JPS60113783A - ロボットによる複合作業方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （首采十の利用分野） 本発明（１、自動車の車体１１　ｔｒ等におい（使用さ
れる［１ボツ１へに、溶接等本来の竹Σ４の他にワーク
移送をも行わ１！るためのロボットに、１、る複合作業
方法に関するものである。

（従来技術） 最近、自動車の車体組ｖ７等におい−（は、多（φ多様
のロボットが使用される、ｊ、うになってきて１１タリ
、作業の自動化・省力化が図られＣいる。

どころが、従来のロボッ１〜は、いずれし−２１ｊ用化
がなされ、例λば溶接ロボッ１−にあっては溶Ｉｆ；　
ｌ’ｌ−業のみを行い、また搬送口ボッ１−にあ−）で
はリークの搬送のみを行った（Ｊに４１つている１、こ
（ｆ）　７こめ、１つの作業１程においても、多くの［
１ボットを設冒ザる必要があり、設備］ス１へが高くつ
くととｂに、広い作業場が必要になるなどの問題があつ
１．：。

−でこで、本出願人は、先に、このにうな間灯１を解決
するために、溶接［１ボッｌ−の溶接カン（リークを把
持して１狼送可能となし、１台の「１小ツ１〜を溶接作
業とワーク移送とに使い分（］るようにし１．：ものを
提案している（特開昭５８−１５１　ｒ）　７２号公報
参照）。しかし、このＩＩｉ！案のものでは、溶接ガン
のワークを把持づる部分！、、る電４！！か細くかつ小
さいものであるため、大型のワークを創Ｉるには不適当
であり、また電極自体の損傷をｌｎ　＜恐れもあるイ「
ど、実用性の面で問題がある。

（発明の目的） 本発明の１］的は、かかる諸点に鑑み、特に上述ａ）Ｉ
！ｉ！案のものの如く溶接ロボットの溶接ガンでワーク
を把持する代わりに、ロボッ１−に着脱自在でＥノーク
ラ９１１機構を備えたワーク保持具を用い、１−１ボツ
１〜による溶接等本来の作業と上記ワーク保持具を用い
たワーク移送との複合作業をり；率的に行うことにより
、１ノークの大ぎざに制限されることイＴく、１つの作
業工程において必要と４−るロボッ１へ数の削減を作業
効率良く行うことにある。

く発明の４１４成） 上記目的を達成ηるため、本発明の］ｌ′４成Ｉｊ、ア
ーｌオ先端に作業員を取付けたロボッ１へを動作させ′
ｃ１ノーワ一対し作業を行わｌｉる「稈と、この作家］
−稈の前後の少なくともいずれか−ＩＪに、１ｉいてロ
ボッ１−に着脱自イ１なワーク保持具を、１１ボツｈを
動作ざぜて該ロボットに連結さ１！る［−稈ど、上記ワ
ーク保持具をロボットに連結し／ＪｉＧ　、該ロボッ！
〜をワークに接）ｔｉざ１！る１稈ど、本作業：Ｉ：　
ＩＣは（’１業済みのワークをワーク保持具のクランプ
機構を０１作させてロボッ１へに保持さ１連、［１ホッ
１−でＩワークを移送するＴ稈とからなるものである。

このことにより、１］ボツ１〜がリークに対して１１業
をＩＩるどきに（−１９−り保持具を装着１）てい＜Ｔ
い状態Ｃアーム光幅：の任地″、具によ−って作業を行
う一方、［ｌポットがワークを移送りるどきにはロボッ
１へに予めワーク１ｌｉｊ持具を装着し、該ワーク保持
具を介しＣワークを保持した状態でワーク移送を行い、
１台の［］ボッ１−を本来の作業とワーク移送どに使い
分けるようにしたちのである。

