JP3330515B2 - 板状体のハンドリング装置 - Google Patents
板状体のハンドリング装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は複層ガラスなどの板
状体を吸着して移動するハンドリング装置に関する。
状体を吸着して移動するハンドリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】板ガラスを吸着して移動するハンドリン
グ装置として、例えば特開平１−１６２６４９号公報
「板ガラスの吸着受渡し装置」がある。この装置は、同
公報の第１図に示されるとおり、パレット１００上の５
〜１０度傾いた板ガラスＧを吸着盤１８で吸着する。反
転アーム１１を軸１０を中心に１８０゜反時計方向に回
す。板ガラスＧを受取り装置２００に受け渡すというも
のである。この装置は板ガラスＧを軸１０を中心に反対
側に単純に移動するだけのものであり、ガラス工場など
の量産ラインには適している。
グ装置として、例えば特開平１−１６２６４９号公報
「板ガラスの吸着受渡し装置」がある。この装置は、同
公報の第１図に示されるとおり、パレット１００上の５
〜１０度傾いた板ガラスＧを吸着盤１８で吸着する。反
転アーム１１を軸１０を中心に１８０゜反時計方向に回
す。板ガラスＧを受取り装置２００に受け渡すというも
のである。この装置は板ガラスＧを軸１０を中心に反対
側に単純に移動するだけのものであり、ガラス工場など
の量産ラインには適している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ガラス戸に
使用する板ガラスは縦横比が２：１の長方形板であり、
前記パレット１００の形式によっては長辺が底になって
搬入される場合と、短辺が底になって搬入される場合と
がある。同様に、受取り装置２００の形式によっては長
辺が底になった状態で受取る場合と、短辺が底になった
状態で受取る場合とがある。
使用する板ガラスは縦横比が２：１の長方形板であり、
前記パレット１００の形式によっては長辺が底になって
搬入される場合と、短辺が底になって搬入される場合と
がある。同様に、受取り装置２００の形式によっては長
辺が底になった状態で受取る場合と、短辺が底になった
状態で受取る場合とがある。
【０００４】量産ラインでは板ガラスの向きを固定する
ことが可能であるが、少量生産ライン、ガラス店、サッ
シュ店などでは板ガラスの向きを固定することはできな
い。そこで、本発明の目的は長方形の板状体を縦横気に
せずに取扱えるハンドリング装置を提供することにあ
る。
ことが可能であるが、少量生産ライン、ガラス店、サッ
シュ店などでは板ガラスの向きを固定することはできな
い。そこで、本発明の目的は長方形の板状体を縦横気に
せずに取扱えるハンドリング装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１は、台車又はクレーンなどの移動手段に取付
ける機枠と、この機枠に水平軸回りに旋回可能に取付け
たロータリドラムと、このロータリドラムを前記機枠に
対して旋回自在／旋回不能にすることのできるブレーキ
機構と、前記ロータリドラムに取付けた旋回板と、この
旋回板にスイング可能に取付けたスイング部材と、この
スイング部材が第１軸回りにスイングするとき、この第
１軸に直交する第２軸回りにスイングするようにスイン
グ部材に取付けた吸盤支持枠と、この吸盤支持枠に取付
けた吸盤と、この吸盤を吸着状態にする真空発生器と、
前記吸盤支持枠のスイング角度を制限するストッパと、
このストッパに吸盤支持枠を押しつけることで吸盤支持
枠のスイングを制限する枠押出し具と、からなり、この
枠押出し具でスイングを制限したときに前記吸盤支持枠
はほぼ鉛直になり、スイング自在にしたときに前記吸盤
支持枠はその下部が機枠に接近して５°程度傾斜するよ
うに、前記スイング部材並びに吸盤支持枠を第１軸並び
に第２軸に取付けたことを特徴とする板状体のハンドリ
ング装置である。
に請求項１は、台車又はクレーンなどの移動手段に取付
ける機枠と、この機枠に水平軸回りに旋回可能に取付け
たロータリドラムと、このロータリドラムを前記機枠に
対して旋回自在／旋回不能にすることのできるブレーキ
機構と、前記ロータリドラムに取付けた旋回板と、この
旋回板にスイング可能に取付けたスイング部材と、この
スイング部材が第１軸回りにスイングするとき、この第
１軸に直交する第２軸回りにスイングするようにスイン
グ部材に取付けた吸盤支持枠と、この吸盤支持枠に取付
けた吸盤と、この吸盤を吸着状態にする真空発生器と、
前記吸盤支持枠のスイング角度を制限するストッパと、
このストッパに吸盤支持枠を押しつけることで吸盤支持
