JPH081821Y2 - ワーク昇降搬送装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 A.考案の目的 〔産業上の利用分野〕 本考案は、上方空間が限られた場所でもワークの昇降
搬送を容易にし、かつ自動化を可能としたワーク昇降搬
送装置に関するものである。

〔従来の技術〕

一般にワークを保持し、上下方向に移動させる場合、
油圧等を利用したピストンの作用によってワーク保持部
を昇降させている機構が用いられるのがほとんどであっ
た。この場合、ピストンのシリンダは上下方向に延ばし
て配置され、その長さは少なくともワーク保持部の移動
量と同じ長さだけは必要であった。

そのため、ベースからワーク保持部までの最大移動量
と同じだけ、ベースから上方向に空間の余裕を見ておく
必要があった。

また、このシリンダの長さを短くする目的でテレスコ
シリンダを用いたものもある。

しかし、この装置においてもワーク保持部の移動によ
り、テレスコシリンダが伸び、やはり上方に空間の余裕
を見ておく必要があった。

そのため、上方の空間に余裕がない場所、例えば、各
種ワークを収納棚から取り出し、又はそこへ収納すると
きなど、その棚の間隔が狭いときは、ワーク保持部の移
動が制限される不都合があった。

〔考案が解決しようとする課題〕

そこで、本考案は、この不都合を解決するもので、ベ
ースの上方の必要空間を少なくして、ワークの昇降搬送
を可能とし、かつその移動量を感知する手段を併せて設
けることにより、自動化を可能とするワーク昇降搬送装
置の提供を目的とするものである。

B.考案の構成 〔課題を解決するための手段〕 本考案のワーク昇降搬送装置は、上記課題を達成する
ため次のような構成としている。

すなわち、 略矩形のトップベース（3a）、リフトベース（3b）、
及びグリップベース（3c）を、それぞれの面を上下平行
にして配置し、;2本の等長棒状部材を互いの中点（７）
をヒンジ支持結合してＸ字状にしたアーム（５）で、ト
ップベース（3a）とリフトベース（3b）との対応する側
辺部（６）を連結し、；前記構成と同じアーム（５）の
複数個を互いのアーム先端部（９）、（11）どうしを順
次ヒンジ支持結合で連係して構成した伸縮機構（15）
で、リフトベース（3b）とグリップベース（3c）との対
応する側辺部（６）を、連結して成り、；グリップベー
ス（3c）にはワーク保持部（４）が設けられ、；トップ
ベース（3a）には、該トップベース（3a）を貫通して前
記リフトベース（3b）の面に結合されたロッド（21）を
上下方向に移動させる駆動手段（２）が設けられ、；各
ベース（3a）、（3b）、（3c）に連結されるアーム先端
部（９）、（11）のうち、正面一方側はヒンジ支持結合
とし、かつ他方側はローラ支持結合とされている。

また、必要により、対向する各アーム（５）、
（５）、・・のヒンジ支持結合するピン（８）どうし
を、シャフト（16）で連結すれば、伸縮機構（15）の剛
性を高めることができる。

さらにまた、駆動手段（２）には、ロッド（21）の移
動量を感知する手段（23）、（24）、（25）を設け、ワ
ーク保持部（４）には、ワーク（31）が接近したことを
感知する手段（33）、（34）、（35）を設ける。

〔実施例〕

次に、本考案の実施の一例を図面に基づいて具体的に
説明する。

まず、第１図は実施例であるワーク昇降搬送装置１を
正面から示した図であり、第２図は右側面から示した図
である。そして、第３図は駆動手段２の動作を説明する
要部斜視図である。

本実施例のワーク昇降搬送装置１は、駆動手段２とト
ップベース3aとリフトベース3bとグリップベース3cと及
びワーク保持部４とを主要構成部としている。

トップベース3aとリフトベース3bとグリップベース3c
とは、略同一形状で略矩形の肉厚板で形成され、互いの
面が上下平行に配置されている。

トップベース3aとリフトベース3bとは、長さの等しい
２本の略棒状のアーム５、５で、両ベース3a、3bの対応
する側辺部6a、6bどうしを、向かい合った位置で連結さ
れている。

