CN217349769U - 物料夹取装置及包含该物料夹取装置的机械臂搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种物料夹取装置，其中包括托杆和托杆活塞缸。托杆活塞缸作为驱动装置，当物料被夹起一定高度后，托杆活塞缸驱动托杆转动至物料底部，为物料额外提供一个向上的支撑力。在物料搬运过程中，被夹起的物料不易滑脱，提高了物料的夹取成功率和搬运效率。本实用新型还提供了包含上述物料夹取装置的机械臂搬运设备，将上述物料夹取装置通过竖直气缸安装于机械臂搬运设备的回转臂上，能够实现物料在竖直和水平方向的搬运过程。本实用新型的技术方案减轻了装卸工人的劳动强度、提高了工作效率，实现了物料装卸的机械化和自动化。

Description

物料夹取装置及包含该物料夹取装置的机械臂搬运设备

技术领域

本实用新型一般地涉及物料搬运设备技术领域。更具体地，本实用新型涉及一种物料夹取装置及包含该物料夹取装置的机械臂搬运设备。

背景技术

物料码垛运输的方式主要有以下几种方式：纸箱、推盘、桶类、卷装、袋装。根据物料的特性，目前针对粮食、饲料、水泥等粉状或颗粒状物料的运输，多采用袋装码垛上车的方式，在料车到达目的地后，需要对车上的袋装物料进行卸车。就目前情况来看，所运输的物料种类、使用的袋子种类较多。袋装物料单袋重量有20kg、25kg、40kg、50kg、75kg等几种规格。对于袋装物料码垛/装车来说，目前已有较为成熟的全自动化设备来代替人工劳动，使用效果良好。但对于袋装物料卸车，目前采取的普遍方式仍为人工卸车。人工卸车为重复性劳动工作，劳动强度大，特别针对50kg、75kg袋装物料，单袋物料重量大，由于体力限制等原因，卸车人员只能进行短时间作业，并不能长久持续下去。采用纯人工卸车不符合现代推行自动/半自动化的趋势，纯人工卸车也限制了卸载货物的效率。若设计一种自动/半自动化设备来自动或辅助拆垛卸车，作业人员的劳动条件将会有较大的改善。

拆垛/卸车操作主要分为三步：夹取、搬运和释放。由于袋装物料在运输车内存在摆放不整齐、或两袋物料挨的太近导致缝隙太小、物料流动性等原因，卸车时的实际状况复杂，容易造成夹取装置无法将袋子顺利夹起，导致夹取成功率较低。

目前市场上全自动化卸车设备的瓶颈多存在于夹取方式上，目前卸车的夹取设备大多采用吸盘以负压吸附的方式将袋子吸附在吸盘上以实现袋装物料夹取，然后再由机械结构将袋子转运至输送设备上。采用吸盘方式要求袋子材质密封性比较好，漏气的袋子会严重影响夹取成功率。所以针对吸盘式夹取设备，通常需要采用“编织袋+内表面覆膜”的袋子与之对应实施。虽然吸盘式夹取装置能够提高卸车的工作效率，但该种处理方式提高了袋子的成本，使得设备投资成本、后期维护成本均会对应提高。

目前卸车设备的夹取装置还有采用夹持板的方式，如申请公布号为CN107322629A的发明专利申请中公开的柔性机械式手爪及具有该柔性机械式手爪的搬运机器人，其夹持机构包括夹持距离调节机构和夹持板，两个夹持板之间构成一容纳空间，当袋装物料堆垛密集时能够实现快捷夹取。但是，该装置对于流动性较好的物料来说，容易发生物料流动造成袋子滑脱的问题。

市面上还有一种半自动卸车助力装置，其结构是由立柱、大臂、小臂、夹取装置组成，其工作原理是通过夹紧气缸来驱动夹取装置从而夹紧袋装物料，再在顶升气缸的作用下将物料提起，由操作人员将物料推至目标位置，释放后物料落下。在此过程中，物料竖直方向的移动均由气缸来完成，操作人员只需在水平方向推动物料移动至目标位置即可。与工作人员直接搬动物料相比，此种方法不仅能够为工作人员减负，还提高了卸车效率。但是这种卸车助力装置目前存在的问题仍比较多：例如，操作不便、无法水平校准、对于部分类型的袋子夹取成功率低、甚至容易倾倒而发生安全事故。

