CN105563455B - 一种立式的行走轨道 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种立式的行走轨道，用于与立式行走机构滑动连接来实现机械臂行走移动；其包括架体；架体侧面沿其长度方向设置有滑轨，滑轨用于与行走机构卡扣并滑动连接，实现行走机构悬挂在架体的侧面进行行走移动。该立式行走轨道可有效解决因地面不平导致无法保证机械臂行走运动的直线度和平直度的问题，从而提高机械臂夹持型材进行加工的质量。同时，立式行走轨道可减少机械臂运动的占地空间。本发明还提供一种轨道组架，其由两个以上立式的行走轨道叠加组成；相邻两个立式的行走轨道之间通过设置在较下方行走轨道顶部的叠加部一与设置在较上方行走轨道底部的叠加部二实现叠加。该轨道组架，便于多个机械臂进行移动加工，从而提高加工效率。

Description

一种立式的行走轨道
技术领域
本发明涉及金属加工技术领域，更具体地说，涉及一种立式的行走轨道。
背景技术
机械臂常用于物件搬运过程中，可代替人力进行工作，对人体不利的环境中，代替人进行工作，维护了人身安全。机械臂主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成，其臂部是用来抓持工件的部件，根据被抓持件的形状、尺寸、重量和材料等不同而采用多种结构形式，如吸附型、托持型和夹持型等等。
通常机械臂在加工过程中需要用到行走轨道来作为其灵活移动和行走的轨迹，从而极大地扩展了机械臂的工作空间。而现有机械臂的行走轨道大多采用卧式的方式：即平放在地面上用于供机械臂移动和行走。该卧式行走轨道虽然可扩展机械臂的工作空间，但是由于容易受地面状况的影响，从而难以保证机械臂行走的直线度和平直度，而且这种卧式行走轨道十分占用占地空间，从而需要空出一定的加工场地才能实现机械臂的行走移动加工。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种立式的行走轨道，该行走轨道可有效解决因地面不平导致无法保证机械臂行走运动的直线度和平直度的问题，从而提高机械臂夹持型材进行加工的质量；同时，该行走轨道可减少机械臂运动的占地空间。本发明的行走轨道可稳固叠加组成轨道组架，便于多个机械臂进行移动加工，从而提高加工效率。
为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种立式的行走轨道，用于与立式行走机构滑动连接来实现机械臂行走移动；其特征在于：包括架体；所述架体侧面沿其长度方向设置有滑轨，滑轨用于与行走机构卡扣并滑动连接，实现行走机构悬挂在架体的侧面进行行走移动。
在上述方案中，本发明立式行走轨道的侧面设置的滑轨可与行走机构稳定卡扣和滑动连接，使得与机械臂连接的行走机构可悬挂在立式轨道的侧面，并沿立式轨道侧面行走移动，从而带动机械臂灵活移动和行走，极大地扩展了机械臂的工作空间。本发明通过立式轨道实现机械臂立式行走移动的方式可有效解决因地面不平导致无法保证机械臂行走运动的直线度和平直度的问题，从而提高机械臂夹持型材进行加工的质量。同时，本发明采用的轨道采用立式的方式也可大大减少机械臂运动的占地空间，从而降低生产成本。
所述滑轨为上下对称设置在架体侧面的上滑轨和下滑轨。本发明的上滑轨和下滑轨是上下对称并相对设置的，这样可供立式行走机构上下相对的导向轮卡扣位置和滑动空间，使得安装有机械臂的立式行走机构可在架体侧面的滑轨实现稳固悬挂并移动行走。
所述上滑轨的顶部和下滑轨的底部分别设置有用于与行走机构卡扣并滑动连接的滑道一；所述滑道一由并排连接的凹形滑道和平直滑道组成。本发明上下对称的凹形滑道便于立式行走机构上下相对的导向轮卡扣连接，实际起到上下夹持立式轨道的作用，实现行走机构的稳固悬挂。而平直滑道可提高导向轮滑动的面积，提高滑动的速度。