（発明の効果） したがっＣ１本発明ににれば、１台の〔−１ボツ１〜で
もって、ワークに対する本来の作業とワーク保持具を用
いたワークの移送との複合作業を作業自体に回答支障を
来たすことイ１く効率的に行うことができるので、１つ
の作業■稈において必要とηるロボッ］〜数の削減によ
る設備］ス１への低廉化および作業−１−必要なスペー
スの狭小化は勿論のこと、ぞの作業り１率の向上を著し
く図ること／ｒ−でさる、。

しかも、ワーク移送のときにはロボット自体にワーク保
持具が菰？シされ、該ワーク保持具で−ｂって「ワーク
を保持するものであるため、作業（−１の損傷を４ｔ１
　＜ことかないばかりでなく、ワーク移送を安定（／Ｉ
良く確実に行うことができ、またリーク自体の大きさに
制限されることがなく、実ＩＦ目り・汎用Ｉ１１でも右
利である。

（実施例） 以−１・、本発明の実施例を図面に基づいて説明づる。

り（１（ンｌ　（１ｉ　Ｊ、び第２図は本発明を自動車
の車ｆ木側面を溶接ロボッ１〜に」、って溶液相＼″ｌ
てをする場合に適用した実施例を示づ。

第１図において、１は各種の部材・部品を収納りる収納
部、２は該収納部１から仮付【］状態にあるアウタパネ
ルＷ１を所定の溶接位置Ｓ１に移）Ｘ７、する第１搬入
シ１−タ、３〜・５は各々上記溶接位ｉｔｓ　Ｓ　＋の
周囲に配設され、第１搬入シコータ２にＪ、り該溶接イ
〜“１１行Ｓ１に移送されて来ｌこ１ウタパネル＼へｔ
ｌに対し溶接を行う回動型溶接「］ボット（・あって、
この溶接ロボット３〜！５のうｌうの１台の溶接ロボッ
１へ３は、溶接（ｆ／　ｉδＳ１でのアウタパネルＷ１
に対する溶接の合間にパーツ溶接合６１−に゛（パーツ
部品＼へ１２の溶接を行うＪ、うに（１４成さ１′＋（
いる。また、他の１台の溶接ロボッｌ−５は、溶接偵ｉ
Ｆ７　Ｓ　＋での）７ウタパネルＷ１にダ・ｊ！Ｊる溶
接が終了した後、該アウタパネルＷ１をワーク保持１Ｊ
　７を介して保持し、溶接位］６Ｓ１から絹Ｓ”１．　
”Ｃｔ’７８．１に移送するＪ：うに４１４成されてい
る。ｊス七の１！＋１成に、」、つＣ１第１搬入シコー
タ２により溶接位置Ｓ１に移送されて来たアウタパネル
Ｗ１１：１、その溶１）；　（ｉ７ｆｒ）Ｓｌにおい−
（溶接［１ボット３・〜・Ｆ５に上り本ｆ・ロノ溶接か
なされ、しかる後、溶接１−１ボツ１へ５にＪ、り組立
て台Ｅ３に移）スさねるＪ、うに＜’につている、１ま
た、９は上記１反納部１から１反イ］（）状態にあるり
Ａ−タインノーパネルＷ３を所定の管、１！機位首Ｓ２
に移送する第２１Ｉｌ１１人シュータ、１０はワーク保
１Ｊｆ貝１１をｆｉｔ＾えた＋１１１送ロボットＣあっ
−Ｃ，該１般送［ｌボッ１〜１０は、上記第２搬入シコ
−タ９により持（代位ｉｆｆ　Ｓ　２に移送されて来た
りＡ−タｔンナバネル＼へＩ３をワーク保持具１１にて
保Ｌ’＋　シ、１、ｌＩ機イザｌ向Ｓ２／＋１１ろ仮置
台１２に移送するように４１．１．成されてイル。；１
キだ、１３および１４は上記１ｌｒｌｊ’Ａ　ｌｔ　ホ
ラｔ−１０にス・１応（）て配設された定直式の溶１１
％（幾であつＣ１該溶接ｌＸ１１１３．１４は、搬送ｆ
］ボボッ−１０に、ｊ、り持機位貿Ｓ２１〕日ろ仮置台
１２に（・ヒＩＡされるりＡ−クーインリパネルＷ３に
対し、Ｙの移ｊス途中にｉｌｊいて一方の側面側の木釘
は溶接を？’りｂのである。

