CN102248528A - 机器人行走机构 - Google Patents

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李东栓
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Abstract

本发明公开了一种机器人行走机构，包括设在轨道座上的双排轨道，轨道上坐落有滑台，在滑台上设有电机减速器；所述的轨道为板式轨道，并在轨道座上向外侧延伸；在滑台的下方固定连接有轮架，在轮架上装有下行走轮和上行走轮，下行走轮和上行走轮刚好夹在轨道向外侧延伸部分的上面和下面；在轮架上还装有导向轮，导向轮刚好位于轨道的外侧面上；所述的导向轮与下行走轮和上行走轮在轮架上沿轨道纵向相互错开设置。本行走机构有效的克服了垂直于轨道方向的侧翻扭矩，使整机稳定，安全，可靠，两组驱动机构，两个动力齿轮同时与齿条啮合，且齿条位于板式轨道内侧，使行走精度明显提高，特别是往复运行时，可消除齿间间隙。

Description

机器人行走机构
技术领域
本发明涉及一种行走机构，特别是一种机器人行走机构。
背景技术
目前，在工厂车间内特别是生产线车间，经常利用机器人在轨道上行走去完成各工位的操作。现有的机器人行走机构是采用普通轨道形式的，滑台通过行走轮坐落在轨道的上方，机器人安装在滑台的上面。驱动机构带动行走轮转动，同时使滑台连同滑台上方的机器人在轨道上移动。由于在垂直于轨道方向上存在侧翻扭矩，在正常作业时，如果侧翻扭矩较大，会给整体机构的稳定带来隐患，具有不安全的因素；在往复行走过程中是利用滑台上的电机减速器带动齿轮转动，再由齿轮通过与其啮合的设在轨道上的齿条驱动行走，这种驱动方式在行走时受齿间间隙的影响，降低了行走精度。
发明内容
本发明的目的是提供一种可有效控制侧翻扭矩、安全可靠、提高行走精度的机器人行走机构，克服现有技术的不足。
本发明的机器人行走机构，包括设在轨道座上的双排轨道，轨道上坐落有滑台，在滑台上设有电机减速器；所述的轨道为板式轨道，并在轨道座上向外侧延伸；在滑台的下方固定连接有轮架，在轮架上装有下行走轮和上行走轮，下行走轮和上行走轮刚好夹在轨道向外侧延伸部分的上面和下面；在轮架上还装有导向轮，导向轮刚好位于轨道的外侧面上；所述的导向轮与下行走轮和上行走轮在轮架上沿轨道纵向相互错开设置。
本发明的机器人行走机构，其中所述的电机减速器上的输出轴装有动力齿轮，在轨道的内侧面上有齿条，该齿条与所述的动力齿轮相啮合；所述的电机减速器和动力齿轮为两组，在滑台上沿轨道的纵向排列。
本发明的机器人行走机构，由于轨道向外侧延伸，并在延伸部分有上下行走轮夹持，导向轮位于轨道的侧面，有效的克服了垂直于轨道方向的侧翻扭矩，使整机稳定，安全，可靠，两组驱动机构，两个动力齿轮同时与齿条啮合，且齿条位于板式轨道内侧，使行走精度明显提高，特别是往复运行时，可消除齿间间隙。
附图说明
图1是本发明具体实施方式的主视示意图；
图2是图1所示的俯视示意图；
图3是图1所示的左视示意图；
图4是图1所示的A-A断面示意图；
图5是图3所示的K部放大示意图；
图6是本发明实施例的立体示意图。
具体实施方式
如图1、2、3、5、6所示：2为两排相互平行的轨道座，轨道座2为槽钢相对设置，中间间隔有连接板1，连接板1两端设有地脚螺栓7，安装时，用地脚螺栓7与基础固定连接。在轨道座2的上方焊接有板状轨道3，轨道3向外侧延伸，10为滑台，滑台10的上面有机器人底座13，机器人底座13用于安装机器人12。在滑台10的下面通过螺栓固定连接有轮架4，在轮架4上安装有上下排列的上行走轮6和下行走轮5，上行走轮6和下行走轮5刚好夹持在轨道2的向外侧延伸部分的上、下面处。在轮架4上还装有导向轮11，导向轮11可在轨道3的侧面滚动。上述的各行走轮和导向轮均为轴承式结构，即轴承外圈作为滚动轮，内圈与转轴为一体结构并通过螺母与轮架4固定连接。安装在轮架4上的上行走轮5和下行走轮5与导向轮11在轨道3的纵向上错开分布。轮架4及安装在轮架4上的各行走轮和导向轮形成的行走部件在轨道3的外侧分布四组，共八组。运行时两侧的轨道3被上下行走轮夹持，侧面还有导向轮限位，有效的克服了垂直于轨道3方向的侧翻扭矩，安全可靠，稳定性好。
如图1、2、4所示：在滑台10上方通过螺栓固定连接有两个沿轨道3纵向排列的电机减速器9，每个电机减速器9上的输出轴均安装有动力齿轮8。在轨道3的内侧通过螺钉固定安装有齿条，该齿条与上述的动力齿轮8相啮合。由于有两个动力齿轮8与同一齿条相啮合，消除了齿间间隙，提高了行走精度。

Claims (2)

1.一种机器人行走机构，包括设在轨道座（2）上的双排轨道（3），轨道（3）上坐落有滑台（10），在滑台（10）上设有电机减速器（9）；其特征在于：所述的轨道（3）为板式轨道，并在轨道座上向外侧延伸；在滑台（10）的下方固定连接有轮架（4），在轮架（4）上装有下行走轮（5）和上行走轮（6），下行走轮（5）和上行走轮（6）刚好夹在轨道（3）向外侧延伸部分的上面和下面；在轮架（4）上还装有导向轮（11），导向轮（11）刚好位于轨道（3）的外侧面上；所述的导向轮（11）与下行走轮（5）和上行走轮（6）在轮架（4）上沿轨道（3）纵向相互错开设置。
2.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于：所述的电机减速器（9）上的输出轴装有动力齿轮（8），在轨道（3）的内侧面上有齿条，该齿条与所述的动力齿轮（8）相啮合；所述的电机减速器（9）和动力齿轮（8）为两组，在滑台（10）上沿轨道（3）的纵向排列。
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