所述上滑轨和下滑轨的相对面设置有用于行走机构的支撑轮滑动的滑道二。本发明滑道二可提供支撑轮滑动的空间，使得支撑轮可起到定位避免行走机构行走出现偏差的现象，该支撑轮可有效保证行走机构与轨道架体之间的距离，提高整体运动的精度，可进一步保证安装在行走机构上机械臂运动的直线度和平直度。
本发明还包括用于与行走机构啮合的齿条，所述齿条沿架体长度方向设置。该齿条为斜齿齿条，本发明采用斜齿圆柱齿轮与斜齿齿条啮合的方式不仅可提高啮合特性和齿的重合度，从而提高传动效率；而且可进一步提高行走机构移动的平稳性。
本发明还包括用于安装坦克链并保证坦克链运动的滚筒装置；所述滚筒装置与架体连接。坦克链用于机械臂运动中保护信号线的作用，而本发明立式行走轨道设置有用于安装坦克链的滚筒装置，从而保证在长距离行走过程中，坦克链能顺利运动。
本发明还包括用于安装机械臂所用滑线的底座，所述底座设置在架体上。
所述架体设置有用于减轻重量的镂空部。本发明的架体设置有若干个镂空部，分别设置在架体的正面和侧面，则可在保证整体结构稳固的情况下大大减轻架体的重量，从而降低生产成本。
一种由上述立式的行走轨道组成的轨道组架，其特征在于：由两个以上立式的行走轨道叠加组成；相邻两个立式的行走轨道之间通过设置在较下方行走轨道顶部的叠加部一与设置在较上方行走轨道底部的叠加部二实现叠加。
上述方案中的轨道组架可根据加工量的需求任意增加或减少立式行走轨道的数量，可实现多个机械臂同时工作，从而提高生产加工效率，并可进一步减少占用空间。
所述叠加部一为凹槽，叠加部二为与凹槽相匹配的凸条。本发明的叠加部一和叠加部二分别为相互匹配的凹槽和凸条，可大大提高多个立式行走轨道叠加的稳定性，从而提高轨道组架整体结构的强度。
与现有技术相比，本发明具有如下优点与有益效果：
1、本发明立式的行走轨道可有效解决因地面不平导致无法保证机械臂行走运动的直线度和平直度的问题，从而提高机械臂夹持型材进行加工的质量。
2、本发明立式的行走轨道可减少机械臂运动的占地空间。
3、本发明的立式行走轨道可稳固叠加组成轨道组架，便于多个机械臂进行移动加工，从而提高加工效率。
附图说明
图1是本发明轨道组架的部分结构示意图(齿条未图示)；
图2是本发明其中一条立式行走轨道使用安装示意图；
其中，1为架体、2为上滑轨、3为下滑轨、4为滑道一、5为滑道二、6为齿条、7为滚筒装置、8为镂空部、9为凹槽、10为凸条、11为行走机构、11.1为导向轮、11.2为支撑轮、12为机械臂。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。
实施例一
本实施例以两个立式行走轨道叠加组成的轨道主架为例对下面进行说明。
如图1和图2所示，本发明的轨道组架是由两个立式的行走轨道叠加组成，两个立式行走轨道之间通过设置在下方行走轨道顶部的凹槽9与设置在上方行走轨道底部的凸条10实现叠加，而凹槽9和凸条10相匹配。
该轨道组架的每个立式行走轨道是用于与立式行走机构11滑动连接来实现机械臂12行走移动,该立式行走轨道包括架体1，架体1侧面沿其长度方向设置有滑轨，滑轨用于与行走机构11卡扣并滑动连接，实现行走机构11悬挂在架体1的侧面进行行走移动。其中，滑轨为上下对称设置在架体侧面的上滑轨2和下滑轨3，而上滑轨2的顶部和下滑轨3的底部分别设置有用于与行走机构11卡扣并滑动连接的滑道一4，该滑道一4由并排连接的凹形滑道和平直滑道组成。本发明上下对称的凹形滑道便于立式行走机构11上下相对的导向轮11.1卡扣连接，实际起到上下夹持立式轨道的作用，实现行走机构11的稳固悬挂。而平直滑道可提高导向轮11.1滑动的面积，提高滑动的速度。