さらに、１５はに記組立て台８ど仮１ｆｆｆ　ｆ’？１
２どの間に配設されに回動型溶接ロボッ１〜で・あ−）
で、該溶接［］ボボットコ１は、組立て台Ｆ′ＩＩ（・
のり−クの溶接絹でｌて（後述する如くアウタバンルＷ
＋　どりＡ−タインプパネルＷ３１ニフ［ｌントピーラ
−インｊ−ＶＪ４相′！７間の溶接組立て）を行うどど
しに、この組）ｌ、て台８トＣのワークの溶接紺＼°ｒ
（の合間に仮置台１２に間かれたクォータインツバネル
Ｗ３をワーク保持具１６を介して保持し、ＩＩＭ首台１
２から組立て台８上に移送するように４１“４成されて
いる。１７は上記回動望溶接口小ツ１へ１５に対１．１
）１ノで配設された定［６式の溶接機であって、該溶接
間１７は、回動型溶接ロボッ１−１５にＪ、り仮（６台
１２から組立て台８に移送されるりＡ−タインＪパネル
Ｗ　ａに対し、その移）ス途中にｄ−夕いて、１−）小
の如り１２１機（ｆ／　’Ｆ２　Ｓ　２から仮ＩＮ台１
２への移送途中−Ｃ溶接機１３．１４にＪ：つて木イ・
口Ｊ溶接される一プｊの側面と反対の側面側の本（ｑｌ
　ＩＪ溶接を行うｂ　（１’）　−（：゛ある。以トの
構成にＪ：って、第２搬入シコータ５）にＪ４す１，１
１機位昭８２に移送′ｃ′５れて来たりＡ−タインナパ
ネルＷ３は、搬送ロボット１０　、ＲＪ、びＨｖｊ型溶
接ロボッ１へ１５によりイの情１！：！ｔ　＜：ｔ　ｉ
行Ｓ、から仮置台１２を経てＩＩＩ−ｆｘて台８に移送
され、かつ−どの移）ス途中において溶接１幾１３．１
／Ｉ、１７にＪ、り木釘（′Ｊ溶接が熱されるようにイ
ｒっている。

加えて、ｌ：ＦｊｊＦ絹立て組立の近傍には、該組入〇
Ｃ台Ｂ−１−におい（１−配回ｃＪ型溶接１−１ボッｌ
〜１１５と」（働してワークの溶接組立てを１Ｊる（ｌ
ｊ（の２台の回動型溶接ロボット１８．１９が配設され
ており、この溶接［１ボッ１−１８．１９のうちの一方
の溶接［１ボツｌ〜１８は、組立Ｃ台８でのワークの溶
接組立ての合間に、載置台２０上に載置されワーク保持
具／ＩＯでクランプされた）［コントピラーインナＷ４
をＣノークｆｊ、Ｉ持具４０ごと該載置台２０から組立
て台８トに移送ＪるＪ：うに構成されている。また、四
方の溶接ロボット１９は、組立て台８でのワークの絹（
ｒ溶接が終了した後、そのＩｌｌで７’Ｃられたワーク
絹みＷ５をワーク保持具２１を介して保持し、相ｆｔ　
Ｔ台Ｅ３　ｈ＋　ラ１１７出シー＋　−９２２（ｎ　Ｉ
ＩＭ出し位置Ｓ（に移３′Ａ−’するにうに構成されて
いる。」、−）で、１コ記絹ｔ’／て台Ｅ１十においＣ
は該組立て台Ｅ３１ｉ−各々移ｊスされて来ｌこ３７ウ
タパネルＷ１とりＡ−タインナバネルＷ３どフロントピ
ラーイン゛ノＷ、＋　どが溶接［１ボッ１〜１５．１８
．１９により相１７に溶接され−（中休側面を構成Ｊる
ことになる所定形状のワーク刺［みＷ５が組ｖＩてられ
、しかるｔＬ＋二の１フーク絹；ＩＡ　Ｗ！、　Ｉ；Ｌ
溶接ｎ　ホラｌ−１９ニＪ、　Ｖ＋　ｌ１ｌＩ出し位置
Ｓ（に′Ｃ搬出シコータ２２に移送載置さＩＬ、該搬出
シニｌ−り２２にＪ：り次の工程に移送されるようにイ
’；−，）Ｔいる。ここで、ワーク載置台とじてのＩｌ
ｌ　ｒｌｌｊを有する上ｔ［′！第２搬入シコータ９、
第１搬入シコータ２、絹Ｘ′ｌて台Ｆ３および搬出シ１
−タ２２は、一方向くト下方向）に所定間隔ずつあ（Ｊ
だ状態で平行に並んで配量されており、また仮１ｄ台１
２は第１搬入シコータ２の搬送方向延良線十〇）１）“
ｌｊｕっ；１．り第２搬入シ７−タ９ど組立て台８どの
間の中間位置に扉間されている。