枠のスイングを制限する枠押出し具と、からなり、この
枠押出し具でスイングを制限したときに前記吸盤支持枠
はほぼ鉛直になり、スイング自在にしたときに前記吸盤
支持枠はその下部が機枠に接近して５°程度傾斜するよ
うに、前記スイング部材並びに吸盤支持枠を第１軸並び
に第２軸に取付けたことを特徴とする板状体のハンドリ
ング装置である。
【０００６】第１軸若しくは第２軸回りに吸盤支持枠を
スイングさせて傾けることによりパレット（入口側の運
搬具）上の傾斜板状体を吸盤で吸着する。吸盤支持枠を
水平軸回りに回すことにより板状体を自在に回わし、必
要により板状体に加工を施す。必要なら板状体を水平軸
回りに回したのち出口側の運搬具に受け渡せばよい。長
方形の板状体を縦横気にせずに自由に取扱うことができ
るから本発明のハンドリング装置は少量生産ラインに好
適である。
スイングさせて傾けることによりパレット（入口側の運
搬具）上の傾斜板状体を吸盤で吸着する。吸盤支持枠を
水平軸回りに回すことにより板状体を自在に回わし、必
要により板状体に加工を施す。必要なら板状体を水平軸
回りに回したのち出口側の運搬具に受け渡せばよい。長
方形の板状体を縦横気にせずに自由に取扱うことができ
るから本発明のハンドリング装置は少量生産ラインに好
適である。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図に基
づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見る
ものとする。図１は本発明に係る板状体のハンドリング
装置の正面図であり、板状体のハンドリング装置１は、
門型若しくは口型の機枠２と、この機枠２に立てたガイ
ドロッド３，３と、これらのガイドロッド３，３でガイ
ドされつつ昇降する昇降板４と、この昇降板４に水平軸
回りに旋回可能に取付けたロータリドラム５と、このロ
ータリドラム５に取付けた旋回板６と、この旋回板６に
枠首振り機構３０（詳細は後述）を介して取付けた吸盤
支持枠８と、この吸盤支持枠８に取付けた５個の吸盤９
・・・とからなる。これらの吸盤９・・・はバキュームカップ
である。
づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見る
ものとする。図１は本発明に係る板状体のハンドリング
装置の正面図であり、板状体のハンドリング装置１は、
門型若しくは口型の機枠２と、この機枠２に立てたガイ
ドロッド３，３と、これらのガイドロッド３，３でガイ
ドされつつ昇降する昇降板４と、この昇降板４に水平軸
回りに旋回可能に取付けたロータリドラム５と、このロ
ータリドラム５に取付けた旋回板６と、この旋回板６に
枠首振り機構３０（詳細は後述）を介して取付けた吸盤
支持枠８と、この吸盤支持枠８に取付けた５個の吸盤９
・・・とからなる。これらの吸盤９・・・はバキュームカップ
である。
【０００８】吸盤支持枠８は、左右の縦枠８ａ，８ｂ、
中間枠８ｃ，８ｄ、上下の横枠８ｅ，８ｆ及びその他の
補強材からなる。ただし、この吸盤支持枠８は旋回可能
であるため、左右上下は便宜上の呼称である。
中間枠８ｃ，８ｄ、上下の横枠８ｅ，８ｆ及びその他の
補強材からなる。ただし、この吸盤支持枠８は旋回可能
であるため、左右上下は便宜上の呼称である。
【０００９】図２は本発明に係る板状体のハンドリング
装置の側面図であり、前記機枠２を、移動手段１３（例
えば、小径輪１１及びキャスター１２を備えた台車１
３）に取付けたことを示す。１４はハンドルであり、作
業者がハンドル１４を握って押し引きすることで機枠２
を自在に水平移動できることを示す。
装置の側面図であり、前記機枠２を、移動手段１３（例
えば、小径輪１１及びキャスター１２を備えた台車１
３）に取付けたことを示す。１４はハンドルであり、作
業者がハンドル１４を握って押し引きすることで機枠２
を自在に水平移動できることを示す。
【００１０】図３は本発明に係る板状体のハンドリング
装置の背面図であり、機枠２の縦枠に沿って昇降手段と
してのロッドレス型エアシリンダ１５，１５を配置し、
シリンダアタッチメント１６，１６で昇降板４を支え、
且つスライドブロック１７・・・を介して昇降板４をガイ
ドロッド３，３に連結したことを示す。ロッドレス型エ
アシリンダ１５，１５へ圧縮空気を供給し、又は排出す
ることにより、昇降板４を自在に昇降させることができ
る。
装置の背面図であり、機枠２の縦枠に沿って昇降手段と
してのロッドレス型エアシリンダ１５，１５を配置し、
シリンダアタッチメント１６，１６で昇降板４を支え、
且つスライドブロック１７・・・を介して昇降板４をガイ
ドロッド３，３に連結したことを示す。ロッドレス型エ
