CN117141618B - 一种物料搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料搬运机器人，包括搬运引导车，所述搬运引导车的顶部设置有横移限位架，所述横移限位架的顶部设置有角度调节装置，所述角度调节装置的底部设置有安装装置，所述安装装置的底部设置有可拆卸承托装置。本发明，通过设置有可拆卸承托装置，可拆卸承托装置也是用于提高夹取时的稳定的，设置有可拆卸和调节的承托板从而在下方设置有承托结构，即使机械夹爪滑脱也不会掉落，有补救的机会，在安装时只需要将安装圆座贴合在承接座的右侧并将上方的安装螺孔与承接座内部的螺孔槽对齐，然后将固定螺栓拧入，完成承托板的安装，能够更好的承托夹取物料，且可拆卸设计使用方便，具有实用性强和防脱落的特点。

Description

一种物料搬运机器人

技术领域

本发明涉及搬运机器技术领域，具体为一种物料搬运机器人。

背景技术

物料搬运机器人是一种自动化设备，用于在工业环境中搬运、移动和运输各种类型的物料，物料搬运机器人通常配备自动导航系统，可以通过激光、摄像头或其他传感器来感知周围环境，并能够规划和执行运动路径。

现有技术公开了公开号为：CN114560028A一种物料搬运机器人，包括自动导引车、两个承载架及两个升降组件；两个承载架沿第一方向间隔相对设置，且两个承载架分别用于承载物料的两端，两个升降组件分别对应连接在两个承载架与自动导引车之间，其中，一个升降组件独立驱动一个承载架的升降，另一个升降组件独立驱动另一个承载架的升降。本发明的物料搬运机器人通过两个承载架分别单独调整与之相连的两个承载架的高度，从而使得两个承载架在同一水平高度，保证物料两端高度一致的精度。

但是上述的物料搬运机器人在搬运夹持时采用的是机械爪进行夹持，但是在遇到一些箱式或是不规则的待搬运物体时在底部没有设置有可拆卸的承托装置，容易导致物体滑脱影响搬运的效果，在使用时的效果不好，因此，设计实用性强和防夹起过程中脱落的装置是很有必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物料搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种物料搬运机器人，包括搬运引导车，所述搬运引导车的顶部设置有横移限位架，所述横移限位架的顶部设置有角度调节装置，所述角度调节装置的底部设置有安装装置，所述安装装置的底部设置有可拆卸承托装置。

所述可拆卸承托装置包括固定板、承放安装板、承托板、侧端连接板件、磁吸柱件、安装圆座、阻尼伸缩件、圆柱件、固定螺栓、磁铁圆片、承接座和安装螺孔，所述承放安装板固定连接于固定板的正面，所述侧端连接板件固定连接于承放安装板的右侧，所述磁吸柱件固定连接于侧端连接板件的右侧，所述阻尼伸缩件固定连接于承放安装板的右侧，所述承接座固定连接于阻尼伸缩件的右侧，所述安装圆座连接于阻尼伸缩件的右侧，所述安装螺孔开设于安装圆座的内部底部，所述圆柱件固定连接于安装圆座的右侧，所述承托板固定连接于安装圆座的底部，所述磁铁圆片固定连接于安装圆座的顶部。

所述角度调节装置包括转动调节驱动台、连接盘、限位滑环、刻度环、指针件、连接立件、连接臂、放置框架和内伸缩液压伸缩杆，所述转动调节驱动台滑动连接于横移限位架的内部，所述连接盘固定连接于转动调节驱动台的顶部，所述限位滑环固定连接于连接盘的顶部，所述刻度环固定连接于连接盘的顶部，所述连接臂固定连接于连接立件的顶部，所述放置框架固定连接于连接臂的背面，所述内伸缩液压伸缩杆固定连接于放置框架的内部。

所述安装装置包括顶端连接盘件、安装螺栓、顶板、机械夹爪和顶端连接吸盘，所述顶端连接盘件固定连接于内伸缩液压伸缩杆的底部，所述顶板连接于顶端连接盘件的底部，所述机械夹爪连接于顶板的表面。

所述可拆卸承托装置还包括橡胶底垫、弹性垫块、海绵块和排气孔，所述橡胶底垫固定连接于承托板的顶部，所述弹性垫块的侧面顶部固定连接于承托板的内壁两侧，所述海绵块固定连接于承托板的内壁两侧，所述海绵块远离承托板内壁两侧的一端固定连接于弹性垫块的侧面，所述排气孔开设于橡胶底垫的内部。