综上所述可知，目前的卸车设备及夹取方式虽然在一定程度上减轻了人力劳动的强度及提高了工作效率，但仍存在上述无法实现搬运过程物料易脱落等问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种物料夹取装置，以解决的搬运过程中物料易滑脱的问题。

本实用新型还提供了一种包含上述物料夹取装置的机械臂搬运设备，以改善现有设备的操作体验，简便操作过程，实现物料装卸的机械化和自动化。

为解决上述问题，本实用新型提供了如下技术方案：

一种物料夹取装置，包括：

底板；

两夹持臂，所述两夹持臂可转动地装配在所述底板上；所述两夹持臂在转动过程中能够相对合拢、远离，以夹取、释放所述物料；

夹紧活塞缸，所述夹紧活塞缸用于驱动所述两夹持臂转动；

还包括：

托杆，所述托杆可转动地装配在所述底板上，所述托杆在其转动行程上具有在所述两夹持臂夹取物料时用于承托所述物料底部的承托位置；

托杆活塞缸，所述托杆活塞缸用于驱动所述托杆转动。

进一步地，所述托杆为一个或两个；所述托杆与所述夹持臂的一端铰接以使得所述托杆可转动地装配在所述底板上。

进一步地，所述托杆为“L”形，该托杆具有弯折的承托臂以用于从所述物料底部支撑所述物料；所述托杆的转动中心轴线与所述夹持臂的转动中心轴线平行。

进一步地，所述托杆活塞缸的一端通过连接头与所述托杆活动连接，另一端铰接于所述底板上。

进一步地，所述底板上对应两夹持臂一一对应地设置有两个夹紧活塞缸，各夹紧活塞缸的一端与所述底板铰接，另一端通过连接头与相应夹持臂连接；

或者，所述物料夹取装置包括设置在两夹持臂之间的夹紧活塞缸，该夹紧活塞缸的一端与一个夹持臂铰接连接，另一端与另一个夹持臂铰接连接。

进一步地，所述夹持臂一端通过转轴连接于所述底板上；

所述夹持臂的另一端包含夹板，所述夹板的端部为连续齿形结构。

进一步地，所述连续齿形结构呈波浪形。

一种机械臂搬运设备，包括：基座，所述基座用于固定所述回转臂；

回转臂，所述回转臂用于在竖直或水平方向移动所述物料；

还包括上述物料夹取装置，所述物料夹取装置通过竖直气缸吊装在所述回转臂上。

进一步地，所述回转臂包括立柱；

所述立柱上固定连接有下法兰；

所述下法兰通过螺杆与螺母与所述基座上的上法兰沿所述法兰轴向连接；

所述下法兰与所述上法兰上下间隔布置，通过螺母调节所述下法兰与所述上法兰的相对倾斜角度。

进一步地，所述回转臂还包括大臂、小臂、顶升气缸、竖直气缸；

所述大臂一端通过轴承与所述立柱连接；

所述大臂靠近所述立柱的一端安装有导向轮，所述导向轮与所述立柱的外壁贴合，所述大臂通过所述导向轮绕所述立柱水平转动，以用于带动所述物料在水平方向移动；

所述大臂另一端铰接有连接杆和支撑杆；

所述小臂靠近所述大臂的一端与所述连接杆活动连接；

所述小臂远离所述大臂的一端与所述竖直气缸活动连接；

所述小臂用于带动所述物料升降运动；

所述小臂的长度小于所述大臂的长度；

所述顶升气缸用于驱动所述小臂在竖直面转动；

所述顶升气缸的活塞杆端通过关节轴承和销轴连接于所述小臂远离所述大臂的一端；

所述顶升气缸的另一端与所述支撑杆销接。

有益效果：本实用新型所提供了一种物料夹取装置，通过增设托杆，使得物料夹取装置在物料搬运过程中，物料不易滑脱。同时采用托杆活塞缸作为驱动装置，托杆活塞缸的往复运动驱动托杆实现对物料的托举、卸载两个步骤。当物料被夹持臂夹起后，托杆活塞缸驱动托杆的转动中心轴线与所述夹持臂的转动中心轴线平行转动，转动至物料底部起向上支撑物料的作用。本实用新型提供的物料夹取装置降低了物料的滑脱率，提高了物料的搬运效率。