アシリンダ１５，１５へ圧縮空気を供給し、又は排出す
ることにより、昇降板４を自在に昇降させることができ
る。
【００１１】さらに、この昇降板４に取付けたロータリ
ドラム５にブレーキ機構２０を取付ける。ブレーキ機構
２０は、例えばロータリドラム５と、ブレーキシュー２
１，２１と、これらのブレーキシュー２１，２１を移動
するためのリンクプレート２２，２２と、前記リンクプ
レート２２，２２をブレーキ側へ引くブレーキスプリン
グ２４とからなる。２３，２３はブレーキ開放シリンダ
である。
ドラム５にブレーキ機構２０を取付ける。ブレーキ機構
２０は、例えばロータリドラム５と、ブレーキシュー２
１，２１と、これらのブレーキシュー２１，２１を移動
するためのリンクプレート２２，２２と、前記リンクプ
レート２２，２２をブレーキ側へ引くブレーキスプリン
グ２４とからなる。２３，２３はブレーキ開放シリンダ
である。
【００１２】ブレーキ解放シリンダ２３，２３に圧縮空
気を供給することで、ブレーキ解放状態になり、ロータ
リドラム５を自由に回転することができる。ブレーキ解
放シリンダ２３，２３から圧縮空気を排出すると、ブレ
ーキスプリング２４がブレーキシュ２１，２１をロータ
リドラム５に強く押付け、摩擦力でロータリドラム５は
静止する。ブレーキ機構２０は、停電やコンプレッサー
故障などでブレーキ解放シリンダ２３，２３への供給圧
がゼロになっても、ブレーキ側に作動するので安全であ
る。
気を供給することで、ブレーキ解放状態になり、ロータ
リドラム５を自由に回転することができる。ブレーキ解
放シリンダ２３，２３から圧縮空気を排出すると、ブレ
ーキスプリング２４がブレーキシュ２１，２１をロータ
リドラム５に強く押付け、摩擦力でロータリドラム５は
静止する。ブレーキ機構２０は、停電やコンプレッサー
故障などでブレーキ解放シリンダ２３，２３への供給圧
がゼロになっても、ブレーキ側に作動するので安全であ
る。
【００１３】図４は本発明に係る枠首振り機構の分解斜
視図であり、枠首振り機構３０は、旋回板６に取付けた
ブラケット３１，３１と、これらのブラケット３１，３
１に渡した第１軸３２と、この第１軸３２の一端から延
ばしたＬ字形のスイング部材３３と、このスイング部材
３３の先端（下端）と第１軸３２とに渡した第２軸３４
とからなる。第２軸３４は第１軸３２に直交する。第２
軸３４を吸盤支持枠８の中間枠８ｄに接合することで、
旋回板６に対して吸盤支持枠８を第１軸３２回りに傾け
ること及び第２軸３４回りに傾けることができるように
したものが、枠首振り機構３０である。
視図であり、枠首振り機構３０は、旋回板６に取付けた
ブラケット３１，３１と、これらのブラケット３１，３
１に渡した第１軸３２と、この第１軸３２の一端から延
ばしたＬ字形のスイング部材３３と、このスイング部材
３３の先端（下端）と第１軸３２とに渡した第２軸３４
とからなる。第２軸３４は第１軸３２に直交する。第２
軸３４を吸盤支持枠８の中間枠８ｄに接合することで、
旋回板６に対して吸盤支持枠８を第１軸３２回りに傾け
ること及び第２軸３４回りに傾けることができるように
したものが、枠首振り機構３０である。
【００１４】図５（ａ），（ｂ）は本発明に係る吸盤支
持枠の背面図であり、図面が複雑になるので便宜上
（ａ），（ｂ）に分けて記載した。（ａ）はエジェクタ
ー式真空発生器４１、第１真空室４２、第２オンオフ弁
４３、第２真空室４４の配置を示す。４５，４６は真空
ホース、４７，４７はフィルタである。オンオフ弁はオ
ンで流路を開き、オフで流路を閉じる形式の弁である。
以下同様。（ｂ）は第２真空室４４と吸盤９・・・とを真
空ホース４８・・・で連結したことを示す。
持枠の背面図であり、図面が複雑になるので便宜上
（ａ），（ｂ）に分けて記載した。（ａ）はエジェクタ
ー式真空発生器４１、第１真空室４２、第２オンオフ弁
４３、第２真空室４４の配置を示す。４５，４６は真空
ホース、４７，４７はフィルタである。オンオフ弁はオ
ンで流路を開き、オフで流路を閉じる形式の弁である。
以下同様。（ｂ）は第２真空室４４と吸盤９・・・とを真
空ホース４８・・・で連結したことを示す。
【００１５】図から明らかなように第１真空室４２及び
第２真空室４４を吸盤支持枠８の横枠８ｅ，８ｆに形成
したことを特徴とする。横枠８ｅ，８ｆを角パイプ又は
丸パイプで構成し、管端を気密構造にすれば容易に強度
メンバーに真空室を形成することができる。すなわち、
一般にこの種の真空室は球形容器を採用するが、球形容
器を吸盤支持枠８に取付けると重くなり、且つ邪魔にな
り、見栄えも悪くなる。この点において、本実施例によ
れば、重くならず、邪魔にならず、見栄えも悪くならな
い。
第２真空室４４を吸盤支持枠８の横枠８ｅ，８ｆに形成