根据上述技术方案，所述固定板固定连接于机械夹爪的表面，所述顶端连接吸盘固定连接于顶板的底部。

根据上述技术方案，所述安装圆座的内部顶部开设于与安装螺孔的孔径相等的连接螺孔，所述固定螺栓螺纹连接于连接螺孔和安装螺孔的内部，固定螺栓的设置能够安装连接安装圆座和承接座，而承接座又用于放置承托组件，所以固定螺栓用于加固承接座的连接，且固定螺栓也是十分方便拆卸的，便于根据使用者的需求进行装卸。

根据上述技术方案，所述磁铁圆片的侧面积与磁吸柱件的侧面积相等，所述磁铁圆片磁吸连接于磁吸柱件，通过设置有磁铁圆片和磁吸柱件，磁铁圆片向磁吸柱件的右侧移动，直至二者接触，二者接触后能够磁吸吸附在一起，从而完成承托板的安装，且承放安装板的设置使得机械夹爪的底部有一个像钩子的物体，便于更好的进行夹取，二者起到方便拆装的效果。

根据上述技术方案，所述顶板的内部开设有安装螺纹孔，所述顶端连接盘件的内部开设有与安装螺纹孔的孔径相等的连接螺孔，所述安装螺栓螺纹连接于安装螺纹孔和连接螺孔的内部，安装螺栓的设置让可拆卸承托装置整个结构都可以拆卸，在不使用时可以拆卸下来避免机械夹爪和下方的可拆卸承托装置损坏。

根据上述技术方案，所述转动调节驱动台的内部设置有转向驱动步进电机，所述连接立件固定连接于转向驱动步进电机的输出轴。

根据上述技术方案，所述指针件固定连接于连接立件的背面，所述指针件滑动连接于刻度环的内壁，由于指针件在连接立件的表面并跟随着贴合刻度环的内壁进行滑移，能够根据刻度环驱动调节连接立件转向的角度，从而能够便于对不同位置的物料实现夹取，使用方便。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1、本发明，通过设置有可拆卸承托装置，可拆卸承托装置也是用于提高夹取时的稳定的，设置有可拆卸和调节的承托板从而在下方设置有承托结构，即使机械夹爪滑脱也不会掉落，有补救的机会，在安装时只需要将安装圆座贴合在承接座的右侧并将上方的安装螺孔与承接座内部的螺孔槽对齐，然后将固定螺栓拧入，然后向左推动承接座，挤压阻尼伸缩件，带动磁铁圆片向磁吸柱件的右侧移动，直至二者接触，二者接触后能够磁吸吸附在一起，从而完成承托板的安装，能够更好的承托夹取物料，且可拆卸设计使用方便。

2、本发明，通过设置有角度调节装置，利用角度调节装置可以调节机械夹爪的位置对不同位置的物料进行定位夹取，在调节通过启动转动调节驱动台内部的转向驱动步进电机，转向驱动步进电机带动连接立件转动，从而带动连接臂以及放置框架和内伸缩液压伸缩杆同步转动从而带动机械夹爪移动实现转向调节，且在调节时由于指针件在连接立件的表面并跟随着贴合刻度环的内壁进行滑移，能够根据刻度环驱动调节连接立件转向的角度，从而能够便于对不同位置的物料实现夹取，使用方便，机械夹爪和下方的可拆卸承托装置在不使用时可以拆卸下来避免损坏，在拆卸时只需要将安装螺栓从顶板和顶端连接盘件中拧出即可，可以将顶板以及下方的机械夹爪和可拆卸承托装置拆下，安装反向上述步骤即可，便于拆卸更换使用，且顶板底部的顶端连接吸盘能够在对高度较高的物料进行夹取时起作用，在机械夹爪向上拢起时挤压物料向上移动，让物料的顶部与顶端连接吸盘的底部接触，并给予顶端连接吸盘压力使得顶端连接吸盘能够吸附物料，从而提高夹取时的稳定性，在处理矩形物料时可以将承托板等组件拆卸，而在处理圆形或是不规则物料时，就可以装上在底部进行承托，提高夹取的稳定，不会滑脱影响搬运的效果。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体立体正视结构示意图；