詳しくは、２本のアーム５、５をＸ字状に交差させ、
互いの中点７、７どうしをピン８のまわりの回転のみを
自由としたヒンジ支持として結合し、次に、正面左側の
アーム先端部９、９は、両ベース3a、3bの左側の側端部
10a、10bにおいて同様のヒンジ支持によって結合し、右
側のアーム先端部11、11は、両ベース3a、3bの対向する
側辺部6a、6bに設けられたリニアウエイ12a、12bに沿っ
て辺方向に自由に動くことができるブラケット13a、13b
を介してヒンジ支持によって結合している。すなわち、
右側のアーム先端部11、11は、両ベース3a、3bの右側の
側端部14a、14bに、回転と側辺方向との動きを自由にし
たローラ支持結合としている。

次に、リフトベース3bとグリップベース3cとは、伸縮
機構15で連結している。該伸縮機構15は、前記と同様に
構成したＸ字状のアーム５、５で、左側アーム先端部９
どうし、及び右側アーム先端部11どうしをピン８、８、
８・・・で順次ヒンジ支持結合して構成されている。そ
して、伸縮機構15の最下端部の右側アーム先端部11c
は、グリップベース3cの右側の側端部14cに、前記と同
様にブラケット13cを介してローラ支持結合されてい
る。

16は、各ベース3a、3b、3cを挟むように配置されたア
ーム５、５、５・・のヒンジ支持結合部のピン８、８、
８、・・・を連結するシャフトである。

17は、本ワーク昇降搬送装置１を保持する略箱型の基
台であり、上面に駆動手段２が取り付けられており、下
面にはトップベース3aが固定されている。該駆動手段２
は、逆転可能でブレーキ付の駆動モータ18（第１図では
省略）により、ベルト19を介してスクリュージャッキ20
を作動させ、該スクリュージャッキ20のロッド21が、基
台17及びトップベース3aを貫通してリフトベース3bの上
面に連結することによって構成される。

駆動モータ18の回転軸22には、周方向等間隔に通孔23
が設けられた円板24が取り付けられている。そして、該
通孔23が通過する位置には、光電管又はフォトトランジ
スタ等のフォトスイッチ25が配置されている。

次に、ワーク保持部４は、グリップベース3cの下面に
設けられ、次の様な構成とされている。

すなわち、グリップベース3cの下面には、略円板状の
プレート26が固定され、その下面に逆Ｌ字状にして、そ
の下側先端にフック27を設けたチャック28が取り付けら
れている。該チャック28は、プレート26の中心に向かっ
て３方向から配置され（図面１では、１つのチャックの
みを示す。）、ピストン29によってプレート26の半径方
向に、移動自在にして取り付けられている。

30は、ワーク31の接近を感知する手段である。該感知
手段30は、プレート26の下面に取り付けられたスリーブ
32と、該スリーブ32内に挿入されたリニアムーブシャフ
ト33と、該リニアムーブシャフト33の先端部に取り付け
られたドッグ34と、及びスリーブ32内に設けられたフォ
トスイッチ35とから構成される。36は、ゴム等の弾性材
で形成されるブッシュであり、ワーク31の当たりを吸収
するためのものである。

次に、上記のように構成した実施例の作用に付いて説
明する。

駆動モータ18によりスクリュージャッキ20を作動さ
せ、ロッド21を下方に延ばすと、その端部に連結された
リフトベースが下方に移動する。これに連れて、右側ア
ーム先端部11、11、11が各ベース3a、3b、3cの側辺部6
a、6b、6cに沿って左方向に移動すると共に、各アーム
５、５、・・・、の交差角Θが徐々に大きな角に変化す
る。すなわち、各ベース3a、3b、3cの間隔が広がり、グ
リップベース3c及びワーク保持部４は、下方に移動する
ことになる。

逆に、スクリュージャッキ20によりリフトベース3bを
上方に移動させると、アーム５、５、５、・・の交差角
Θの角度は小さくなって、各ベース3a、3b、3cの間隔が
狭まり、グリップベース3c及びワーク保持部４は、上方
に移動することになる。

次に、駆動モータ18の回転軸22に取り付けられた円板
24の通孔23による光の変化を、フォトスイッチ25で感知
することにより、駆動モータ18の回転数及び回転角から
リフト量を演算し把握する。

また、ワーク保持部４が、下方に移動しワーク31にリ
ニアムーブシャフト33のドック34が接触すると、リニア
ムーブシャフト33がスリーブ32内に挿入され、これをフ
ォトスイッチ35で感知する。