したことを特徴とする。横枠８ｅ，８ｆを角パイプ又は
丸パイプで構成し、管端を気密構造にすれば容易に強度
メンバーに真空室を形成することができる。すなわち、
一般にこの種の真空室は球形容器を採用するが、球形容
器を吸盤支持枠８に取付けると重くなり、且つ邪魔にな
り、見栄えも悪くなる。この点において、本実施例によ
れば、重くならず、邪魔にならず、見栄えも悪くならな
い。
【００１６】図６は本発明に係る吸着のための真空系統
図であり、５ｋｇ／ｃｍ2の圧縮空気をロータリジョイ
ント５１を介して供給すると、第１オンオフ弁５２が連
通していれば圧縮空気はエジェクター式真空発生器４１
に至り、サイレンサ５３を通じて吹出す。この過程で真
空発生器４１では真空が発生する。そのため、第１真空
室４２は時間とともに真空度が高まる。なお、真空発生
器４１の発生真空最大値は−９０ｋＰａ（−は大気圧を
基準にした負圧を示す。他も同様。）である。このとき
には、第２オンオフ弁４３が大気開放状態になっている
ので、第２真空室４４は大気圧である。第１真空室４２
の真空度が所定値（例えば−６０ｋＰａ）に達したら、
パイロットライン５４を通じてパイロット弁５５を切替
える。
図であり、５ｋｇ／ｃｍ2の圧縮空気をロータリジョイ
ント５１を介して供給すると、第１オンオフ弁５２が連
通していれば圧縮空気はエジェクター式真空発生器４１
に至り、サイレンサ５３を通じて吹出す。この過程で真
空発生器４１では真空が発生する。そのため、第１真空
室４２は時間とともに真空度が高まる。なお、真空発生
器４１の発生真空最大値は−９０ｋＰａ（−は大気圧を
基準にした負圧を示す。他も同様。）である。このとき
には、第２オンオフ弁４３が大気開放状態になっている
ので、第２真空室４４は大気圧である。第１真空室４２
の真空度が所定値（例えば−６０ｋＰａ）に達したら、
パイロットライン５４を通じてパイロット弁５５を切替
える。
【００１７】図７は図６の作用図であり、前記パイロッ
ト弁５５を切替えたことにより、パイロットライン５６
を通じて第１オンオフ弁５２が「閉」側に切換わり、真
空発生器４１の運転を止める。従って、第２真空室４４
が一定の圧より大気圧に近づくと、パイロット弁５５及
び第１オンオフ弁５２の作用で自動的に真空発生器４１
を運転して、常に第１真空室４２の真空度を保つ。ま
た、吸着作業をするには、作業員の手で手動操作弁５７
を切替える。すると、パイロットライン５８を通じて、
圧が第２オンオフ弁４３に至り、この第２オンオフ弁４
３が図の様に切換わる。すると、第２真空室４４が第１
真空室４２に連通し、吸盤９・・・で板状体６０を吸着す
ることができる。手動操作弁５７を更に切替えれば（図
６参照）吸着を解消することができる。
ト弁５５を切替えたことにより、パイロットライン５６
を通じて第１オンオフ弁５２が「閉」側に切換わり、真
空発生器４１の運転を止める。従って、第２真空室４４
が一定の圧より大気圧に近づくと、パイロット弁５５及
び第１オンオフ弁５２の作用で自動的に真空発生器４１
を運転して、常に第１真空室４２の真空度を保つ。ま
た、吸着作業をするには、作業員の手で手動操作弁５７
を切替える。すると、パイロットライン５８を通じて、
圧が第２オンオフ弁４３に至り、この第２オンオフ弁４
３が図の様に切換わる。すると、第２真空室４４が第１
真空室４２に連通し、吸盤９・・・で板状体６０を吸着す
ることができる。手動操作弁５７を更に切替えれば（図
６参照）吸着を解消することができる。
【００１８】ここで重要なことは、制御に圧縮空気の
みを使用すること、第１真空室４２を介在させたこと
の２点である。 一般にこの種の制御は電磁弁を使用する。しかし、電
磁弁を使うと当然電気配線工事を要し、給電のためにハ
ンドリング装置に長いケーブルを引出さなければならな
い。更に、板状体を揮発性溶剤で清掃する工程を含む場
合には、引火の危険性もある。本実施例では圧縮空気の
みを使用するので、電気配線は不要であり、引火の危険
性もなく、溶剤を扱う塗装ラインや清掃ラインでも安心
して作業ができる。
みを使用すること、第１真空室４２を介在させたこと
の２点である。 一般にこの種の制御は電磁弁を使用する。しかし、電
磁弁を使うと当然電気配線工事を要し、給電のためにハ
ンドリング装置に長いケーブルを引出さなければならな
い。更に、板状体を揮発性溶剤で清掃する工程を含む場
合には、引火の危険性もある。本実施例では圧縮空気の
みを使用するので、電気配線は不要であり、引火の危険
性もなく、溶剤を扱う塗装ラインや清掃ラインでも安心
して作業ができる。
【００１９】真空発生器４１で第２真空室４４を直接
引く構造にすると、コンプレッサーが故障したり、ロー
タリジョイントが外れるなどのトラブルがあると、吸着