图2是本发明的整体立体背视示意图；

图3是本发明的图2中A处放大示意图；

图4是本发明的角度调节装置局部和安装装置背视示意图；

图5是本发明的角度调节装置局部和安装装置仰视示意图；

图6是本发明的图5中B处放大示意图；

图7是本发明的角度调节装置局部和安装装置侧视示意图；

图8是本发明的图7中C处放大示意图；

图9是本发明的角度调节装置测试示意图；

图10是本发明的图9中D处放大示意图。

图中：1、搬运引导车；2、横移限位架；3、角度调节装置；301、转动调节驱动台；302、连接盘；303、限位滑环；304、刻度环；305、指针件；306、连接立件；307、连接臂；308、放置框架；309、内伸缩液压伸缩杆；4、安装装置；401、顶端连接盘件；402、安装螺栓；403、顶板；404、机械夹爪；405、顶端连接吸盘；5、可拆卸承托装置；501、固定板；502、承放安装板；503、承托板；504、侧端连接板件；505、磁吸柱件；506、安装圆座；507、阻尼伸缩件；508、圆柱件；509、固定螺栓；510、磁铁圆片；511、承接座；512、安装螺孔；514、橡胶底垫；515、弹性垫块；516、海绵块；517、排气孔；。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-10，本发明提供技术方案：一种物料搬运机器人，包括搬运引导车1，搬运引导车1的顶部设置有横移限位架2，横移限位架2的顶部设置有角度调节装置3，角度调节装置3的底部设置有安装装置4，安装装置4的底部设置有可拆卸承托装置5。

可拆卸承托装置5包括固定板501、承放安装板502、承托板503、侧端连接板件504、磁吸柱件505、安装圆座506、阻尼伸缩件507、圆柱件508、固定螺栓509、磁铁圆片510、承接座511和安装螺孔512，承放安装板502固定连接于固定板501的正面，侧端连接板件504固定连接于承放安装板502的右侧，磁吸柱件505固定连接于侧端连接板件504的右侧，阻尼伸缩件507固定连接于承放安装板502的右侧，承接座511固定连接于阻尼伸缩件507的右侧，安装圆座506连接于阻尼伸缩件507的右侧，安装螺孔512开设于安装圆座506的内部底部，圆柱件508固定连接于安装圆座506的右侧，承托板503固定连接于安装圆座506的底部，磁铁圆片510固定连接于安装圆座506的顶部，安装圆座506的内部顶部开设于与安装螺孔512的孔径相等的连接螺孔，固定螺栓509螺纹连接于连接螺孔和安装螺孔512的内部，固定螺栓509的设置能够安装连接安装圆座506和承接座511，而承接座511又用于放置承托组件，所以固定螺栓509用于加固承接座511的连接，且固定螺栓509也是十分方便拆卸的，便于根据使用者的需求进行装卸，磁铁圆片510的侧面积与磁吸柱件505的侧面积相等，磁铁圆片510磁吸连接于磁吸柱件505，通过设置有磁铁圆片510和磁吸柱件505，磁铁圆片510向磁吸柱件505的右侧移动，直至二者接触，二者接触后能够磁吸吸附在一起，从而完成承托板503的安装，且承放安装板502的设置使得机械夹爪404的底部有一个像钩子的物体，便于更好的进行夹取，二者起到方便拆装的效果，顶板403的内部开设有安装螺纹孔，顶端连接盘件401的内部开设有与安装螺纹孔的孔径相等的连接螺孔，安装螺栓402螺纹连接于安装螺纹孔和连接螺孔的内部，安装螺栓402的设置让可拆卸承托装置5整个结构都可以拆卸，在不使用时可以拆卸下来避免机械夹爪404和下方的可拆卸承托装置5损坏。

