JPH0723190Y2 - ハンドリングマニピュレータの構造 - Google Patents
ハンドリングマニピュレータの構造Info
- Publication number
- JPH0723190Y2 JPH0723190Y2 JP1988101989U JP10198988U JPH0723190Y2 JP H0723190 Y2 JPH0723190 Y2 JP H0723190Y2 JP 1988101989 U JP1988101989 U JP 1988101989U JP 10198988 U JP10198988 U JP 10198988U JP H0723190 Y2 JPH0723190 Y2 JP H0723190Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mast
- rotating arm
- handling manipulator
- load
- engaged
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は建築現場に於ける荷役運搬装置に関し、詳し
くは板状の建築材料例えば壁板、天井板、ガラスなどの
重量物を運搬、取付け部分への位置決め等に使用できる
ハンドリングマニピュレータの構造に関する。
くは板状の建築材料例えば壁板、天井板、ガラスなどの
重量物を運搬、取付け部分への位置決め等に使用できる
ハンドリングマニピュレータの構造に関する。
従来、壁板、天井板、ガラス等の建築部材は複数の作業
員がこれらを取付位置まで人力で運搬し位置決めしてお
り、これらの作業は機械化されていない。
員がこれらを取付位置まで人力で運搬し位置決めしてお
り、これらの作業は機械化されていない。
上記壁板、天井板、ガラスなどは作業員が支持しなが
ら、細かく位置ぎめすることは大変な苦汁作業でかつ複
数の作業員が必要で省力化が要望されている。
ら、細かく位置ぎめすることは大変な苦汁作業でかつ複
数の作業員が必要で省力化が要望されている。
上記課題を解決するため、本考案に係わるハンドリング
マニピュレータの構造は、先端部に把持部材を備えたハ
ンドリングマニピュレータにおいて、 （ａ）基台１に設けた第１マスト５、６に係合されて液
圧駆動により昇降自在に係合された第２マスト９と、 （ｂ）負荷の大きさに係わらず人手で任意の高さに負荷
を移動可能とするバランサ手段に係合されて第２マスト
９上を上下方向に摺動自在とされた摺動部材11と、 （ｃ）摺動部材11に設けた左右回動腕17と、 （ｄ）左右回動腕17の先端に設けられ、かつアクチュエ
ータ18で駆動される上下回動腕19と を備え、上下回動腕19回りに旋回可能に把持部材を備え
たことを特徴としている。
マニピュレータの構造は、先端部に把持部材を備えたハ
ンドリングマニピュレータにおいて、 （ａ）基台１に設けた第１マスト５、６に係合されて液
圧駆動により昇降自在に係合された第２マスト９と、 （ｂ）負荷の大きさに係わらず人手で任意の高さに負荷
を移動可能とするバランサ手段に係合されて第２マスト
９上を上下方向に摺動自在とされた摺動部材11と、 （ｃ）摺動部材11に設けた左右回動腕17と、 （ｄ）左右回動腕17の先端に設けられ、かつアクチュエ
ータ18で駆動される上下回動腕19と を備え、上下回動腕19回りに旋回可能に把持部材を備え
たことを特徴としている。
板材を、第２マストの昇降及びアクチュエータ18の上下
回動により、大まかに位置決めする。その後、板材又は
把持部材を人力で押し引きすると、この力に応じてバラ
ンサ手段により板材の昇降が、左右回動腕17により板材
の左右回動が、上下回動腕19回りに板材の旋回が自在に
生ずるので、基台１の周囲の３次元方向の微妙な位置決
めも一人の作業者で行える。
回動により、大まかに位置決めする。その後、板材又は
把持部材を人力で押し引きすると、この力に応じてバラ
ンサ手段により板材の昇降が、左右回動腕17により板材
の左右回動が、上下回動腕19回りに板材の旋回が自在に
生ずるので、基台１の周囲の３次元方向の微妙な位置決
めも一人の作業者で行える。
本考案の実施例を図面により、説明する。第１図は本考
案の装置の正面図、第２図は同じく側面図である。第２
図に於て１は移動車両、２は移動車両１上に設けられた
動力室で図示しない真空ポンプおよび操作弁を内蔵す
る。３は以下に記るすシリンダや揺動アクチュエータな
どの操作用のレバー（複数）である。４はアウトリガー
で板材の位置ぎめ時に車両の停止状態を保つためのもの
である。
案の装置の正面図、第２図は同じく側面図である。第２
図に於て１は移動車両、２は移動車両１上に設けられた
動力室で図示しない真空ポンプおよび操作弁を内蔵す
る。３は以下に記るすシリンダや揺動アクチュエータな
どの操作用のレバー（複数）である。４はアウトリガー