中の板状体が落下する。これに対して本実施例では真空
発生器４１とは実質的に独立した第１真空室４２を用い
て吸着するようにしたので、上記した圧縮空気系のトラ
ブルが発生しても、板状体６０が落下する心配はない。
引く構造にすると、コンプレッサーが故障したり、ロー
タリジョイントが外れるなどのトラブルがあると、吸着
中の板状体が落下する。これに対して本実施例では真空
発生器４１とは実質的に独立した第１真空室４２を用い
て吸着するようにしたので、上記した圧縮空気系のトラ
ブルが発生しても、板状体６０が落下する心配はない。
【００２０】図８は本発明に係る吸盤支持枠のロック機
構の配置図であり、吸盤支持枠８は第１軸３２及び第２
軸３４を中心に回転可能な構造にした。このままでは吸
盤支持枠８は安定しない。そこで、吸盤支持枠８の中間
枠８ｃに枠押出し具６１とストッパ６２とを設けた。図
９（ａ），（ｂ）は本発明に係るロック機構の詳細図で
ある。（ａ）は図８のａ−ａ線断面図であり、枠押出し
具６１は、例えば偏心カムであり、この偏心カムを回す
ことにより、中間枠８ｃを矢印の如く押出す。（ｂ）
は図８のｂ−ｂ線断面図であり、ストッパ６２は、例え
ば旋回板６に取付けた鈎部材６３と、中間枠８ｃに取付
けた鈎部材６４とからなり、前記偏心カムの押出し作用
で中間枠８ｃが図面下方へ移動することを、鈎部材６
３，６４の係りにより制限するものである。
構の配置図であり、吸盤支持枠８は第１軸３２及び第２
軸３４を中心に回転可能な構造にした。このままでは吸
盤支持枠８は安定しない。そこで、吸盤支持枠８の中間
枠８ｃに枠押出し具６１とストッパ６２とを設けた。図
９（ａ），（ｂ）は本発明に係るロック機構の詳細図で
ある。（ａ）は図８のａ−ａ線断面図であり、枠押出し
具６１は、例えば偏心カムであり、この偏心カムを回す
ことにより、中間枠８ｃを矢印の如く押出す。（ｂ）
は図８のｂ−ｂ線断面図であり、ストッパ６２は、例え
ば旋回板６に取付けた鈎部材６３と、中間枠８ｃに取付
けた鈎部材６４とからなり、前記偏心カムの押出し作用
で中間枠８ｃが図面下方へ移動することを、鈎部材６
３，６４の係りにより制限するものである。
【００２１】この結果、図８において、吸盤支持枠８は
見掛け上、枠押出し具６１とストッパ６２と第１軸３２
の右端部３２ａとの三点で支持されていることになり、
二点を結ぶ線を中心に傾こうとしても残りの一点が支え
となるために、吸盤支持枠８は図面表裏方向へ揺れる心
配はない。
見掛け上、枠押出し具６１とストッパ６２と第１軸３２
の右端部３２ａとの三点で支持されていることになり、
二点を結ぶ線を中心に傾こうとしても残りの一点が支え
となるために、吸盤支持枠８は図面表裏方向へ揺れる心
配はない。
【００２２】以上に述べた板状体のハンドリング装置の
作用を次に説明する。図１０（ａ），（ｂ）は本発明に
係るハンドリング装置の作用説明図（前半）である。 （ａ）において、入口側の複層ガラス運搬具６５に載っ
ている板状体としての複層ガラス６０を取りにいく。こ
のときには吸盤支持枠８をスイング可能にしておき、５
゜程度傾いている複層ガラス６０を吸盤９・・・で吸着
し、図示せぬロッドレス型エアシリンダにて複層ガラス
６０を上昇させる。吸盤支持枠８は水平軸回りに旋回自
在であるから、入口側の複層ガラス運搬具６５上の複層
ガラス６０が横長／縦長の何れの向きであっても容易に
取扱うことができ、便利である。 （ｂ）において、作業エリアに台車１３を横引きし、そ
こで作業のしやすい高さに複層ガラス６０を上昇又は下
降する。図では便宜上、複層ガラス６０を上昇させた。
その位置で複層ガラス６０の周囲にパッキン６６を巻
き、更にサッシュ６７を打込む。
作用を次に説明する。図１０（ａ），（ｂ）は本発明に
係るハンドリング装置の作用説明図（前半）である。 （ａ）において、入口側の複層ガラス運搬具６５に載っ
ている板状体としての複層ガラス６０を取りにいく。こ
のときには吸盤支持枠８をスイング可能にしておき、５
゜程度傾いている複層ガラス６０を吸盤９・・・で吸着
し、図示せぬロッドレス型エアシリンダにて複層ガラス
６０を上昇させる。吸盤支持枠８は水平軸回りに旋回自
在であるから、入口側の複層ガラス運搬具６５上の複層
ガラス６０が横長／縦長の何れの向きであっても容易に
取扱うことができ、便利である。 （ｂ）において、作業エリアに台車１３を横引きし、そ
こで作業のしやすい高さに複層ガラス６０を上昇又は下
降する。図では便宜上、複層ガラス６０を上昇させた。
その位置で複層ガラス６０の周囲にパッキン６６を巻
き、更にサッシュ６７を打込む。
【００２３】図１１（ａ），（ｂ）は本発明に係るハン
ドリング装置の作用説明図（後半）である。 （ａ）で、吸盤支持枠８を９０゜単位で回すことによ