角度调节装置3包括转动调节驱动台301、连接盘302、限位滑环303、刻度环304、指针件305、连接立件306、连接臂307、放置框架308和内伸缩液压伸缩杆309，转动调节驱动台301滑动连接于横移限位架2的内部，连接盘302固定连接于转动调节驱动台301的顶部，限位滑环303固定连接于连接盘302的顶部，刻度环304固定连接于连接盘302的顶部，连接臂307固定连接于连接立件306的顶部，放置框架308固定连接于连接臂307的背面，内伸缩液压伸缩杆309固定连接于放置框架308的内部，指针件305固定连接于连接立件306的背面，指针件305滑动连接于刻度环304的内壁，由于指针件305在连接立件306的表面并跟随着贴合刻度环304的内壁进行滑移，能够根据刻度环304驱动调节连接立件306转向的角度，从而能够便于对不同位置的物料实现夹取，使用方便，转动调节驱动台301的内部设置有转向驱动步进电机，连接立件306固定连接于转向驱动步进电机的输出轴。

安装装置4包括顶端连接盘件401、安装螺栓402、顶板403、机械夹爪404和顶端连接吸盘405，顶端连接盘件401固定连接于内伸缩液压伸缩杆309的底部，顶板403连接于顶端连接盘件401的底部，机械夹爪404连接于顶板403的表面，固定板501固定连接于机械夹爪404的表面，顶端连接吸盘405固定连接于顶板403的底部。

可拆卸承托装置5还包括橡胶底垫514、弹性垫块515、海绵块516和排气孔517，橡胶底垫514固定连接于承托板503的顶部，弹性垫块515的侧面顶部固定连接于承托板503的内壁两侧，海绵块516固定连接于承托板503的内壁两侧，海绵块516远离承托板503内壁两侧的一端固定连接于弹性垫块515的侧面，排气孔517开设于橡胶底垫514的内部。

在使用时，可以利用角度调节装置3可以调节机械夹爪404的位置对不同位置的物料进行定位夹取，在调节通过启动转动调节驱动台301内部的转向驱动步进电机，转向驱动步进电机带动连接立件306转动，从而带动连接臂307以及放置框架308和内伸缩液压伸缩杆309同步转动从而带动机械夹爪404移动实现转向调节，且在调节时由于指针件305在连接立件306的表面并跟随着贴合刻度环304的内壁进行滑移，能够根据刻度环304驱动调节连接立件306转向的角度，从而能够便于对不同位置的物料实现夹取，使用方便，且可拆卸承托装置5整个结构都可以拆卸，在不使用时可以拆卸下来避免机械夹爪404和下方的可拆卸承托装置5损坏，在拆卸时只需要将安装螺栓402从顶板403和顶端连接盘件401中拧出即可，可以将顶板403以及下方的机械夹爪404和可拆卸承托装置5拆下，安装反向上述步骤即可，便于拆卸更换使用，且顶板403底部的顶端连接吸盘405能够在对高度较高的物料进行夹取时起作用，在机械夹爪404向上拢起时挤压物料向上移动，让物料的顶部与顶端连接吸盘405的底部接触，并给予与顶端连接吸盘405压力使得顶端连接吸盘405能够吸附物料，从而提高夹取时的稳定性，且下方的可拆卸承托装置5也是用于提高夹取时的稳定的，设置有可拆卸和调节的承托板503从而在下方设置有承托结构，即使机械夹爪404滑脱也不会掉落，有补救的机会，在安装时只需要将安装圆座506贴合在承接座511的右侧并将上方的安装螺孔512与承接座511内部的螺孔槽对齐，然后将固定螺栓509拧入，然后向左推动承接座511，挤压阻尼伸缩件507，带动磁铁圆片510向磁吸柱件505的右侧移动，直至二者接触，二者接触后能够磁吸吸附在一起，从而完成承托板503的安装，且承放安装板502的设置使得机械夹爪404的底部有一个像钩子的物体，在对矩形物件进行夹取的时候就能在底部承托，且在承托时橡胶底垫514、弹性垫块515和海绵块516也能够与物体进行贴合，能够增加接触的面积，且物体的形状为圆形时会挤压橡胶底垫514通过排气孔517排气从而增加接触面积，在两侧接触时也是具有一定弹性，能够更好的与夹取物体接触，进一步避免滑脱的情况出现，所以在处理矩形物料时可以将承托板503等组件拆卸，而在处理圆形或是不规则物料时，就可以装上在底部进行承托，提高夹起的稳定，不会滑脱影响搬运的效果，在使用时的效果好。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种物料搬运机器人，包括搬运引导车（1），其特征在于：所述搬运引导车（1）的顶部设置有横移限位架（2），所述横移限位架（2）的顶部设置有角度调节装置（3），所述角度调节装置（3）的底部设置有安装装置（4），所述安装装置（4）的底部设置有可拆卸承托装置（5）；