本实用新型还提供了包含上述物料夹取装置的机械臂搬运设备，将上述物料夹取装置通过竖直气缸安装于机械臂搬运设备的回转臂上，能够实现物料在竖直方向和水平方向的搬运过程。本实用新型所提供的物料夹取装置及包含该物料夹取装置的机械臂搬运设备，不仅减轻了装卸工人的劳动强度、提高装卸效率，还改善了目前现有设备的操作体验，使操作更加简便，提高了设备的通用性，实现了物料装卸的机械化和自动化。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1为本实用新型所提供的一种物料夹取装置中两夹持臂的实施例的结构示意图；

图2为图1的剖面图；

图3为本实用新型所提供的一种物料夹取装置的另一个实施例的结构示意图；

图4为本实用新型所提供的一种包含上述图1所示的物料夹取装置的机械臂搬运设备的结构示意图；

其中，1、竖直气缸；2、盖板；3、夹紧活塞缸；4、立式带座轴承；5、夹持臂；6、底板；7、夹板；8、手扳阀；9、把手；10、托杆；11、托杆活塞缸；12、下法兰；13、立柱；14、导向轮；15、大臂；16、连接杆；17、支撑杆；18、小臂；19、顶升气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，本领域技术人员应知，下面所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型针对现有技术的不足，提供了一种全新可实现的解决方案。特别地，本实用新型的物料夹取装置包括托杆装置，当物料被夹持臂夹起一定的高度后，托杆转动并支撑于物料底部。还包括托杆活塞缸作为驱动装置，托杆活塞缸驱动托杆转动至物料底部后对物料具有向上支撑的作用，从而使被夹起的物料不易滑脱。

在介绍了本实用新型的基本原理之后，下面具体介绍本实用新型的各种非限制性实施方式。附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

下面参考本实用新型的若干代表性实施方式，详细阐释本实用新型的原理和精神。

下面将结合附图来详细描述本实用新型的若干实施例。

本实用新型所提供的物料夹取装置的实施例1：

图1为本实用新型所提供的一种物料夹取装置中两夹持臂的结构示意图。对应的，图2为图1的剖面图。如图1、图2所示，物料夹取装置包括盖板2、夹紧活塞缸3、立式带座轴承4、夹持臂5、底板6、夹板7、手扳阀8、把手9、托杆10、托杆活塞缸11(托杆10及托杆活塞缸11均未示出)。

盖板2，物料夹取装置的顶部设置有盖板2，起封闭装置的作用。

底板6，底板6为物料夹取装置的基板。

夹紧活塞缸3，夹紧活塞缸3的一端通过底座固定在底板6上，夹紧活塞缸3的另一端(活塞杆端)通过连接头连接在夹持臂5的转轴上。物料夹取装置的底板6上两夹持臂一一对应地设置两个夹紧活塞缸3，每个夹紧活塞缸3对应驱动一个夹持臂5转动。在具体实施时，例如夹紧活塞缸3可以是夹紧气缸，其通过气缸座连接在底板6上。

夹持臂5，物料夹取装置包括两个夹持臂5。两夹持臂5可转动地装配在底板6上；两夹持臂5在转动过程中能够相对合拢、远离，以夹取、释放物料。两夹持臂5一端通过转轴连接于底板6上，在具体实施时，两夹持臂5可以通过立式带座轴承4连接于所述底板6上。两夹持臂5整体为一个杠杆形状，以转轴为圆心在一定范围内转动。两夹持臂5的另一端包含夹板7，夹板7通过沉头螺栓与夹持臂5的主体部分连接，夹板7的端部为连续齿形结构。

两夹持臂5在夹紧活塞缸3的驱动下沿相对远离的方向张开，当两夹持臂5在目标搬运物料的正上方时，再在夹紧活塞缸3的作用下使两夹持臂5沿相互靠近的方向合拢，夹板7夹持住物料。当目标搬运物料移动至目标码垛点时，两夹持臂5再次张开，夹板7松开并释放物料。从而实现夹持臂5在夹紧活塞缸3的驱动作用下对物料的夹取、释放。