り、複層ガラス６０の各辺を上位にすることができる。
特に、サッシュ６７の打込みは、「上向き作業」では負
担が大きいので、楽な「下向き作業」に替えることがで
きる。 （ｂ）で、完成したガラス戸６８を出口側のガラス戸運
搬具６９に載せる。このときに出口側のガラス戸運搬具
６９の形式に応じて、ガラス戸６８を横長／縦長のいづ
れの姿勢にも向きを変えることができるので便利であ
る。
ドリング装置の作用説明図（後半）である。 （ａ）で、吸盤支持枠８を９０゜単位で回すことによ
り、複層ガラス６０の各辺を上位にすることができる。
特に、サッシュ６７の打込みは、「上向き作業」では負
担が大きいので、楽な「下向き作業」に替えることがで
きる。 （ｂ）で、完成したガラス戸６８を出口側のガラス戸運
搬具６９に載せる。このときに出口側のガラス戸運搬具
６９の形式に応じて、ガラス戸６８を横長／縦長のいづ
れの姿勢にも向きを変えることができるので便利であ
る。
【００２４】図１０及び図１１から明らかな如くサッシ
ュの取付作業は複層ガラス６０を縦向き姿勢で行なう。
従って、複層ガラス６０は搬入→作業→搬出の全てが縦
向きのままであることを特徴とする。この結果、作業エ
リアが複層ガラスを水平にする場合に比べて、小さくな
る。
ュの取付作業は複層ガラス６０を縦向き姿勢で行なう。
従って、複層ガラス６０は搬入→作業→搬出の全てが縦
向きのままであることを特徴とする。この結果、作業エ
リアが複層ガラスを水平にする場合に比べて、小さくな
る。
【００２５】図１２は本発明の昇降手段の作用図であ
り、昇降手段としてのロッドレス型エアシリンダを便宜
上、エアシリンダ７１，７２とワイヤ７３とアタッチメ
ント１６とで模式図的に示した。サッシュ６７は、かな
り強くハンマー７４（ハンマーはゴムハンマー、木ハン
マーが好ましい。）で打込まなければならない。この衝
撃力はエアシリンダ７１，７２のエアクッションで吸収
することができる。昇降手段を、スクリューやボールス
クリューを基本としたメカニカルジャッキや電動シリン
ダとした場合には、衝撃吸収のためにスプリングやラバ
ーを別途介在させなければならないが、本実施例ではそ
の必要はない。
り、昇降手段としてのロッドレス型エアシリンダを便宜
上、エアシリンダ７１，７２とワイヤ７３とアタッチメ
ント１６とで模式図的に示した。サッシュ６７は、かな
り強くハンマー７４（ハンマーはゴムハンマー、木ハン
マーが好ましい。）で打込まなければならない。この衝
撃力はエアシリンダ７１，７２のエアクッションで吸収
することができる。昇降手段を、スクリューやボールス
クリューを基本としたメカニカルジャッキや電動シリン
ダとした場合には、衝撃吸収のためにスプリングやラバ
ーを別途介在させなければならないが、本実施例ではそ
の必要はない。
【００２６】図１３は本発明に係るハンドリング装置の
別実施例図であり、このハンドリング装置１Ｂは、機枠
２をトロリー式クレーン７６に吊り下げたものである。
他の構成は図２と同じであるから、符号を準用して説明
を省略する。トロリー式クレーン７６は、搬送経路が決
まっているため、大量生産に好適である。この様に本発
明のリフト枠２を取付ける移動手段は、台車、オーバヘ
ッドコンベア、フォークリフト、クレーンのいづれでも
よく、要はリフト枠２を水平及び上下に移動する手段で
あればよい。
別実施例図であり、このハンドリング装置１Ｂは、機枠
２をトロリー式クレーン７６に吊り下げたものである。
他の構成は図２と同じであるから、符号を準用して説明
を省略する。トロリー式クレーン７６は、搬送経路が決
まっているため、大量生産に好適である。この様に本発
明のリフト枠２を取付ける移動手段は、台車、オーバヘ
ッドコンベア、フォークリフト、クレーンのいづれでも
よく、要はリフト枠２を水平及び上下に移動する手段で
あればよい。
【００２７】尚、板状体は、複層ガラスの他、合せガラ
ス、普通の板ガラス、金属板、樹脂板、木質板のいづれ
であってもよい。また、真空発生器は電動モータを駆動
源としたロータリポンプ式、往復動ポンプ式、プランジ
ャポンプ式の真空ポンプであってもよい。
ス、普通の板ガラス、金属板、樹脂板、木質板のいづれ
であってもよい。また、真空発生器は電動モータを駆動
源としたロータリポンプ式、往復動ポンプ式、プランジ
ャポンプ式の真空ポンプであってもよい。
【００２８】請求項１におけるハンドリング装置は、台
車又はクレーンなどの移動手段１３に取付ける機枠２
と、この機枠２に水平軸回りに回転可能に取付けた旋回
板６と、この旋回板６にスイング可能に取付けたスイン
グ部材３３と、このスイング部材３３が第１軸３２回り
にスイングするとき、この第１軸３２に直交する第２軸