このフォトスイッチ35のオンにより、ピストン29を作
動させチェック28を調節するとともに、駆動モータ18の
回転を調節しリフト移動を緩やかにする。

なお、本考案のワーク昇降搬送装置は、上下方向の移
動に付いて説明したが、本考案者の実験によると、アー
ム５、ピン８及びシャフト16の結合を強固なものにすれ
ば、水平方向へ移動させた場合でもワーク保持部の振れ
が少なく、本考案の技術的思想は十分利用可能であっ
た。

C.考案の効果 本実施例は、以上の様に構成され作用を奏することに
より、次のような効果を得ることが出来る。

スクリューシャッキの作用によりリフトベースを上
下させて、これに結合されたＸ字状アームの交差角を変
化させ、これと連動する伸縮機構のアームの交差角を変
化させて、ワーク保持部を昇降させるため、少しのロッ
ド移動量で大きなワーク保持部の移動量を得ることがで
きる。そのた、ロッドの必要長さを短くすることが出
来、トップベースの上方を占める空間が少なく出来る。
また、 上記構成により、アームが荷重を負担すると同時
に、昇降の機能をも負担しているため、効率的である。
それと共に、対向するピンどうしをシャフトで結合して
いるため、伸縮機構の剛性を高め、ワーク保持部の振れ
を極小とすることが出来、ワークへの移動が確実にな
る。

駆動モータに駆動量の感知手段設けたため、移動量
を記憶させ、又は予め設定したプログラムを実行するこ
とにより、ワークの昇降搬送を自動化することが出来
る。さらには、 ワーク保持部にワーク接近の感知手段を設けること
により、チャックによるワークの損傷をなくすことが出
来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例であるワーク昇降搬送装置を正面から示
した図、第２図は右側面から示した図、第３図は駆動手
段の作用を説明する要部斜視図、である。 １……ワーク昇降搬送装置、２……駆動手段、3a……ト
ップベース、3b……リフトベース、3c……グリップベー
ス、４……ワーク保持部、５……アーム、6a,6b,6c……
ベースの側辺部、８……ピン、９……アーム先端部（左
側）、10a,10b,……ベースの左側の側端部、11……アー
ム先端部（右側）15……伸縮機構、16……シャフト、20
……スクリュージャッキ、21……ロッド、30……感知手
段、31……ワーク

Claims (4)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】略矩形のトップベース（3a）、リフトベー
   ス（3b）、及びグリップベース（3c）を、それぞれの面
   を上下平行にして配置し、 ;2本の等長棒状部材を互いの中点（７）をヒンジ支持結
   合してＸ字状にしたアーム（５）で、 トップベース（3a）とリフトベース（3b）との対応する
   側辺部（６）を連結し、 ；前記構成と同じアーム（５）の複数個を互いのアーム
   先端部（９）、（11）どうしを順次ヒンジ支持結合で連
   係して構成した伸縮機構（15）で、リフトベース（3b）
   とグリップベース（3c）との対応する側辺部（６）を連
   結して成り、 ；グリップベース（3c）にはワーク保持部（４）が設け
   られ、 ；トップベース（3a）には、該トップベース（3a）を貫
   通して前記リフトベース（3b）の面に結合されたロッド
   （21）を上下方向に移動させる駆動手段（２）が設けら
   れ、 ；各ベース（3a）、（3b）、（3c）に連結されるアーム
   先端部（９）、（11）のうち、正面一方側はヒンジ支持
   結合とし、かつ他方側はローラ支持結合とされているこ
   と、を特徴とするワーク昇降搬送装置
2. 【請求項２】対向する各アーム（５）、（５）、・・の
   ヒンジ支持結合するピン（８）どうしを、シャフト（1
   6）で連結したこと、を特徴とする請求項１記載のワー
   ク昇降搬送装置
3. 【請求項３】駆動手段（２）に、ロッド（21）の移動量
   を感知する手段（23）、（24）、（25）を設けたこと、
   を特徴とする請求項１又は２記載のワーク昇降搬送装置
4. 【請求項４】ワーク保持部（４）に、ワーク（31）が接
   近したことを感知する手段（33）、（34）、（35）を設
   けたこと、を特徴とする請求項１、２、又は３記載のワ
   ーク昇降搬送装置