단부가 회전자재하게 연결되고 상기 슬라이드아암과 직교하는 방향으로 컫는 요동아암(22)와, 이 요동아암과 상기 슬라이드아암 사이에 설치되고 상기 요동아암을 그 기단부를 중심으로해서 요덩구동시키는 요동아암구동수단과, 상기요동아암을 그 기단부를 중심으로해서 요동구동시키는 용동아암구동수단과, 상기 요동아암의 선단부에 기단부가 회전자재하게 지지되고 상기 요동아암과 동일 방향으로 뻗는 선단부에 상기 제1전극과 대치할 수 있는 상기 제2전극을 부설한 전극브래킷과, 이 전극브래킷과 상기 슬라이드아암파의 사이에 설치되고 상기 전극브래킷을 그 기단부를 중심으로해서 요통구동시키는 전극브래킷 구동수단과, 상기 전극브래킷과 상기 테이블과의 적어도 한쪽에 설치되고 상기 제1및 제2전극의 적어도 한쪽의 전극을 따른쪽의 전극방향으로 구동하고 상기 복수의 워어크패널을 양전극 사이에 끼워서 가압하여 용접하는 용접위치까지 구동시키는 전극구동수단을 구비한 것을 특징으로 하는 다관절형용접로보트.
  2. 제l항에 있어서, 상기 컬럼은, 그 기단부가, 상기테이블에 베어링부재를 개재해서 요동자재하게 지지시키는 동시에, 상기 테이블과 상기 컬럼과의 사이에 설치된 컬럼구동 수단에 의해 구동되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 다관절형용접로보트.
  3. 제1항에 있어서, 상기 테이블이동수단은, 조립라인의 측방에 등조립라인을 따라서 바닥면에 설치되어서 동조립라인과 평행으로 뻗는 레일을 가진 베트와, 이 베트의 상기 레일에 의해 안내되어서 상기 조립라인과 평행으로 수평이동가능하게 상기 베트에 지지되는 제l슬라이드레이블과, 이 제1슬라이드레이블과 상기 베트와의사이에 설치되고 상기 제1슬라이드테이블을 구동하는 제1구동수단과, 상기 제1슬라이드레이블의 윗면에 상하동 가능하게 지지되는 승강부재와, 이 승강부재와 상기 제1슬라이드테이블과의 사이에 설치되고 상기 승강부재를 구동시키는 제2구동수단과, 상기 승강부재의 상부끝에 수평선회가능하게 설치되고그 윗면에 상기 테이블을 직선적으로 수평면내에서 이동가능하게 지지하는 선회데이블과, 이 선회테이블과 상기 승강부재와의 사이에 설치된 선회테이블을 구동시키는 제3구동수단과, 상기 선회테이블과 상기 테이블과의 사이에 설치되고 상기 테이블을 직선구동시키는 제4구동수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 다관절형용접로보트.
  4. 제1항에 있어서, 상기 컬럼은, 그 기단부가, 상기 테이블에 베어링부재를 개재해서 요동지재하게 지지시키는 동시에, 상기 테이블과 상기 컬럼과의 사이에 설치된 걸림구동 수단에 의해 구동되도록 구성되고, 상기 테이블 이동수단은, 조립라인의 측방에 동조립라인을 따라서 바닥면에 설치되어서 동조립라인파 평행으로 뻗는 레일을 가진 베트와, 이 비트의 상기 레일에 의해 안내되어서 상기 조립라인과 평행으로 수평이동가능하게 상기 베트에 지지되는 제1슬라이드테이블과, 이 슬라이드데이블과 상기 베트와의 사이에 설치되고 상기 제1슬라이드레이블을 구동하는 제1구동수단과 상기 제1슬라이드테이블의 윗면에 상하동가능하게 지지되는 승강부재와, 이 승강부재와 상기제1슬라이드테이블과의 사이에 설치되고 상기 승강부재를 구동시키는 제2구동수단과, 상기승강부재의 상부끝에 수평선회가능하게 설치되고 그 읫면에 상기테이블을 직선적으로 수평면내에서, 이동가능하게 지지하는 선회테이블과, 이 선회테이블과 상기 승캉부재와의 사이에 설치된 선회테이블를 구동시키는 제3구동수단과, 상기 선회테이블과 상기 데이블과의 사이에 설치되고 상기 테이블은 직선구동시키는 제4구동수단으로 이루어진것을 특징으로 하는 다관절형용접로보트.
  5. 제3항에 있어서, 상기 제1슬라이드테이블의 윗면과 상기 승강부재의 상단부와의 사이에 상기승강부재의 중량을 받는 중량밸런스용에어실린더를 개재배설한 것을 특징으로 하는 다관절형용접로보트.
  6. 제2항에 있어서, 상기 컬럼의 상단부와 상기 테이블의 윗면과의 사이에 상기 컬럼의 중량을 받는 중량밸런스용에어실린더를 개재 배설한 것을 특징으로 하는 다관절용접로보트.
  7. 제1항에 있어서, 상기 컬럼의 하단부와 상기 슬라이드아암의 기단부와의 사이에 상기 슬라이드아암의 중량을 받는 중량밸러스용 에어실린더를 개재배설한 것을 특징으로 하는 다관절형용접로보트.
  8. 제1항에 있어서, 상기 제1전극은, 기단부를 중심으로해서 상기 테이블에 상하방향으로 기복자재하게 지지되어 있는 것을 특징으로 하는 다관절형용접로보드.
    ※참고사항:최초출원 내용에 의하여 공개되는 것임.
KR1019910020897A 1990-11-22 1991-11-22 다관절형 용접로보트 KR960006998B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP90-315734 1990-11-22
JP2315734A JP2504327B2 (ja) 1990-11-22 1990-11-22 多関節形溶接ロボット及び該ロボットにおける電極の芯合せ方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR920009496A true KR920009496A (ko) 1992-06-25
KR960006998B1 KR960006998B1 (ko) 1996-05-27