３４回りにスイングするようにスイング部材３３に取付
けた吸盤支持枠８と、この吸盤支持枠８に取付けた吸盤
９と、この吸盤９を吸着状態にする真空発生器４１とか
らなるものであり、前記移動手段に昇降機能を持たせれ
ば、実施例に示したガイドロッド３，３、昇降板４、昇
降手段１５は不要である。
車又はクレーンなどの移動手段１３に取付ける機枠２
と、この機枠２に水平軸回りに回転可能に取付けた旋回
板６と、この旋回板６にスイング可能に取付けたスイン
グ部材３３と、このスイング部材３３が第１軸３２回り
にスイングするとき、この第１軸３２に直交する第２軸
３４回りにスイングするようにスイング部材３３に取付
けた吸盤支持枠８と、この吸盤支持枠８に取付けた吸盤
９と、この吸盤９を吸着状態にする真空発生器４１とか
らなるものであり、前記移動手段に昇降機能を持たせれ
ば、実施例に示したガイドロッド３，３、昇降板４、昇
降手段１５は不要である。
【００２９】
【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。請求項１は、台車又はクレーンなどの移動手段に
取付ける機枠と、この機枠に水平軸回りに旋回可能に取
付けたロータリドラムと、このロータリドラムを前記機
枠に対して旋回自在／旋回不能にすることのできるブレ
ーキ機構と、前記ロータリドラムに取付けた旋回板と、
この旋回板にスイング可能に取付けたスイング部材と、
このスイング部材が第１軸回りにスイングするとき、こ
の第１軸に直交する第２軸回りにスイングするようにス
イング部材に取付けた吸盤支持枠と、この吸盤支持枠に
取付けた吸盤と、この吸盤を吸着状態にする真空発生器
と、前記吸盤支持枠のスイング角度を制限するストッパ
と、このストッパに吸盤支持枠を押しつけることで吸盤
支持枠のスイングを制限する枠押出し具と、からなり、
この枠押出し具でスイングを制限したときに前記吸盤支
持枠はほぼ鉛直になり、スイング自在にしたときに前記
吸盤支持枠はその下部が機枠に接近して５°程度傾斜す
るように、前記スイング部材並びに吸盤支持枠を第１軸
並びに第２軸に取付けたことを特徴とする板状体のハン
ドリング装置である。
する。請求項１は、台車又はクレーンなどの移動手段に
取付ける機枠と、この機枠に水平軸回りに旋回可能に取
付けたロータリドラムと、このロータリドラムを前記機
枠に対して旋回自在／旋回不能にすることのできるブレ
ーキ機構と、前記ロータリドラムに取付けた旋回板と、
この旋回板にスイング可能に取付けたスイング部材と、
このスイング部材が第１軸回りにスイングするとき、こ
の第１軸に直交する第２軸回りにスイングするようにス
イング部材に取付けた吸盤支持枠と、この吸盤支持枠に
取付けた吸盤と、この吸盤を吸着状態にする真空発生器
と、前記吸盤支持枠のスイング角度を制限するストッパ
と、このストッパに吸盤支持枠を押しつけることで吸盤
支持枠のスイングを制限する枠押出し具と、からなり、
この枠押出し具でスイングを制限したときに前記吸盤支
持枠はほぼ鉛直になり、スイング自在にしたときに前記
吸盤支持枠はその下部が機枠に接近して５°程度傾斜す
るように、前記スイング部材並びに吸盤支持枠を第１軸
並びに第２軸に取付けたことを特徴とする板状体のハン
ドリング装置である。
【００３０】第１軸若しくは第２軸回りに吸盤支持枠を
スイングさせて傾けることにより入口側の運搬具上の傾
斜板状体を吸盤で吸着する。吸盤支持枠を水平軸回りに
回すことにより板状体を自在に回わし、必要により板状
体に加工を施す。必要なら板状体を水平軸回りに回した
のち出口側の運搬具に受け渡せばよい。長方形の板状体
を縦横気にせずに自由に取扱うことができるから本発明
のハンドリング装置は少量生産ラインに好適である。
スイングさせて傾けることにより入口側の運搬具上の傾
斜板状体を吸盤で吸着する。吸盤支持枠を水平軸回りに
回すことにより板状体を自在に回わし、必要により板状
体に加工を施す。必要なら板状体を水平軸回りに回した
のち出口側の運搬具に受け渡せばよい。長方形の板状体
を縦横気にせずに自由に取扱うことができるから本発明
のハンドリング装置は少量生産ラインに好適である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る板状体のハンドリング装置の正面
図
図
【図２】本発明に係る板状体のハンドリング装置の側面
図
図
【図３】本発明に係る板状体のハンドリング装置の背面
図
図
【図４】本発明に係る枠首振り機構の分解斜視図
【図５】本発明に係る吸盤支持枠の背面図
【図６】本発明に係る吸着のための真空系統図
【図７】図６の作用図
【図８】本発明に係る吸盤支持枠のロック機構の配置図
【図９】本発明に係るロック機構の詳細図