で板材の位置ぎめ時に車両の停止状態を保つためのもの
である。
５は第１のマストでリフトシリンダを兼ね、６はシリン
ダのロッド、6aはロッド６のピストンである。８はロッ
ド６の上端に取付けられた支持部材で第２のマスト９を
支持する。さらに支持部材８には第２のマスト９を水平
に揺動するための間節が設けられ、支持部材８の先端部
8aは軸10の回りに揺動可能である。
ダのロッド、6aはロッド６のピストンである。８はロッ
ド６の上端に取付けられた支持部材で第２のマスト９を
支持する。さらに支持部材８には第２のマスト９を水平
に揺動するための間節が設けられ、支持部材８の先端部
8aは軸10の回りに揺動可能である。
なお、支持部材８はロッド６が第１のマスト５の内部で
シリンダの軸心７を中心として揺動できる。第２のマス
ト９は断面コ形のレール部材を一対、対向させて設けて
あり、昇降部材11がこの第２のマスト９に従って昇降可
能である。昇降部材11には上記断面コ形の内側に回転自
在に設けたローラ11aが左右、上下に各１対（計４個）
設けられ、昇降部材11はレールの内側を転動しつつ、昇
降できる。マスト９の中央部にはバランスシリンダ12が
設けられ、バランスシリンダ12のピストンロッドの上端
にはローラ13が転動自在に枢着されていて、このローラ
13にはチェーン（またはロープ）14が掛けてあり、この
チェーン（またはロープ）14はその一端を昇降部材11に
固着し、他端はマストを支持する支持部材８の先端部8a
下端に固着されていて、昇降部材11の昇降量の半分のシ
リンダの昇降量になる構造である。昇降部材11には軸16
を中心として揺動可能に枢着された支持部材17が設けら
れ、この支持部材17の先端部には水平軸20を中心として
上下に揺動可能な吸着装置のボス部19が装着され、この
ボス部19は揺動モータ18によって上下方向に揺動可能で
ある。ボス部19には吸盤ブラケット21が固着され、吸盤
ブラケット21には複数の吸盤22が設けられ、吸盤22には
真空の作用で運搬すべき板材を吸着できる。
シリンダの軸心７を中心として揺動できる。第２のマス
ト９は断面コ形のレール部材を一対、対向させて設けて
あり、昇降部材11がこの第２のマスト９に従って昇降可
能である。昇降部材11には上記断面コ形の内側に回転自
在に設けたローラ11aが左右、上下に各１対（計４個）
設けられ、昇降部材11はレールの内側を転動しつつ、昇
降できる。マスト９の中央部にはバランスシリンダ12が
設けられ、バランスシリンダ12のピストンロッドの上端
にはローラ13が転動自在に枢着されていて、このローラ
13にはチェーン（またはロープ）14が掛けてあり、この
チェーン（またはロープ）14はその一端を昇降部材11に
固着し、他端はマストを支持する支持部材８の先端部8a
下端に固着されていて、昇降部材11の昇降量の半分のシ
リンダの昇降量になる構造である。昇降部材11には軸16
を中心として揺動可能に枢着された支持部材17が設けら
れ、この支持部材17の先端部には水平軸20を中心として
上下に揺動可能な吸着装置のボス部19が装着され、この
ボス部19は揺動モータ18によって上下方向に揺動可能で
ある。ボス部19には吸盤ブラケット21が固着され、吸盤
ブラケット21には複数の吸盤22が設けられ、吸盤22には
真空の作用で運搬すべき板材を吸着できる。
吸着された板材は、吸盤ブラケット21aに示すような位
置に持ってくることにより、垂直に壁への取付けが可能
となり、また21bの位置に持ってくることにより、天井
への取付けた可能となる。
置に持ってくることにより、垂直に壁への取付けが可能
となり、また21bの位置に持ってくることにより、天井
への取付けた可能となる。
なお、吸盤ブラケット21はボス９の中心23を軸として回
転可能に枢着されている。また、バランスシリンダ12は
昇降部材にかかる負荷に対して常に人手による軽い力で
適宜任意の高さに上下することができ、かつ停止できる
よう調整されているものである。
転可能に枢着されている。また、バランスシリンダ12は
昇降部材にかかる負荷に対して常に人手による軽い力で
適宜任意の高さに上下することができ、かつ停止できる
よう調整されているものである。
建築現場は狭くて（天井高さ約3m、廊下巾約2m程度）か
つ大きな板材（巾0.7〜0.8m、長さ2.7m程度）を平積さ
れている状態から、これを持ち上げ、壁または天井へ位
置決めする作業は板材が大重量（約100kgf）であること
からも、その作業は苦渋でかつ位置決めが大変困難であ
る。本案は２本のマスト（第１のマスト５および第２の
マスト９）を持つことにより吸盤を床から天井まで広い
範囲にわたって移動することができ、かつ荷役装置が天
井にぶつかることはない。
つ大きな板材（巾0.7〜0.8m、長さ2.7m程度）を平積さ