Family

ID=18068895

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019910020897A KR960006998B1 (ko) 1990-11-22 1991-11-22 다관절형 용접로보트

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5151570A (ko)
EP (1) EP0487109B1 (ko)
JP (1) JP2504327B2 (ko)
KR (1) KR960006998B1 (ko)
DE (1) DE69110415T2 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100855833B1 (ko) * 2007-03-30 2008-09-01 서동우 자석을 이용한 고정 장치

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5708248A (en) * 1995-10-11 1998-01-13 General Motors Corporation Apparatus for pull spot welding
US6085961A (en) * 1998-07-07 2000-07-11 Chrysler Corporation Method and apparatus for establishing user-selected operator load positions for manufacturing tool
US6259968B1 (en) 1998-07-07 2001-07-10 Daimlerchrysler Corporation Method and apparatus for establishing work position of manufacturing tool
US6173881B1 (en) * 1998-11-11 2001-01-16 Progressive Tool & Industries Company Car body assembly and welding station with reciprocal gate-supporting system
KR20010045501A (ko) * 1999-11-05 2001-06-05 이계안 리어 컴비네이션 램프 자동 탈거 시스템
ATA5902001A (de) * 2001-04-11 2002-11-15 Va Tech Transport & Montagesysteme Gmbh & Co Verfahren und vorrichtung zum transport von bauteilen in fertigungslinien
US6932263B2 (en) * 2002-04-08 2005-08-23 Progressive Tool & Industries Co. Vehicle framing system for plurality of vehicle body styles
JP4063781B2 (ja) * 2004-03-04 2008-03-19 株式会社ラインワークス 搬送装置
JP2011148010A (ja) * 2010-01-19 2011-08-04 Yaskawa Electric Corp ポジショナを備えたロボットシステム
CN102166750B (zh) * 2011-05-16 2014-01-29 机械科学研究总院先进制造技术研究中心 定位梁及具有该定位梁的机器人直线运动单元
DE102011087958A1 (de) * 2011-12-08 2013-06-13 Kuka Roboter Gmbh Schweißroboter
CN102513673B (zh) * 2011-12-12 2016-06-22 上海航天设备制造总厂 龙门式太阳能电池阵电阻点焊机床
CN103418944B (zh) * 2012-05-21 2016-08-17 上海航天设备制造总厂 一种用于太阳能电池阵自动焊接的图像识别系统
CN102837121A (zh) * 2012-09-28 2012-12-26 信源电子制品(昆山)有限公司 具有弹性装置的点焊机构
CN102837122A (zh) * 2012-09-28 2012-12-26 信源电子制品(昆山)有限公司 单机电阻点焊机构
CN102837123A (zh) * 2012-09-28 2012-12-26 信源电子制品(昆山)有限公司 具有焊棒的点焊机构
CN103506789B (zh) * 2013-10-12 2016-03-02 芜湖开瑞金属科技有限公司 多手臂焊接机器人
KR101558676B1 (ko) * 2013-11-22 2015-10-07 현대자동차주식회사 리스폿 지그
CN104191119B (zh) * 2014-09-15 2016-02-17 浙江巨力电机成套设备有限公司 转子点焊机的自动换焊棒装置
CN109093237A (zh) * 2017-06-20 2018-12-28 天津玛斯特车身装备技术有限公司 热成型件焊接点焊自动化系统
CN107335954B (zh) * 2017-08-24 2019-12-10 广东工业大学 一种焊头装卡装置
CN108081195B (zh) * 2017-12-25 2024-04-05 长江智能科技(广东)股份有限公司 全方位360°机器人装配工装
CN108000884B (zh) * 2017-12-31 2023-10-24 宁波亿荣自动化科技有限公司 智能机器人焊接装配自动化生产线工装模具伺服抓取机构
CN110216880B (zh) * 2019-05-14 2021-06-15 郑州卫浪清洁用品有限公司 一种塑胶地板焊接机
CN111002293A (zh) * 2019-12-25 2020-04-14 安徽双骏智能科技有限公司 一种汽车零部件点焊用机器人及其使用方法
CN112355548A (zh) * 2020-11-20 2021-02-12 湖南九方焊接技术有限公司 一种用于车桥本体与气室支座焊接的可调式定位工装
CN113649680B (zh) * 2021-09-08 2022-05-03 南通理工学院 一种白车身侧身焊接产线用运维机器人
CN115890092B (zh) * 2022-12-28 2023-09-08 连云港建博自动化设备有限公司 一种多工位自动化焊接机器人
CN117444457B (zh) * 2023-12-20 2024-07-12 章丘市创科风机有限责任公司 一种高速风机叶轮焊接系统