イし−（，１−記回動型溶接［゛１ボッ（−３・〜・’
　＋　１５１１８．１９のうち、溶接作業ど其に［ノー
ク保１、゛ｊ貝７．１６．　／ＩＯ，２１を介しで１ノ
ーク（−っまＩ／ｌアウタパネパネ＋、りＡ−タインツ
ーパネルＷ、　、　−７０ン１〜ピラーインナ＼いまた
（、１．１ノータ絹みＷ・１）を移ｊ′Ａηる溶接ロボ
ット５．１　！１５　、１８．１９１よ、第２図に訂示
−りるように、回動１ｉｒ　Ｉｌｌ：イ１回転工１を台
２３と、該同０１基台２３上に揺動可１１１；に１”ｔ
　ｇＱされた支＋１２　／Ｉと、該支社２／′ｌの上部
Ｊ、り水平ツノ向に延び′るアーム２５とを備えており
、上記））−ム２５は、その４・１１目ロリに回転可能
でが゛っ十１・方向に１１を動可能にｔΩ（Ｊられてい
る。また、上記アーム２！′）の九九１；には連結部口
３２を介し−（溶接ガン２６がＩＲイ・ｌｉ」られてい
るとともに、該連結部（仁３２にはノック部材からなる
ジヨイント部２７が１１３成されており、上記溶接ガン
２６おにびジ・ｌイン１へ部２７は、回転基台２３の回
動に伴いワーノノ移送をする２　ツ＋７’）　＋７−り
載闘台間（つまりアウタパネルＷ１を移）スリ゛るｉｌ
ｌｌｌボロボット５っては第１搬入シ］−夕２の溶接１
；ｌ　ｉ＆　Ｓ　＋　と組立て台Ｅ３との間、りＡ−タ
インノルパネルＷ３を移）Ｘする溶接ロボ・ント１５に
あ・）では仮６９台１２と組立て台８との間、フ［］ン
ｌヘピラーインナＷ４を移送Ｊる溶１ａ「１ボ・ント１
８にあつＣは載ｉｆ＆台２０と１ｆｌ立て台８との間。

ざらにｒノーク絹みＷ５を移送する溶接［１ボツト１９
に（１す・）ては組立て台８と搬出シコータ２２の取出
しく＜／　ｉｉ’ｆ　Ｓ　３との間）で往１ａ移動可能
に設けらｉｔ（いる、。

−Ｉ）、１記回動型溶接［］ホホラ１〜５，１５．））
。

′（９のｒワーク移送の際に用いられるワーク保持具７
．１６，４０．２１は、それぞれワーク載量台間にお（
Ｊる溶接ロボッ１−５．１５．１８．１り（７−１＼２
ｈ先喘の溶接ガン２６／ｉいしジョイン１〜部２７〉の
移仙］−リア内の所定（１′／　ｆｉ’／に配置ｌ″１
′されている。まＩＪ、該各ワーク保持！、′１７．１
６．’Ｉ　Ｏ。