れている状態から、これを持ち上げ、壁または天井へ位
置決めする作業は板材が大重量（約100kgf）であること
からも、その作業は苦渋でかつ位置決めが大変困難であ
る。本案は２本のマスト（第１のマスト５および第２の
マスト９）を持つことにより吸盤を床から天井まで広い
範囲にわたって移動することができ、かつ荷役装置が天
井にぶつかることはない。
また、第２のマストにはバランス機能を持たせ、人の小
さい操作力で精度の高い位置ぎめができるので従来複数
の作業者が必要だったのが１人でできかつ作業のサイク
ルタイムが短縮でき、その効果は大きく実用性は極めて
高い。
さい操作力で精度の高い位置ぎめができるので従来複数
の作業者が必要だったのが１人でできかつ作業のサイク
ルタイムが短縮でき、その効果は大きく実用性は極めて
高い。
第１図は本考案の正面図、第２図は同じく側面図であ
る。6:上下にアクチュエータで動かせるスライド部
（１）11:負荷平衡機能を持つ上下移動可能なスライド
部（２）18:アクチュエータ、21:アクチュエータで揺動
できる自由度を含む３自由度をもつ部材、22吸盤
る。6:上下にアクチュエータで動かせるスライド部
（１）11:負荷平衡機能を持つ上下移動可能なスライド
部（２）18:アクチュエータ、21:アクチュエータで揺動
できる自由度を含む３自由度をもつ部材、22吸盤
Claims (1)
- 【請求項１】先端部に把持部材を備えたハンドリングマ
ニピュレータにおいて、 （ａ）基台１に設けた第１マスト５、６に係合されて液
圧駆動により昇降自在に係合された第２マスト９と、 （ｂ）負荷の大きさに係わらず人手で任意の高さに負荷
を移動可能とするバランサ手段に係合されて第２マスト
９上を上下方向に摺動自在とされた摺動部材11と、 （ｃ）摺動部材11に設けた左右回動腕17と、 （ｄ）左右回動腕17の先端に設けられ、かつアクチュエ
ータ18で駆動される上下回動腕19と を備え、上下回動腕19回りに旋回可能に把持部材を備え
たことを特徴とするハンドリングマニピュレータの構
造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988101989U JPH0723190Y2 (ja) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | ハンドリングマニピュレータの構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988101989U JPH0723190Y2 (ja) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | ハンドリングマニピュレータの構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0223980U JPH0223980U (ja) | 1990-02-16 |
| JPH0723190Y2 true JPH0723190Y2 (ja) | 1995-05-31 |
Family
ID=31331486
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988101989U Expired - Lifetime JPH0723190Y2 (ja) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | ハンドリングマニピュレータの構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0723190Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2517523Y2 (ja) * | 1992-05-14 | 1996-11-20 | 関東美装興業株式会社 | グレーチング板の持上装置及び清掃装置 |
| JP6113051B2 (ja) * | 2013-11-01 | 2017-04-12 | 明正工業株式会社 | パネル施工装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5335886Y2 (ja) * | 1973-03-01 | 1978-09-02 | ||
| JPS6376793U (ja) * | 1986-11-04 | 1988-05-21 |
-
1988
- 1988-07-29 JP JP1988101989U patent/JPH0723190Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0223980U (ja) | 1990-02-16 |
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