所述可拆卸承托装置（5）包括固定板（501）、承放安装板（502）、承托板（503）、侧端连接板件（504）、磁吸柱件（505）、安装圆座（506）、阻尼伸缩件（507）、圆柱件（508）、固定螺栓（509）、磁铁圆片（510）、承接座（511）和安装螺孔（512），所述承放安装板（502）固定连接于固定板（501）的正面，所述侧端连接板件（504）固定连接于承放安装板（502）的右侧，所述磁吸柱件（505）固定连接于侧端连接板件（504）的右侧，所述阻尼伸缩件（507）固定连接于承放安装板（502）的右侧，所述承接座（511）固定连接于阻尼伸缩件（507）的右侧，所述安装圆座（506）连接于阻尼伸缩件（507）的右侧，所述安装螺孔（512）开设于安装圆座（506）的内部底部，所述圆柱件（508）固定连接于安装圆座（506）的右侧，所述承托板（503）固定连接于安装圆座（506）的底部，所述磁铁圆片（510）固定连接于安装圆座（506）的顶部；

所述角度调节装置（3）包括转动调节驱动台（301）、连接盘（302）、限位滑环（303）、刻度环（304）、指针件（305）、连接立件（306）、连接臂（307）、放置框架（308）和内伸缩液压伸缩杆（309），所述转动调节驱动台（301）滑动连接于横移限位架（2）的内部，所述连接盘（302）固定连接于转动调节驱动台（301）的顶部，所述限位滑环（303）固定连接于连接盘（302）的顶部，所述刻度环（304）固定连接于连接盘（302）的顶部，所述连接臂（307）固定连接于连接立件（306）的顶部，所述放置框架（308）固定连接于连接臂（307）的背面，所述内伸缩液压伸缩杆（309）固定连接于放置框架（308）的内部；

所述安装装置（4）包括顶端连接盘件（401）、安装螺栓（402）、顶板（403）、机械夹爪（404）和顶端连接吸盘（405），所述顶端连接盘件（401）固定连接于内伸缩液压伸缩杆（309）的底部，所述顶板（403）连接于顶端连接盘件（401）的底部，所述机械夹爪（404）连接于顶板（403）的表面；

所述可拆卸承托装置（5）还包括橡胶底垫（514）、弹性垫块（515）、海绵块（516）和排气孔（517），所述橡胶底垫（514）固定连接于承托板（503）的顶部，所述弹性垫块（515）的侧面顶部固定连接于承托板（503）的内壁两侧，所述海绵块（516）固定连接于承托板（503）的内壁两侧，所述海绵块（516）远离承托板（503）内壁两侧的一端固定连接于弹性垫块（515）的侧面，所述排气孔（517）开设于橡胶底垫（514）的内部。

2.根据权利要求1所述的一种物料搬运机器人，其特征在于：所述固定板（501）固定连接于机械夹爪（404）的表面，所述顶端连接吸盘（405）固定连接于顶板（403）的底部。

3.根据权利要求2所述的一种物料搬运机器人，其特征在于：所述安装圆座（506）的内部顶部开设于与安装螺孔（512）的孔径相等的连接螺孔，所述固定螺栓（509）螺纹连接于连接螺孔和安装螺孔（512）的内部。

4.根据权利要求3所述的一种物料搬运机器人，其特征在于：所述磁铁圆片（510）的侧面积与磁吸柱件（505）的侧面积相等，所述磁铁圆片（510）磁吸连接于磁吸柱件（505）。

5.根据权利要求4所述的一种物料搬运机器人，其特征在于：所述顶板（403）的内部开设有安装螺纹孔，所述顶端连接盘件（401）的内部开设有与安装螺纹孔的孔径相等的连接螺孔，所述安装螺栓（402）螺纹连接于安装螺纹孔和连接螺孔的内部。

6.根据权利要求5所述的一种物料搬运机器人，其特征在于：所述转动调节驱动台（301）的内部设置有转向驱动步进电机，所述连接立件（306）固定连接于转向驱动步进电机的输出轴。

7.根据权利要求6所述的一种物料搬运机器人，其特征在于：所述指针件（305）固定连接于连接立件（306）的背面，所述指针件（305）滑动连接于刻度环（304）的内壁。