在具体实施时，上述连接齿形结构可以是波浪形，即夹板7的端部呈波浪形。物料码垛运输的方式分为几种：纸箱、托盘、桶类、卷装、袋装等几种分装方式，其中袋装物料因其所盛放的物料多为粉状或颗粒状，即使是装在袋中也会因其流动性好导致夹取过程易滑脱的问题；且装物料的袋子多采用PP(聚丙烯)、PE(聚乙烯)或PA(尼龙)材质，其表面较光滑，更增加了夹取过程滑脱的可能。将夹板7的端部设计为波浪形，与端部为直线的夹板相比，波浪形的设计增加了夹板7与物料的接触面积，提高了夹板7对物料的夹持力，使物料在夹取过程中不易滑脱。物料被夹起后，一部分物料由于流动性会流动至夹持臂上部分框架内，进一步减小了滑脱的可能性。

托杆10，托杆10可转动地装配在底板6上，托杆在其转动行程上具有在两夹持臂5夹取物料时用于承托所述物料底部的承托位置。在具体实施时，将一个托杆10装配于夹持臂5的外侧，并沿前后方向铰接于夹持臂5的端部杆上，以使得托杆10可转动地装配在底板6上。托杆10为“L”形。当物料被两夹持臂5夹起一定高度时，托杆活塞缸11驱动托杆10转动，托杆的转动中心轴线与夹持臂5的转动中心轴线平行，托杆10具有弯折的承托臂从物料底部托起物料，从而对物料有向上的支撑力，防止物料在被搬运过程中滑脱。

托杆活塞缸11，托杆活塞缸11的活塞杆端通过连接头与托杆10连接，另一端铰接于底板6上，驱动托杆10做往复转动。在具体实施时，托杆活塞缸11可以为托杆气缸，托杆活塞缸11可安装于盖板2外侧。

手扳阀8，用于控制物料夹取装置和包含该物料夹取装置的机械臂搬运设备搬运物料。

把手9，人工推动把手9沿水平方向将物料推送至目标码垛点。

上述物料夹取装置用于夹取物料时，首先夹持臂张开，夹持臂的中间位置对准目标物料，物料夹取装置夹取物料，并带动物料向上提升一定的高度(至少高于周围物料的高度)，此时托杆活塞缸驱动托杆转动，托杆的下端转动至物料的底部，对其有向上的支撑力，从而使得物料在被搬运过程中，不仅有两夹持臂对其施加的夹持力，还包括托杆对其施加的向上支撑力。两夹持臂和托杆发挥协同作用，使得物料在搬运的过程中大大降低滑脱的可能性，提高了搬运的效率。

本实用新型所提供的物料夹取装置的实施例2：

如图3所示，实施例2与实施例1的区别主要在于：实施例1中的夹紧活塞缸3为两个，托杆活塞缸11安装于盖板2外侧。

在本实施例中，夹紧活塞缸3为1个，该夹紧活塞缸的一端与一个夹持臂铰接连接，另一端与另一个夹持臂铰接连接。托杆活塞缸11替换其中一个夹紧活塞缸3的位置，并通过底座安装于底板6上。即设计将夹紧活塞缸3同时驱动两夹持臂5在转动过程中能够相对合拢、远离，托杆活塞缸11驱动托杆10转动，托杆的转动中心轴线与所述夹持臂5的转动中心轴线平行。

本实用新型所提供的物料夹取装置的实施例3：

实施例3与实施例2的区别主要在于：实施例2中的托杆10铰接于夹持臂5的端部杆上，托杆活塞缸11的活塞杆端与托杆10连接。即在实施例2中托杆10为沿前后方向间接可转动地安装于底板6上。

在本实施例中，在底板6前后两端通过轴承连接横杆，横杆与托杆10固定连接，此时认为横杆为托杆10的一部分，即托杆10直接可转动地安装于底板6上。在具体实施时，托杆活塞缸11驱动托杆10转动至物料的下方，对物料起到向上支撑的作用。

如图4所示，本实用新型还提供了一种包含如图1所示的物料夹取装置的机械臂搬运设备，该机械臂搬运设备包括基座(图中未示出)、回转臂和上述物料夹取装置(物料夹取装置中的托杆和托杆活塞缸未直接示出)，其中物料夹取装置通过竖直气缸吊装在回转臂上。其中回转臂包括：12、下法兰；13、立柱；14、导向轮；15、大臂；16、连接杆；17、支撑杆；18、小臂；19、顶升气缸。回转臂用于在竖直或水平方向移动物料。该机械臂搬运设备通过吊装的形式使设备固定，避免了设备因未固定而发生安全事故。且吊装的形式使机械臂搬运设备占地面积小，缩小了设备体积，节省成本并便于各种场合使用。

立柱13，立柱13上通过焊接固定有下法兰12；下法兰与基座上的上法兰沿法兰的轴向通过螺杆与螺母连接。下法兰12与基座上的上法兰上下间隔布置，通过螺母来调节下法兰与上法兰的相对倾斜角度，从而调节大臂的水平状态。

大臂15，大臂15的一端通过轴承与立柱13连接；大臂靠近立柱13的一端安装有两个导向轮14，两个导向轮14与立柱13外壁贴合，大臂15通过导向轮14绕立柱13在水平方向上360°转动，用于带动物料在水平方向移动。导向轮14的设置可以减少大臂15在水平转动时轴承的磨损，延长设备的使用寿命。在具体实施时，大臂15可以由方管焊接构成。

小臂18，小臂靠近大臂15的一端与连接杆16销接。连接杆16另一端和支撑杆17配合，通过轴承与大臂15的另一端形成铰链。小臂18远离大臂15的一端通过竖直气缸1与物料夹取装置链接。连接杆16与支撑杆17与大臂15活动连接的方式可增加小臂18在水平方向上转动的灵活性。小臂18的长度小于大臂15的长度，使得大臂15和小臂18在同一水平面的状态下更容易打弯回转。

顶升气缸19，顶升气缸19的活塞杆端通过关节轴承和销轴连接于小臂18远离大臂15的一端，另一端与支撑杆17销接。顶升气缸19用于驱动小臂18上下转动，以使被夹取的物料可以上下移动。

具体的物料搬运过程如下：

以将物料卸车为例：在卸车地点依据物料车高度、位置、卸车机械臂工作范围等，现场选择一个适合吊装的位置。安装上述方式进行组装，将回转臂中的下法兰与基座上的上法兰上下间隔布置，并沿轴向通过螺杆与螺母连接。通过调节螺母改变上下法兰的相对倾斜角度，将大臂调整至水平状态。通过竖直气缸将物料夹取装置装配在回转臂上，最后将上述机械臂搬运设备中的气缸的气管连接到空气压缩机上。

车辆停稳后，操作卸车机械臂，将物料夹取装置拉至目标物料处，操作左侧手扳阀，向右扳动摇杆，物料夹取装置的夹持臂张开。将夹持臂的中间位置对准目标物料，操作右侧手扳阀，向下扳动摇杆，物料夹取装置下降，物料进入夹持臂的中间范围。操作左侧手扳阀，向左扳动摇杆，夹持臂合拢，夹紧物料。操作右侧手扳阀，向上扳动摇杆，物料夹取装置上升，物料上升至合适高度(至少比旁边物料高)，托杆活塞缸驱动托杆转动，从物料下方托住物料，给物料向上的支撑力。随后物料继续上升至目标码垛高度，由人力沿水平方向将物料推送至目标位置。操作右侧手扳阀，向下扳动摇杆，物料夹取装置下降。物料即将下降至落点时(右侧手扳阀向下不松开)，操作左侧手扳阀，向右扳动摇杆，夹持臂和托杆松开，物料落在目标点。松开所有手扳阀，进行下一次搬运。

所有物料搬运完成后，将夹持臂夹紧在某一固定物体上，防止机械臂自由活动而发生碰撞等危险事故。

根据本说明书的上述描述，本领域技术人员还可以理解如下使用的术语，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“长度”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“中心”、“横向”等指示方位或位置关系的术语是基于本说明书的附图所示的方位或位置关系的，其仅是为了便于阐述本实用新型的方案和简化描述的目的，而不是明示或暗示所涉及的装置或元件必须要具有所述特定的方位、以特定的方位来构造和进行操作，因此上述的方位或位置关系术语不能被理解或解释为对本实用新型方案的限制。

虽然本说明书已经示出和描述了本实用新型的多个实施例，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施例只是以示例的方式提供的。本领域技术人员会在不偏离本实用新型思想和精神的情况下想到许多更改、改变和替代的方式。应当理解的是在实践本实用新型的过程中，可以采用本文所描述的本实用新型实施例的各种替代方案。所附权利要求书旨在限定本实用新型的保护范围，并因此覆盖这些权利要求保护范围内的模块组成、等同或替代方案。

Claims (10)

1.一种物料夹取装置，包括：

底板；

两夹持臂，所述两夹持臂可转动地装配在所述底板上；所述两夹持臂在转动过程中能够相对合拢、远离，以夹取、释放所述物料；

夹紧活塞缸，所述夹紧活塞缸用于驱动所述两夹持臂转动；

其特征在于，还包括：

托杆，所述托杆可转动地装配在所述底板上，所述托杆在其转动行程上具有在所述两夹持臂夹取物料时用于承托所述物料底部的承托位置；

托杆活塞缸，所述托杆活塞缸用于驱动所述托杆转动。

2.如权利要求1所述的物料夹取装置，其特征在于，所述托杆为一个或两个；所述托杆与所述夹持臂的一端铰接以使得所述托杆可转动地装配在所述底板上。

3.如权利要求2所述的物料夹取装置，其特征在于，所述托杆为“L”形，该托杆具有弯折的承托臂以用于从所述物料底部支撑所述物料；

所述托杆的转动中心轴线与所述夹持臂的转动中心轴线平行。

4.如权利要求1所述的物料夹取装置，其特征在于，所述托杆活塞缸的一端通过连接头与所述托杆活动连接，另一端铰接于所述底板上。

5.如权利要求1所述的物料夹取装置，其特征在于，所述底板上对应两夹持臂一一对应地设置有两个夹紧活塞缸，各夹紧活塞缸的一端与所述底板铰接，另一端通过连接头与相应夹持臂连接；

或者，所述物料夹取装置包括设置在两夹持臂之间的夹紧活塞缸，该夹紧活塞缸的一端与一个夹持臂铰接连接，另一端与另一个夹持臂铰接连接。

6.如权利要求1所述的物料夹取装置，其特征在于，所述夹持臂一端通过转轴连接于所述底板上；

所述夹持臂的另一端包含夹板，所述夹板的端部为连续齿形结构。

7.如权利要求6所述的物料夹取装置，其特征在于，所述连续齿形结构呈波浪形。

8.一种机械臂搬运设备，包括：

基座，所述基座用于固定所述回转臂；

回转臂，所述回转臂用于在竖直或水平方向移动所述物料；

其特征在于，还包括所述权利要求1至7任一项所述的物料夹取装置，所述物料夹取装置通过竖直气缸吊装在所述回转臂上。

9.如权利要求8所述的机械臂搬运设备，其特征在于，

所述回转臂包括立柱；

所述立柱上固定连接有下法兰；

所述下法兰通过螺杆与螺母与所述基座上的上法兰沿所述法兰轴向连接；

所述下法兰与所述上法兰上下间隔布置，通过螺母调节所述下法兰与所述上法兰的相对倾斜角度。

10.如权利要求9所述的机械臂搬运设备，其特征在于，

所述回转臂还包括大臂、小臂、顶升气缸、竖直气缸；

所述大臂一端通过轴承与所述立柱连接；

所述大臂靠近所述立柱的一端安装有导向轮，所述导向轮与所述立柱的外壁贴合，所述大臂通过所述导向轮绕所述立柱水平转动，以用于带动所述物料在水平方向移动；

所述大臂另一端铰接有连接杆和支撑杆；

所述小臂靠近所述大臂的一端与所述连接杆活动连接；

所述小臂远离所述大臂的一端与所述竖直气缸活动连接；

所述小臂用于带动所述物料升降运动；

所述小臂的长度小于所述大臂的长度；

所述顶升气缸用于驱动所述小臂在竖直面转动；

所述顶升气缸的活塞杆端通过关节轴承和销轴连接于所述小臂远离所述大臂的一端；

所述顶升气缸的另一端与所述支撑杆销接。

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