同时，上滑轨2和下滑轨3的相对面设置有用于行走机构11的支撑轮11.2滑动的滑道二5。本发明滑道二5可提供支撑轮11.2滑动的空间，使得支撑轮11.2可起到定位避免行走机构11行走出现偏差的现象，该支撑轮11.2可有效保证行走机构11与轨道架体1之间的距离，提高整体运动的精度，可进一步保证安装在行走机构11上机械臂12运动的直线度和平直度。
本发明每个立式行走轨道还包括用于与行走机构11啮合的齿条6，该齿条6沿架体长度方向设置并为斜齿齿条。本发明采用斜齿齿条与行走机构11斜齿圆柱齿轮E啮合的方式不仅可提高啮合特性和齿的重合度，从而提高传动效率；而且可进一步提高行走机构11移动的平稳性。本发明每个立式行走轨道还包括用于安装坦克链并保证坦克链运动的滚筒装置7，该滚筒装置7与架体1连接，由图1可看出，上方的立式行走轨道的滚筒装置7设置在架体1的上端面，下方的立式行走轨道的滚筒装置7设置在架体1的侧面。坦克链用于机械臂12运动中保护信号线的作用，而本发明立式行走轨道设置有用于安装坦克链的滚筒装置7，从而保证在长距离行走过程中，坦克链能顺利运动。本发明还包括用于安装机械臂12所用滑线的底座(未图示)，该底座设置在架体1上。
为了减轻每个立式行走轨道的重量，每个架体1均设置有用于减轻重量的镂空部8。每个架体1设置有若干个镂空部8，分别设置在架体1的正面和侧面，则可在保证整体结构稳固的情况下大大减轻架体1的重量，从而降低生产成本。
实施例二
本发明轨道组架中的每个立式行走轨道均可单独使用，每个立式行走轨道均可用于与立式行走机构滑动连接来实现机械臂行走移动。当只需一个机械臂进行运动加工时，则可采用任一个立式行走轨道即可实现行走机构悬挂在架体的侧面进行行走移动。
本实施例中每个立式行走轨道的结构与实施一中立式行走轨道的结构一致。
实施三
本实施例与实施例一不同之处仅在于：本实施例可通过三个或三个以上的立式行走轨道叠加组成轨道主架，而每个立式行走轨道的结构与实施例一中立式行走轨道的结构一致。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种立式的行走轨道，用于与立式行走机构滑动连接来实现机械臂行走移动；其特征在于：包括架体；所述架体侧面沿其长度方向设置有滑轨，滑轨用于与行走机构卡扣并滑动连接，实现行走机构悬挂在架体的侧面进行行走移动；
所述滑轨为上下对称设置在架体侧面的上滑轨和下滑轨；
所述上滑轨的顶部和下滑轨的底部分别设置有用于与行走机构卡扣并滑动连接的滑道一；所述滑道一由并排连接的凹形滑道和平直滑道组成；
所述上滑轨和下滑轨的相对面设置有用于行走机构的支撑轮滑动的滑道二；
上滑轨和下滑轨的滑道二与支撑轮接触的滑动面朝向架体的外侧。
2.根据权利要求1所述的立式的行走轨道，其特征在于：还包括用于与行走机构啮合的齿条，所述齿条沿架体长度方向设置。
3.根据权利要求1所述的立式的行走轨道，其特征在于：还包括用于安装坦克链并保证坦克链运动的滚筒装置；所述滚筒装置与架体连接。
4.根据权利要求1所述的立式的行走轨道，其特征在于：还包括用于安装机械臂所用滑线的底座，所述底座设置在架体上。
5.根据权利要求1所述的立式的行走轨道，其特征在于：所述架体设置有用于减轻重量的镂空部。
6.一种由权利要求1至5中任一项所述立式的行走轨道组成的轨道组架，其特征在于：由两个以上立式的行走轨道叠加组成；相邻两个立式的行走轨道之间通过设置在较下方行走轨道顶部的叠加部一与设置在较上方行走轨道底部的叠加部二实现叠加。
7.根据权利要求6所述的轨道组架，其特征在于：所述叠加部一为凹槽，叠加部二为与凹槽相匹配的凸条。
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