２１は、第２図に承１Ｊ、うに、１−記各溶［８１１小
ツト５．１５．１８．１９のシヨ・イン１一部２７に連
結可能４丁ヂャック機構２８合備λ（いるとと６に、揺
動部＋Ａ２９や作ｖｊシリング３０　Ｆｉ　ｈ日らなる
ワーククラップ機構３１を備えＣいＣ１各溶接［１ボツ
１へ５．１５，１８．１９　（ジ・１イン［へ部２７）
に装ン１されｉ＝状ｆ１にぐＩノーククランプ好ｕ１Ｍ
３１ｆこＪ、リワークを保持１Ｊるにうに構成されてい
る。

尚、回動型溶接［”］ボッ１へ３〜５．１５．１ｆ３゜
１９のうち、溶１ａ作業のみをＪる溶接ロボッ１へ３゜
４は、特に図では詳示していく’ｒいか、ｊ’　ｌｚの
先端に溶接ガンだ【Ｊを備えていて、ジ」イン１へ部を
備えていイ「いこと以外は十）！Ｉ（の溶接イ１采ど」
（に大型のワークを移’ＩＡ　’ｊｌる溶接ロボッ１〜
！ｒ、ｌｈ、１９どｆｉｔぼ同じような構成になってい
る。

次に、本発明のロボットによる複合作業方法を、十Ｊの
溶接（’ｌ粂ど共に大型のｒワークを移ｊスＪ−る回動
型溶接ロボッ１〜５，１５，１８．１９のうち、７７ウ
タバネルＷ１の移ｊスをする溶接［１小ツｌ−５のイ’
ｌ　ｔｈ　１１ｉ’Ｉ序にＫＭってＩＪ２明する。

今、第１搬入シーュータ２ににり板（・１（１状態にあ
イ電′ウタパネルＷ１が所定の溶接イ１“７　’＋？ｌ
　、Ｓ　＋に移送され−Ｃ来Ｉことづる。この場合、上
記溶１８１１ボッＩ・りはワーク（５目″１ｖ」７を装
着していイ「い状１Ｎにある３゜ぞしＣ，該溶接ロボッ
ト５を溶接４：／　を肖５）１の周囲（、−配置と１さ
れＩこ他の２台の溶接［ｌボット３．／Ｉと」（に動イ
１ざ１！、溶接ｆ１′ｌ置ＳＩにおい一ζ（（７）ノｌ
−ム２］）先端の溶接ガン２６によりアウタパネルＷ１
の本イＮｉ１ｌ溶接を行ね１Ｊる。

ぞしく、ｌ：　＋＋ｌ’！溶接（＜／置Ｓ＋での）′ウ
タパネルＷ１に刊１ノる溶ＩＷ　’ｆｉ業が終了した後
、Ｉ　ｉ！ｌ’、溶接［］ボッ１−ｂを、第１　Ｉｌｌ
’よ入シコータ２の溶接（ｊｌｉｉりＳｌと馴１　ｆｒ
て台Ｆ３どの間の所定位置に直かれ（あるワーク保１°
１貝７の所まで移動（回転４を台シ）；１の回ｉＦＪ＋
　）さｌ！、ぞの（＜／置において溶接ロボッ１−１）
のジョイン１〜部２７を１ノーク保持貝７の１トツタ間
構３１に連結けしめてワーク保持具７を溶接１−１小ツ
ト５に４支ン１さ１！る、。

しかる後、上記溶接ロボッ１〜５を、ワーク保持具７を
収着した状態の：ｌ：ま溶接作業淡みのアウタパネルＷ
１に接近させるよう第１搬入シコータ２の溶接位置Ｓ１
に移動させる１１次いて、上記ワーク保持用７のワーク
クランプ）幾横３１を動作させて溶接ロボッｌ〜５にワ
ーク保持具７を介してｊ′・′ツタパネルＷ＋を保持さ
せ、該溶接１］ボツト５　′Ｃ：ＧってアウタパネルＷ
１を第１１１１ｕ人シ１−タ２ｑ）（Ｆｉ接位首Ｓ１か
ら組立て台８に移送載首する。