【図１０】本発明に係るハンドリング装置の作用説明図
（前半）
（前半）
【図１１】本発明に係るハンドリング装置の作用説明図
（後半）
（後半）
【図１２】本発明の昇降手段の作用図
【図１３】本発明に係るハンドリング装置の別実施例図
１…板状体のハンドリング装置、２…機枠、５…ロータ
リドラム、６…旋回板、８…吸盤支持枠、９…吸盤、１
３…移動手段、３２…第１軸、３３…スイング部材、３
４…第２軸、４１…真空発生器（エジェクター式真空発
生器）、６０…板状体（複層ガラス）、６５…入口側の
運搬具、６９…出口側の運搬具。
リドラム、６…旋回板、８…吸盤支持枠、９…吸盤、１
３…移動手段、３２…第１軸、３３…スイング部材、３
４…第２軸、４１…真空発生器（エジェクター式真空発
生器）、６０…板状体（複層ガラス）、６５…入口側の
運搬具、６９…出口側の運搬具。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６６Ｆ 9/06 Ｂ６６Ｆ 9/06 Ａ 9/14 9/14 Ｑ 9/18 9/18 Ｅ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65H 1/00 - 3/68 B25J 15/00 - 15/12 B66F 9/00 - 9/24
Claims (1)
- 【請求項１】 台車又はクレーンなどの移動手段に取付
ける機枠と、この機枠に水平軸回りに旋回可能に取付け
たロータリドラムと、このロータリドラムを前記機枠に
対して旋回自在／旋回不能にすることのできるブレーキ
機構と、前記ロータリドラムに取付けた旋回板と、この
旋回板にスイング可能に取付けたスイング部材と、この
スイング部材が第１軸回りにスイングするとき、この第
１軸に直交する第２軸回りにスイングするようにスイン
グ部材に取付けた吸盤支持枠と、この吸盤支持枠に取付
けた吸盤と、この吸盤を吸着状態にする真空発生器と、
前記吸盤支持枠のスイング角度を制限するストッパと、
このストッパに吸盤支持枠を押しつけることで吸盤支持
枠のスイングを制限する枠押出し具と、からなり、この
枠押出し具でスイングを制限したときに前記吸盤支持枠
はほぼ鉛直になり、スイング自在にしたときに前記吸盤
支持枠はその下部が機枠に接近して５°程度傾斜するよ
うに、前記スイング部材並びに吸盤支持枠を第１軸並び
に第２軸に取付けたことを特徴とする板状体のハンドリ
ング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12451497A JP3330515B2 (ja) | 1997-05-14 | 1997-05-14 | 板状体のハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12451497A JP3330515B2 (ja) | 1997-05-14 | 1997-05-14 | 板状体のハンドリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10310271A JPH10310271A (ja) | 1998-11-24 |
| JP3330515B2 true JP3330515B2 (ja) | 2002-09-30 |
Family
ID=14887377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12451497A Expired - Fee Related JP3330515B2 (ja) | 1997-05-14 | 1997-05-14 | 板状体のハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3330515B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107933657B (zh) * | 2017-11-09 | 2024-05-07 | 国网山东省电力公司枣庄供电公司 | 一种搬运装置 |
| CN113401778A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-09-17 | 常州市鼎皓精密科技有限公司 | 一种金属板材加工防坠起吊设备 |
-
1997
- 1997-05-14 JP JP12451497A patent/JP3330515B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10310271A (ja) | 1998-11-24 |
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