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5334650A (en) * 1976-09-13 1978-03-31 Kubota Ltd Automatic spot welding machine for curved surfaces
JPS60113783A (ja) * 1983-11-24 1985-06-20 Mazda Motor Corp ロボットによる複合作業方法
JPS635885A (ja) * 1986-06-26 1988-01-11 Kawasaki Heavy Ind Ltd スポツト溶接方法およびそのためのロボツト装置
JPS6397375A (ja) * 1986-10-09 1988-04-28 Kawasaki Heavy Ind Ltd スポット溶接用ロボット
JPH054948Y2 (ko) * 1987-06-11 1993-02-08
JP2526952B2 (ja) * 1987-12-18 1996-08-21 スズキ株式会社 自動溶接装置
JPH01100678U (ko) * 1987-12-25 1989-07-06
IT1227566B (it) * 1988-11-08 1991-04-16 Fata S P A T Impianto di saldatura di ossature composte di lamierati metallici con attrezzi a predisposizione

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100855833B1 (ko) * 2007-03-30 2008-09-01 서동우 자석을 이용한 고정 장치

Also Published As

Publication number Publication date
EP0487109B1 (en) 1995-06-14
US5151570A (en) 1992-09-29
DE69110415D1 (de) 1995-07-20
EP0487109A2 (en) 1992-05-27
JPH04187382A (ja) 1992-07-06
JP2504327B2 (ja) 1996-06-05
EP0487109A3 (en) 1992-07-08
KR960006998B1 (ko) 1996-05-27
DE69110415T2 (de) 1996-03-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR920009496A (ko) 다관절형용접로보트
EP0364782A3 (de) Vorrichtung zum Verbinden einer Schreibtischplatte mit einem Traggestell
KR970014724A (ko) 전기 생리학 테이블
ITTO930569A1 (it) Manipolatore per la movimentazione di lastre, particolarmente pannelli di lamiera, nei confronti di una macchina operatrice, quale una pressa piegatrice.
KR920016188A (ko) 공작물 지지장치
DK137091D0 (da) Autolift
ES2101414T3 (es) Procedimiento para el cambio de las herramientas de recorte en una prensa de platinas y dispositivo para su realizacion.
ATA174089A (de) Schienengefuehrtes fahrzeug zur bedienung von hochregalen
DE69811322D1 (de) Apparat zum maschinellen bearbeiten von vertikalen tafeln
JPH0691459A (ja) ワーク位置決め保持装置
JP2587187B2 (ja) スポット溶接機
CN211362190U (zh) 重型多面翻转机
JPS63224893A (ja) レ−ザ加工機
JP3102526B2 (ja) 対象部材の固定装置
JP2546942Y2 (ja) 合板パネルの加工機
JP2021164580A (ja) 昇降式作業台
ATE174402T1 (de) Tür
JPH081821Y2 (ja) ワーク昇降搬送装置
KR950000287A (ko) 갠트리형 스티프너 자동용접 장치
JPH04300502A (ja) 机板表示形デスク装置
JPH0710866Y2 (ja) レーザ加工機におけるワークテーブル
SU1219223A2 (ru) Манипул тор
JP2005046981A (ja) パレットチェンジャー
JPH02133811U (ko)
CN108903263A (zh) 一种多功能可折叠的教学桌

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 19990507

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee