CN115947098B - 一种可防物料倾倒的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可防物料倾倒的搬运机器人，包括底板、限位组件、定位组件和方形架，所述限位组件包括安装架和限位板，所述安装架的内壁对称设置有两组第一伸缩杆，所述底板的顶部固定设置有框架，所述框架的内壁贯穿安装有限位组件。本发明通过安装有限位组件和限位板可以有效的防止搬运机器人转运的物料倾倒，使用搬运机器人对物料进行转运时，使第二伸缩杆工作推动限位组件在框架的内部垂直滑动位置，限位组件带动限位板移动位置，当限位板移动至对物体固定处的一侧后，第一伸缩杆工作推动限位板移动，限位板移动至运输物体的一侧后，对物体的位置进行限位，在搬运机器人对物料进行运输时，可以有效的防止物料倾倒。

Description

一种可防物料倾倒的搬运机器人

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，具体为一种可防物料倾倒的搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，且搬运机器人也可与车体组合对物料进行转运，现有的搬运机器人在对物料进行转运时，大多不便于快速的对不同体积的物料进行限位，在对其进行转运行走在不平整路段时，容易造成转运的物料倾斜，进而可能会对物料造成损害，因此有必要研究出一种可以对搬运机器人转运物料进行限位的结构，进而可以防止搬运的物料倾倒。

现有的搬运机器人存在的缺陷是：

1、专利文CN107322565A公开了搬运机器人，“所述搬运机器人包括：基座；拨动装置，包括拨杆与支座，所述拨杆设在所述支座上，所述拨杆绕Y轴转动，所述支座绕Z轴转动；抓取装置，包括支架、机械手，所述机械手包括第一半圆柱壳、第二半圆柱壳，所述第一半圆柱壳固定在所述支架上，所述第二半圆柱壳与所述支架可转动连接，所述第二半圆柱壳相对所述第一半圆柱壳配合形成圆柱壳；行走装置，设在所述基座上，用于驱动所述基座移动。通过拨动装置将圆柱型的物体拨向抓取装置，抓取装置通过可开合的第二半圆柱壳与第一半圆柱壳配合形成抓取的结构。两个半圆柱壳形成的机械手，抓取过程与圆柱物体的外壁能够有较大的接触面积，能够稳定抓取圆柱型物体”，然而上述公开文献的搬运机器人，主要考虑能够稳定抓取圆柱型物体，没有考虑到搬运机器人对物料进行运输时防止物料倾倒的问题，因此，有必要研究出一种可以对搬运机器人运输物料进行限位的结构，进而能够有效的防止搬运机器人运输的物料倾倒；

2、专利文件CN107758334A公开了一种搬运机器人，“包括方形连接杆、辊轮一、传动皮带、配重块、辊轮二、警铃、压力传感器以及滑板，所述辊轮一装配在底盘内部左侧，所述辊轮二装配在底盘内部右侧，所述方形连接杆上端安装在滑板下端面中间位置，所述方形连接杆下端穿过滑槽，并连接传动皮带，所述配重块安装在传动皮带下表面，该设计实现了本发明自动调整重心的目的，所述滑板装配在滑槽上端面，所述压力传感器安装在滑板下端面左侧，所述警铃安装在固定臂左端面，该设计增加了本发明的超重报警功能，本发明功能多样，自动化程度高，稳定性好，可靠性高”，然而上述公开文献的一种搬运机器人，主要考虑超重报警的问题，没有考虑到提高搬运机器人搬运物料稳定性的问题，因此，有必要研究出一种可以提高搬运机器人搬运物料稳定性的结构，进而能够有效的防止搬运的物料滑动掉落；

3、专利文件CN110745195A公开了一种搬运机器人，“包括夹持电机驱动夹持板同步打开合并，实现货物夹持和松开动作，通过提升电机可驱动夹持板的升降动作，从而可将货物提起放下，通过驱动电机带动驱动轮前进后退，可实现小车托运转移货物动作；驱动电机、夹持电机和提升电机三者相互配合运作，可实现货物整个搬运动作，代替传统复杂的液压控制系统搬运机器人，生产制造成本和后期维护成本大大降低；搬运机器人采用中空门式结构，搬运时货物夹持在小车内部中心位置，整体处于平衡状态，机器人搬运过程比较平稳”，然而上述公开文献的一种搬运机器人，主要考虑使机器人搬运过程比较平稳，没有考虑到对搬运的物料进行清洁的问题，因此，有必要研究出一种可以对搬运机器人搬运物料进行清洁的结构，进而能够防止搬运的物料外壁吸附杂质过多，后续不易对其进行清洁；

4、专利文件CN108946125A公开了一种搬运机器人，“包括输机构、运输平台、动力机构、推动机构、收缩板、Z形连杆、收缩滑动板和辅助机构，可以通过动力机构为装置提供动力，动力机构通过齿轮Ⅰ带动推动机构进行运动，推动机构向远离动力机构侧进行滑动，推动机构同时带动两个连杆和四个Z形连杆的外端向远离动力机构侧进行运动，两个连杆和四个Z形连杆的内端向靠近动力机构侧进行运动，四个Z形连杆将要搬运的物体推到运输平台上，动力机构通过带轮Ⅰ带动辅助机构进行运动，辅助机构和推动机构的运动方向相反，辅助机构将要运输的物体托到运输平台上”，然而上述公开文献的一种搬运机器人，主要考虑可以将要运输的物体托到运输平台，没有考虑到对物料进行减震保护的问题，因此，有必要研究出一种在搬运机器人对物料进行运输时，可以对物料进行减震保护的结构，进而能够防止转运的物料震动过大造成损害。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可防物料倾倒的搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的不便于有效的防止搬运机器人搬运物料倾倒的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可防物料倾倒的搬运机器人，包括底板、限位组件、定位组件和方形架，所述限位组件包括安装架和限位板，所述安装架共有四组对称安装在限位组件的两侧外壁，所述安装架的内壁对称设置有两组第一伸缩杆，所述底板的顶部固定设置有框架；

所述框架的内壁贯穿安装有限位组件，所述底板的内壁一侧依次设置有多组安装槽，所述安装槽的内壁设置有第二伸缩杆，且第二伸缩杆的顶端与限位组件的底部固定连接，所述框架的两侧外壁对称设置有螺纹环，所述螺纹环的内壁设置有定位螺栓。

优选的，所述底板包括有安装板，且安装板对称设置在底板的两侧外壁上，安装板的顶端固定安装有液压杆，液压杆的顶端安装有承重板，承重板的顶部设置有伺服电机，伺服电机的输出端固定安装有支撑臂，支撑臂的一端安装有夹持组件，夹持组件包括第三伸缩杆，第三伸缩杆固定安装在夹持组件的顶部，第三伸缩杆的一端固定安装有驱动组件，驱动组件包括有双向丝杠和驱动电机，且驱动电机的输出端与双向丝杠的一端通过皮带传动连接，驱动组件包括滑环，且双向丝杠的外壁环绕安装有两组滑环，滑环的底部安装有夹持板，夹持板的内壁贯穿安装有导杆，底板的外壁固定安装有把手。

优选的，所述驱动组件的底部固定安装有定位组件，定位组件包括有抽气泵和第四伸缩杆，且第四伸缩杆固定安装在定位组件的内部，第四伸缩杆的一端安装有吸盘组，吸盘组的底部设置有多组吸附吸盘，吸盘组的外壁安装有管道，且管道的一端与抽气泵的输入端密封连接，管道便于抽气泵对吸附吸盘的吸附状态进行调整，定位组件的底部对称设置有多组定位伸缩杆，且定位伸缩杆的一端与吸盘组的顶部固定连接，定位组件的内壁设置有供电组件，且供电组件与抽气泵电性连接。

优选的，所述底板的内壁设置有两组箱体，箱体的内壁安装有风机，风机的输出端密封连接有排气管，底板的内部镶嵌安装有多组方形架，方形架的内壁设置有多组排气头，排气头的输入端设置有输送管。

优选的，所述第一伸缩杆的一端与限位板的外壁固定连接，限位板的外形呈长条状镶嵌设置在限位组件的内部，第三伸缩杆的一端延伸至夹持组件的内部，输送管的一端与排气管的输出端密封连接。

优选的，所述底板的底部设置有减震组件，减震组件的底部设置有多组万向轮。

优选的，所述减震组件包括阻尼器和减震弹簧，且阻尼器依次设置在底板的内部，阻尼器的一端与减震组件的顶部固定连接，底板的顶部与减震弹簧的底端固定连接，减震弹簧的顶端与底板的底部固定连接，底板的内壁设置有多组缓冲组件。

优选的，所述缓冲组件的内壁对称设置有两组滑动槽，滑动槽的内壁安装有第一缓冲弹簧，第一缓冲弹簧的一端固定安装有滑动块，滑动块的顶部活动连接有施压杆，滑动块的外壁固定安装有施压块，缓冲组件的内壁安装有缓冲槽，缓冲槽的内壁设置有第二缓冲弹簧，且施压块的一端与第二缓冲弹簧的一端固定连接，底板的底部设置有多组连接块，且施压杆的一端与连接块的底部活动连接。

一种可防物料倾倒的搬运机器人的使用方法，包括：

S1、首先在使用搬运机器人对物料进行转运时，将待转运的物料放置在底板的上方后，使第二伸缩杆工作推动限位组件在框架的内部垂直滑动位置，根据运送物体体积实际的大小，使限位组件带动限位板移动位置，当限位板移动至对物体固定处的一侧后，定位螺栓对限位组件进行限位，同时使第一伸缩杆工作推动限位板移动，限位板移动至运输物体的一侧后，对物体的位置进行限位，在搬运机器人对物料进行运输时，可以有效的防止物料倾倒，对物料造成损害；

S2、搬运机器人对运输的物料进行搬运时，通过液压杆和伺服电机可以对夹持组件的位置进行调整，夹持组件移动带动夹持板的位置移动，夹持板移动至物料的一侧后，使驱动电机的输出端转动带动双向丝杠转动，双向丝杠转动时通过两组滑环带动两组夹持板移动位置对物料进行夹持，在对物料进行夹持后，使第四伸缩杆工作推动吸盘组移动，吸盘组带动吸附吸盘移动至搬运物料的上方后，抽气泵工作通过管道对吸附吸盘的吸附状态进行调整，使吸附吸盘产生吸力，进而对搬运物料的稳定性进行提升，达到提高搬运机器人搬运物料稳定性的目的，可以有效的防止搬运机器人对物料进行搬运时，物料滑动掉落；

S3、在搬运机器人将物料放置在底板的上方后，需要对转运物料外壁吸附的杂质进行清除时，使风机工作产生风力，风力通过排气管进入到输送管的内部，输送管使风力流动进入到排气头的内部，排气头的顶部设置有多组孔洞，风力通过孔洞吹向物料的外壁，可以对物料外壁吸附的杂质进行清除，进而可以对搬运机器人转运物料外壁吸附的杂质进行清除，进而可以防止物料外壁杂质吸附过多，后续还需人工进行清洁，减小了劳动强度；

S4、在搬运机器人对物料进行转运时，行走在地面不平的地段时，底板震动通过连接块与施压杆推动滑动块移动位置，滑动块移动位置时，第一缓冲弹簧由于自身的弹力可以对滑动块施加的力进行缓冲，第二缓冲弹簧通过施压块对滑动块施加的冲击力进行缓解，进而可以对行走的搬运机器人进行减震的目的，可以有效的防止搬运机器人行走时震动对转运的物料造成损害。

优选的，在所述步骤S1中，还包括如下步骤：

S11、转动定位螺栓，螺纹环使定位螺栓移动位置，定位螺栓的一端移动进入到限位组件的内部后对限位组件的位置进行定位；

在所述步骤S2中，还包括如下步骤：

S21、吸盘组移动时带动定位伸缩杆移动可以对吸盘组进行导向，防止吸盘组的位置偏移；

在所述步骤S4中，还包括如下步骤：

S41、在底板晃动时，阻尼器和减震弹簧可以对底板施加的冲击力有效的进行缓解，同时阻尼器可以有效的防止底板不断的晃动位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明通过安装有限位组件和限位板可以有效的防止搬运机器人转运的物料倾倒，使用搬运机器人对物料进行转运时，将待转运的物料放置在底板的上方后，使第二伸缩杆工作推动限位组件在框架的内部垂直滑动位置，根据运送物体体积实际的大小，使限位组件带动限位板移动位置，当限位板移动至对物体固定处的一侧后，定位螺栓对限位组件进行限位，同时使第一伸缩杆工作推动限位板移动，限位板移动至运输物体的一侧后，对物体的位置进行限位，在搬运机器人对物料进行运输时，可以有效的防止物料倾倒，对物料造成损害，达到防止搬运机器人转运物料倾倒的目的；

2.本发明通过安装有定位组件可以提高搬运机器人对物料转运时的稳定性，在对物料进行夹持后，使第四伸缩杆工作推动吸盘组移动，吸盘组带动吸附吸盘移动至搬运物料的上方后，抽气泵工作通过管道对吸附吸盘的吸附状态进行调整，使吸附吸盘产生吸力，进而对搬运物料的稳定性进行提升，达到提高搬运机器人搬运物料稳定性的目的，可以有效的防止搬运机器人对物料进行搬运时，物料滑动掉落；

3.本发明通过安装有排气头和风机可以对搬运机器人转运的物料外壁吸附物进行有效的清除，需要对转运物料外壁吸附的杂质进行清除时，使风机工作产生风力，风力通过排气管进入到输送管的内部，输送管使风力流动进入到排气头的内部，排气头的顶部设置有多组孔洞，风力通过孔洞吹向物料的外壁，可以对物料外壁吸附的杂质进行清除，进而可以对搬运机器人转运物料外壁吸附的杂质进行清除，进而可以防止物料外壁杂质吸附过多，后续还需人工进行清洁，减小了劳动强度；

4.本发明通过安装有减震组件和缓冲组件可以有效的对搬运机器人进行减震防止物料震动损害，在搬运机器人对物料进行转运时，行走在地面不平的地段时，底板震动通过连接块与施压杆推动滑动块移动位置，滑动块移动位置时，第一缓冲弹簧由于自身的弹力可以对滑动块施加的力进行缓冲，第二缓冲弹簧通过施压块对滑动块施加的冲击力进行缓解，进而可以对行走的搬运机器人进行减震的目的，可以有效的防止搬运机器人行走时震动对转运的物料造成损害。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的剖面结构示意图；

图3为本发明的限位组件结构示意图；

图4为本发明的液压杆结构示意图；

图5为本发明的夹持组件结构示意图；

图6为本发明的定位组件结构示意图；

图7为本发明的吸附吸盘结构示意图；

图8为本发明的方形架结构示意图；

图9为本发明的缓冲组件结构示意图；

图10为本发明的工作流程图。

图中：1、底板；2、安装板；3、液压杆；4、承重板；5、伺服电机；6、支撑臂；7、夹持组件；8、第三伸缩杆；9、驱动组件；10、双向丝杠；11、驱动电机；12、滑环；13、夹持板；14、导杆；15、框架；16、安装槽；17、第二伸缩杆；18、限位组件；19、螺纹环；20、定位螺栓；21、安装架；22、第一伸缩杆；23、限位板；24、定位组件；25、供电组件；26、第四伸缩杆；27、抽气泵；28、吸盘组；29、吸附吸盘；30、管道；31、定位伸缩杆；32、箱体；33、风机；34、排气管；35、方形架；36、输送管；37、排气头；38、把手；39、减震组件；40、万向轮；41、阻尼器；42、减震弹簧；43、缓冲组件；44、滑动槽；45、第一缓冲弹簧；46、滑动块；47、施压杆；48、连接块；49、施压块；50、缓冲槽；51、第二缓冲弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1、图4和图10，本发明提供的一种实施例：一种可防物料倾倒的搬运机器人，包括底板1、限位组件18、定位组件24和方形架35，底板1包括有安装板2，且安装板2对称设置在底板1的两侧外壁上，安装板2的顶端固定安装有液压杆3，安装板2为液压杆3提供安装空间，液压杆3便于对搬运机器所用的夹持组件7的位置进行调节，液压杆3的顶端安装有承重板4，承重板4的顶部设置有伺服电机5，伺服电机5的输出端固定安装有支撑臂6，支撑臂6的一端安装有夹持组件7，夹持组件7包括第三伸缩杆8，伺服电机5的输出端转动通过支撑臂6带动夹持组件7的位置进行移动，可以对夹持组件7的角度进行调整，进而便于搬运机器对物料进行搬运，第三伸缩杆8固定安装在夹持组件7的顶部，第三伸缩杆8的一端固定安装有驱动组件9，驱动组件9包括有双向丝杠10和驱动电机11，且驱动电机11的输出端与双向丝杠10的一端通过皮带传动连接，通过液压杆3和伺服电机5可以对夹持组件7的位置进行调整，夹持组件7移动带动夹持板13的位置移动，夹持板13移动至物料的一侧后，使驱动电机11的输出端转动带动双向丝杠10转动，双向丝杠10转动时通过两组滑环12带动两组夹持板13移动位置对物料进行夹持，驱动组件9包括滑环12，且双向丝杠10的外壁环绕安装有两组滑环12，滑环12的底部安装有夹持板13，夹持板13的内壁贯穿安装有导杆14，底板1的外壁固定安装有把手38，第一伸缩杆22的一端与限位板23的外壁固定连接，限位板23的外形呈长条状镶嵌设置在限位组件18的内部，第三伸缩杆8的一端延伸至夹持组件7的内部，输送管36的一端与排气管34的输出端密封连接。

请参阅图2和图3，限位组件18包括安装架21和限位板23，安装架21共有四组对称安装在限位组件18的两侧外壁，安装架21的内壁对称设置有两组第一伸缩杆22，底板1的顶部固定设置有框架15，框架15的内壁贯穿安装有限位组件18，底板1的内壁一侧依次设置有多组安装槽16，安装槽16的内壁设置有第二伸缩杆17，且第二伸缩杆17的顶端与限位组件18的底部固定连接，框架15的两侧外壁对称设置有螺纹环19，螺纹环19的内壁设置有定位螺栓20，在使用搬运机器人对物料进行转运时，将待转运的物料放置在底板1的上方后，使第二伸缩杆17工作推动限位组件18在框架15的内部垂直滑动位置，根据运送物体体积实际的大小，使限位组件18带动限位板23移动位置，当限位板23移动至对物体固定处的一侧后，定位螺栓20对限位组件18进行限位，同时使第一伸缩杆22工作推动限位板23移动，限位板23移动至运输物体的一侧后，对物体的位置进行限位，在搬运机器人对物料进行运输时，可以有效的防止物料倾倒，对物料造成损害。

请参阅图5、图6和图7，驱动组件9的底部固定安装有定位组件24，定位组件24包括有抽气泵27和第四伸缩杆26，且第四伸缩杆26固定安装在定位组件24的内部，第四伸缩杆26的一端安装有吸盘组28，吸盘组28的底部设置有多组吸附吸盘29，吸盘组28的外壁安装有管道30，且管道30的一端与抽气泵27的输入端密封连接，管道30便于抽气泵27对吸附吸盘29的吸附状态进行调整，定位组件24的底部对称设置有多组定位伸缩杆31，且定位伸缩杆31的一端与吸盘组28的顶部固定连接，定位组件24的内壁设置有供电组件25，且供电组件25与抽气泵27电性连接，对物料进行夹持后，使第四伸缩杆26工作推动吸盘组28移动，吸盘组28带动吸附吸盘29移动至搬运物料的上方后，抽气泵27工作通过管道30对吸附吸盘29的吸附状态进行调整，使吸附吸盘29产生吸力，进而对搬运物料的稳定性进行提升，达到提高搬运机器人搬运物料稳定性的目的，可以有效的防止搬运机器人对物料进行搬运时，物料滑动掉落。

请参阅图8，底板1的内壁设置有两组箱体32，箱体32的内壁安装有风机33，风机33的输出端密封连接有排气管34，底板1的内部镶嵌安装有多组方形架35，方形架35的内壁设置有多组排气头37，排气头37的输入端设置有输送管36，在搬运机器人将物料放置在底板1的上方后，需要对转运物料外壁吸附的杂质进行清除时，使风机33工作产生风力，风力通过排气管34进入到输送管36的内部，输送管36使风力流动进入到排气头37的内部，排气头37的顶部设置有多组孔洞，风力通过孔洞吹向物料的外壁，可以对物料外壁吸附的杂质进行清除，进而可以对搬运机器人转运物料外壁吸附的杂质进行清除，进而可以防止物料外壁杂质吸附过多，后续还需人工进行清洁，减小了劳动强度。

请参阅图9，底板1的底部设置有减震组件39，减震组件39的底部设置有多组万向轮40，减震组件39包括阻尼器41和减震弹簧42，且阻尼器41依次设置在底板1的内部，阻尼器41的一端与减震组件39的顶部固定连接，底板1的顶部与减震弹簧42的底端固定连接，减震弹簧42的顶端与底板1的底部固定连接，底板1的内壁设置有多组缓冲组件43，缓冲组件43的内壁对称设置有两组滑动槽44，滑动槽44的内壁安装有第一缓冲弹簧45，第一缓冲弹簧45的一端固定安装有滑动块46，滑动块46的顶部活动连接有施压杆47，滑动块46的外壁固定安装有施压块49，缓冲组件43的内壁安装有缓冲槽50，缓冲槽50的内壁设置有第二缓冲弹簧51，且施压块49的一端与第二缓冲弹簧51的一端固定连接，底板1的底部设置有多组连接块48，且施压杆47的一端与连接块48的底部活动连接，在搬运机器人对物料进行转运时，行走在地面不平的地段时，底板1震动通过连接块48与施压杆47推动滑动块46移动位置，滑动块46移动位置时，第一缓冲弹簧45由于自身的弹力可以对滑动块46施加的力进行缓冲，第二缓冲弹簧51通过施压块49对滑动块46施加的冲击力进行缓解，进而可以对行走的搬运机器人进行减震的目的，可以有效的防止搬运机器人行走时震动对转运的物料造成损害。

一种可防物料倾倒的搬运机器人的使用方法，包括：

S1、首先在使用搬运机器人对物料进行转运时，将待转运的物料放置在底板1的上方后，使第二伸缩杆17工作推动限位组件18在框架15的内部垂直滑动位置，根据运送物体体积实际的大小，使限位组件18带动限位板23移动位置，当限位板23移动至对物体固定处的一侧后，定位螺栓20对限位组件18进行限位，同时使第一伸缩杆22工作推动限位板23移动，限位板23移动至运输物体的一侧后，对物体的位置进行限位，在搬运机器人对物料进行运输时，可以有效的防止物料倾倒，对物料造成损害；

S2、搬运机器人对运输的物料进行搬运时，通过液压杆3和伺服电机5可以对夹持组件7的位置进行调整，夹持组件7移动带动夹持板13的位置移动，夹持板13移动至物料的一侧后，使驱动电机11的输出端转动带动双向丝杠10转动，双向丝杠10转动时通过两组滑环12带动两组夹持板13移动位置对物料进行夹持，在对物料进行夹持后，使第四伸缩杆26工作推动吸盘组28移动，吸盘组28带动吸附吸盘29移动至搬运物料的上方后，抽气泵27工作通过管道30对吸附吸盘29的吸附状态进行调整，使吸附吸盘29产生吸力，进而对搬运物料的稳定性进行提升，达到提高搬运机器人搬运物料稳定性的目的，可以有效的防止搬运机器人对物料进行搬运时，物料滑动掉落；

S3、在搬运机器人将物料放置在底板1的上方后，需要对转运物料外壁吸附的杂质进行清除时，使风机33工作产生风力，风力通过排气管34进入到输送管36的内部，输送管36使风力流动进入到排气头37的内部，排气头37的顶部设置有多组孔洞，风力通过孔洞吹向物料的外壁，可以对物料外壁吸附的杂质进行清除，进而可以对搬运机器人转运物料外壁吸附的杂质进行清除，进而可以防止物料外壁杂质吸附过多，后续还需人工进行清洁，减小了劳动强度；

S4、在搬运机器人对物料进行转运时，行走在地面不平的地段时，底板1震动通过连接块48与施压杆47推动滑动块46移动位置，滑动块46移动位置时，第一缓冲弹簧45由于自身的弹力可以对滑动块46施加的力进行缓冲，第二缓冲弹簧51通过施压块49对滑动块46施加的冲击力进行缓解，进而可以对行走的搬运机器人进行减震的目的，可以有效的防止搬运机器人行走时震动对转运的物料造成损害。

在步骤S1中，还包括如下步骤：

S11、转动定位螺栓20，螺纹环19使定位螺栓20移动位置，定位螺栓20的一端移动进入到限位组件18的内部后对限位组件18的位置进行定位；

在步骤S2中，还包括如下步骤：

S21、吸盘组28移动时带动定位伸缩杆31移动可以对吸盘组28进行导向，防止吸盘组28的位置偏移；

在步骤S4中，还包括如下步骤：

S41、在底板1晃动时，阻尼器41和减震弹簧42可以对底板1施加的冲击力有效的进行缓解，同时阻尼器41可以有效的防止底板1不断的晃动位置。

工作原理，首先在使用搬运机器人对物料进行转运时，将待转运的物料放置在底板1的上方后，使第二伸缩杆17工作推动限位组件18在框架15的内部垂直滑动位置，根据运送物体体积实际的大小，使限位组件18带动限位板23移动位置，当限位板23移动至对物体固定处的一侧后，定位螺栓20对限位组件18进行限位，同时使第一伸缩杆22工作推动限位板23移动，限位板23移动至运输物体的一侧后，对物体的位置进行限位，在搬运机器人对物料进行运输时，可以有效的防止物料倾倒，对物料造成损害，搬运机器人对运输的物料进行搬运时，通过液压杆3和伺服电机5可以对夹持组件7的位置进行调整，夹持组件7移动带动夹持板13的位置移动，夹持板13移动至物料的一侧后，使驱动电机11的输出端转动带动双向丝杠10转动，双向丝杠10转动时通过两组滑环12带动两组夹持板13移动位置对物料进行夹持，在对物料进行夹持后，使第四伸缩杆26工作推动吸盘组28移动，吸盘组28带动吸附吸盘29移动至搬运物料的上方后，抽气泵27工作通过管道30对吸附吸盘29的吸附状态进行调整，使吸附吸盘29产生吸力，进而对搬运物料的稳定性进行提升，达到提高搬运机器人搬运物料稳定性的目的，可以有效的防止搬运机器人对物料进行搬运时，物料滑动掉落，在搬运机器人将物料放置在底板1的上方后，需要对转运物料外壁吸附的杂质进行清除时，使风机33工作产生风力，风力通过排气管34进入到输送管36的内部，输送管36使风力流动进入到排气头37的内部，排气头37的顶部设置有多组孔洞，风力通过孔洞吹向物料的外壁，可以对物料外壁吸附的杂质进行清除，进而可以对搬运机器人转运物料外壁吸附的杂质进行清除，进而可以防止物料外壁杂质吸附过多，后续还需人工进行清洁，减小了劳动强度，在搬运机器人对物料进行转运时，行走在地面不平的地段时，底板1震动通过连接块48与施压杆47推动滑动块46移动位置，滑动块46移动位置时，第一缓冲弹簧45由于自身的弹力可以对滑动块46施加的力进行缓冲，第二缓冲弹簧51通过施压块49对滑动块46施加的冲击力进行缓解，进而可以对行走的搬运机器人进行减震的目的，可以有效的防止搬运机器人行走时震动对转运的物料造成损害。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (3)

1.一种可防物料倾倒的搬运机器人，包括底板(1)、限位组件(18)、定位组件(24)和方形架(35)，其特征在于：所述限位组件(18)包括安装架(21)和限位板(23)，所述安装架(21)共有四组对称安装在限位组件(18)的两侧外壁，所述安装架(21)的内壁对称设置有两组第一伸缩杆(22)，所述底板(1)的顶部固定设置有框架(15)；

所述框架(15)的内壁贯穿安装有限位组件(18)，所述底板(1)的内壁一侧依次设置有多组安装槽(16)，所述安装槽(16)的内壁设置有第二伸缩杆(17)，且第二伸缩杆(17)的顶端与限位组件(18)的底部固定连接，所述框架(15)的两侧外壁对称设置有螺纹环(19)，所述螺纹环(19)的内壁设置有定位螺栓(20)；

所述底板(1)包括有安装板(2)，且安装板(2)对称设置在底板(1)的两侧外壁上，安装板(2)的顶端固定安装有液压杆(3)，液压杆(3)的顶端安装有承重板(4)，承重板(4)的顶部设置有伺服电机(5)，伺服电机(5)的输出端固定安装有支撑臂(6)，支撑臂(6)的一端安装有夹持组件(7)，夹持组件(7)包括第三伸缩杆(8)，第三伸缩杆(8)固定安装在夹持组件(7)的顶部，第三伸缩杆(8)的一端固定安装有驱动组件(9)，驱动组件(9)包括有双向丝杠(10)和驱动电机(11)，且驱动电机(11)的输出端与双向丝杠(10)的一端通过皮带传动连接，驱动组件(9)包括滑环(12)，且双向丝杠(10)的外壁环绕安装有两组滑环(12)，滑环(12)的底部安装有夹持板(13)，夹持板(13)的内壁贯穿安装有导杆(14)，底板(1)的外壁固定安装有把手(38)；

所述驱动组件(9)的底部固定安装有定位组件(24)，定位组件(24)包括有抽气泵(27)和第四伸缩杆(26)，且第四伸缩杆(26)固定安装在定位组件(24)的内部，第四伸缩杆(26)的一端安装有吸盘组(28)，吸盘组(28)的底部设置有多组吸附吸盘(29)，吸盘组(28)的外壁安装有管道(30)，且管道(30)的一端与抽气泵(27)的输入端密封连接，管道(30)便于抽气泵(27)对吸附吸盘(29)的吸附状态进行调整，定位组件(24)的底部对称设置有多组定位伸缩杆(31)，且定位伸缩杆(31)的一端与吸盘组(28)的顶部固定连接，定位组件(24)的内壁设置有供电组件(25)，且供电组件(25)与抽气泵(27)电性连接；

所述底板(1)的内壁设置有两组箱体(32)，箱体(32)的内壁安装有风机(33)，风机(33)的输出端密封连接有排气管(34)，底板(1)的内部镶嵌安装有多组方形架(35)，方形架(35)的内壁设置有多组排气头(37)，排气头(37)的输入端设置有输送管(36)；

所述第一伸缩杆(22)的一端与限位板(23)的外壁固定连接，限位板(23)的外形呈长条状镶嵌设置在限位组件(18)的内部，第三伸缩杆(8)的一端延伸至夹持组件(7)的内部，输送管(36)的一端与排气管(34)的输出端密封连接；

所述底板(1)的底部设置有减震组件(39)，减震组件(39)的底部设置有多组万向轮(40)；

所述减震组件(39)包括阻尼器(41)和减震弹簧(42)，且阻尼器(41)依次设置在底板(1)的内部，阻尼器(41)的一端与减震组件(39)的顶部固定连接，底板(1)的顶部与减震弹簧(42)的底端固定连接，减震弹簧(42)的顶端与底板(1)的底部固定连接，底板(1)的内壁设置有多组缓冲组件(43)；

所述缓冲组件(43)的内壁对称设置有两组滑动槽(44)，滑动槽(44)的内壁安装有第一缓冲弹簧(45)，第一缓冲弹簧(45)的一端固定安装有滑动块(46)，滑动块(46)的顶部活动连接有施压杆(47)，滑动块(46)的外壁固定安装有施压块(49)，缓冲组件(43)的内壁安装有缓冲槽(50)，缓冲槽(50)的内壁设置有第二缓冲弹簧(51)，且施压块(49)的一端与第二缓冲弹簧(51)的一端固定连接，底板(1)的底部设置有多组连接块(48)，且施压杆(47)的一端与连接块(48)的底部活动连接。

2.一种可防物料倾倒的搬运机器人的使用方法，适用于权利要求1所述的一种可防物料倾倒的搬运机器人，其特征在于，包括：

S1、首先在使用搬运机器人对物料进行转运时，将待转运的物料放置在底板(1)的上方后，使第二伸缩杆(17)工作推动限位组件(18)在框架(15)的内部垂直滑动位置，根据运送物体体积实际的大小，使限位组件(18)带动限位板(23)移动位置，当限位板(23)移动至对物体固定处的一侧后，定位螺栓(20)对限位组件(18)进行限位，同时使第一伸缩杆(22)工作推动限位板(23)移动，限位板(23)移动至运输物体的一侧后，对物体的位置进行限位，在搬运机器人对物料进行运输时，可以有效的防止物料倾倒，对物料造成损害；

S2、搬运机器人对运输的物料进行搬运时，通过液压杆(3)和伺服电机(5)可以对夹持组件(7)的位置进行调整，夹持组件(7)移动带动夹持板(13)的位置移动，夹持板(13)移动至物料的一侧后，使驱动电机(11)的输出端转动带动双向丝杠(10)转动，双向丝杠(10)转动时通过两组滑环(12)带动两组夹持板(13)移动位置对物料进行夹持，在对物料进行夹持后，使第四伸缩杆(26)工作推动吸盘组(28)移动，吸盘组(28)带动吸附吸盘(29)移动至搬运物料的上方后，抽气泵(27)工作通过管道(30)对吸附吸盘(29)的吸附状态进行调整，使吸附吸盘(29)产生吸力，进而对搬运物料的稳定性进行提升，达到提高搬运机器人搬运物料稳定性的目的，可以有效的防止搬运机器人对物料进行搬运时，物料滑动掉落；

S3、在搬运机器人将物料放置在底板(1)的上方后，需要对转运物料外壁吸附的杂质进行清除时，使风机(33)工作产生风力，风力通过排气管(34)进入到输送管(36)的内部，输送管(36)使风力流动进入到排气头(37)的内部，排气头(37)的顶部设置有多组孔洞，风力通过孔洞吹向物料的外壁，可以对物料外壁吸附的杂质进行清除，进而可以对搬运机器人转运物料外壁吸附的杂质进行清除，进而可以防止物料外壁杂质吸附过多，后续还需人工进行清洁，减小了劳动强度；

S4、在搬运机器人对物料进行转运时，行走在地面不平的地段时，底板(1)震动通过连接块(48)与施压杆(47)推动滑动块(46)移动位置，滑动块(46)移动位置时，第一缓冲弹簧(45)由于自身的弹力可以对滑动块(46)施加的力进行缓冲，第二缓冲弹簧(51)通过施压块(49)对滑动块(46)施加的冲击力进行缓解，进而可以对行走的搬运机器人进行减震的目的，可以有效的防止搬运机器人行走时震动对转运的物料造成损害。

3.根据权利要求2所述的一种可防物料倾倒的搬运机器人的使用方法，其特征在于，在所述步骤S1中，还包括如下步骤：

S11、转动定位螺栓(20)，螺纹环(19)使定位螺栓(20)移动位置，定位螺栓(20)的一端移动进入到限位组件(18)的内部后对限位组件(18)的位置进行定位；

在所述步骤S2中，还包括如下步骤：

S21、吸盘组(28)移动时带动定位伸缩杆(31)移动可以对吸盘组(28)进行导向，防止吸盘组(28)的位置偏移；

在所述步骤S4中，还包括如下步骤：

S41、在底板(1)晃动时，阻尼器(41)和减震弹簧(42)可以对底板(1)施加的冲击力有效的进行缓解，同时阻尼器(41)可以有效的防止底板(1)不断的晃动位置。