その１ツ、ワーク保持具７を絹Ｃｒて台８ど第１搬入シ
コータ２との間の所定位置に元の状ｒぷに戻しながら、
溶接（］ボッ１〜５を絹Ｓ′ｆ（台８／Ｊ日）負ｉ　１
１１Ｃ）人シー１−タ２の溶接位置Ｓ＋に移動ざぜ、１
リイクルの作５／が完７　′する。イの後は、イの溶接
ｆ１“７ｉｔ’７Ｓ１において第１１般入シコータ２に
より次に移１！Ａされているフ１１シタパネルＷ１に繰
り）悦しン容１名がイ「される。

尚、本発明の［１ボツＩ〜にＪ、る複合（’ｌ朶ｊｊθ
、に係るところの、溶接作業ど共に「ワークを移送づる
他の溶接１−１ボッ１−１５．１８．１≦）の作動につ
いて＋、ｔ　Ｑ：ｒに訂しく説明ｌノないが、ワーク組
みＷ５の移ｊＺをＪる溶接ロボット１９の場合、引立て
台８上でのワークに対でる溶接作業、ワーク組み＼Ａ１
５の絹＼′ｌて台８から搬出シコータ２２の取出し位置
８３への移１′Ａおよびワーク保持具２１の６説という
一連の作動順序は上述のアウクバネルＷｌの移）′Ａを
１ノる溶接１］ボツ１〜５の場合と全く同じＣ゛ある。

Ｊｌ、ｌご、り４−タインナバネルＷ・）の移送をする
ロボッｌ〜１０の場合においＣは、組〜′ｔ（、台Ｆλ
１−での１１−クに対づる溶接作業前にお４Ｊるｌｌｖ
　ｉｔ’／　ｆ；　１２に置かれである未作業（引立て
台８７゛〕”ツタパネルＷ１等ど１（にワーク組みＷ５
に絹’ｌ’！−（６１していイＴい状態）のりＡ−タイ
ンナパネルＷ３ろ一仮Ｆｌ　ｕ台１２から引立て台８に
移送覆る−１−（用いるワーク侭１！Ｊ貝１０がその相
）７τ台８のアｉ°ノタパンル＼へ１１１にりＡ−クイ
ンプパネルＷ３とと１．＞　ｆ、二分−１される５ｊ、
１が巽イ「るだ（−）である。

したが−）で、上記実施例におい゛（、’　１．１、車
体側面の溶接ＩＩＩＸ′Ｉてをづる場合において用いＩ
’）　ｌＩ’ｌる１台の溶接［］ボッｈ　５　、　１５
　、１８　、　’Ｉ　りがぞれぞれ本来の溶接作業と旦
にワーク保持具７，１６．２１を用いてワーク移）スを
も行うことがで−〜るの（、従来必要どしたロボット数
を全体で４台分１）少＜ｒくすることができ、設備］ス
トの低ｆｆｌ＋化；ｌ；ｊ、び（’＋業」−必要なスペ
ースの狭小化等を図ることかできる。

しかも、イの際、−１−Ｒ［！各１ＲＩＲＩｌボッ１へ
！’５，１５゜１８．１≦）にＪ：る溶接作業からワー
ク移送への移行およびワーク移送から溶接作業への移１
’ｉ　１４、＋ＩＸにワーク保持具７，１６，４０．２
１の６ボ１（装着または取外し）を行うだＧ−Ｊでスフ
１−ズに移ｉｉて・き、また溶接作業はワーク保持Ｌｉ
７，１６，４０゜２１による影響を受（）ることイ「＜
行うことか（さるので、上記複合作業の効率化４図るこ
とかで・さ゛る。ぞの上、十配ワーク保ｌｊｉ貝７．１
　に、　／Ｉ　（’）。

２１の着脱は、溶接に１ボッｊ〜！’ｉ、１５．　１８
．　１９のワークＭ　ｆｉ＃台間の移動途中でｔｊわれ
るので、その移ｖＪに要する時間およびｔｆ　ｆｌ！２
に要Ｊる口１間を短縮でさ、複合作業の効率化を一層図
ることができる。

さらに、１−記名溶接ロボッｌ〜５．１５，１８゜１ｒ
）は、ワーク移）スの際には溶接ガン２６とは８１１の
シ１インド部２７でワーク保持具７，１６，４０．２１
を駅１’ｉ　Ｌ／、該ワーク保持具７，１６．４（１，
２１のワーククラップ機構３１でもってワークを保持−
ｊるｂのであるため、ワーク移送を安定ｌ）＋良く（イ
ｆ実に行うことができ、また溶接ガン２６ｑ）電（う竜
チクｔｃ　ＩＦＩＩ傷を牛しることはない。その土、ワ
ーク保持（７７，１６，４０，２１の大きさ、形状等の
ｉｌｔ　Ｉｊ＋！　’ｒｔ＜定を自由に行うことができ
るので、ワークの人さ′さ等により適用範囲が制限され
ることはイ「＜、実用１ノド汎用１ｚ１でも右利である
、。

尚、１記実施例では、本発明を、自動中の車体側面４（
゛ｆ目１２１１小ツ１〜ににつて溶接絹ｆｙてを覆る揚
台に適用したが、その他種々の所で［１ボッ１−にＪ、
−、’ｃ　ｉ’＋呆を行う場合にｔ）同様に適用（・、
＼るのは勿論【・ある。この場合、ロボッ１〜の本来の
作業としく（３；、１記実施例の如さ溶接作業に限ら・
１゛、ボルト締め作業ｊ’）　ｉ＃装作業等の作業であ
っＩらＪ：い９゜３１、ｌこ、１記実施例では、溶接ロ
ボッｌ−！：５．１５゜１９に、溶接という本来の竹葉
の前１（いり゛れか一方においてのみワーク移送を行わ
ＵるＪ−）にしたが、本発明は、本来の作業−１稈の前
後においＣ各々ロボッ１−にワーク保持具を連結させて
ワーク移送を行うｊ、うｌこしてしよい、。

【図面の簡単な説明】

図面は本弁明の実施例を示ｊＪｔＪので、第１図は車体
側面の溶接組立てをする設備の全体を示した模式甲面図
−６’！２図は溶接イ１朶ど」１．にワーク移）Ｘを１
Ｊる回動型溶接ロボットの側面図である。 ５．１５．１９・・・同動型溶接口承ツ）〜、７．１６
．２１・・・ワーク保持具、２０・・・アー１１．２６
・・・ン′ｆ１接力゛ン、２７・・・ジ」イン１一部、
２８・・・ヂｔ−’ツク機４？４．３１・・・ワークク
ランプ１幾構、Ｗｌ・・・）７ウタパネル、Ｗ３・・・
りＡ−タイン−ツバネル、Ｗ５・・・ワーク組み。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ［４１−７’−ム先端に作業具を取（Ｎ＋　１１　／ご
   １−１ポツトを動作させてワークに対し作業を（ｉ　：
   ｉｌ！る１稈と、この作墓−１−稈の面接の少なくと１
   ）い・ｒれか一方においてロボッ１〜に着脱自在／７ｒ
   ノ一ク保持日を、［−１ボッｌ−ｉ動（Ａさせて該［］
   ボットに）１１１れ１．さける１稈ど、十配ワーク保持
   員をロボットに連結したｉＵ、該目ボッ１〜をワークに
   接３１１６＼１８る１程と、末作業また作業済みのワー
   クを１７−り（Ｉシ持只のクランプ（幾横を動作させて
   １］ボットに保持させ、［１ボツ１へてワークを移送す
   る１゛稈とか＋）イアることを４４７徴ど７）る「１ボ
   ツ１へ１こよる複合１）７方法。