CN105598731B - 一种立式行走机构 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种立式行走机构，其是用于与立式轨道滑动连接来实现机械臂行走移动；包括架体和用于安装机械臂的底座；所述底座一端与架体可拆卸连接，另一端用于连接机械臂；所述架体底部设置有滑动装置，滑动装置用于卡扣在立式轨道侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接，实现架体悬挂在立式轨道的侧面进行行走移动。本发明立式行走机构可有效解决因地面不平导致无法保证机械臂行走运动的直线度和平直度的问题，从而提高机械臂夹持型材进行加工的质量。同时，本发明立式行走机构可减少机械臂运动的占地空间。
Description
技术领域
本发明涉及金属加工技术领域，更具体地说，涉及一种立式行走机构。
背景技术
机械臂常用于物件搬运过程中，可代替人力进行工作，对人体不利的环境中，代替人进行工作，维护了人身安全。机械臂主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成，其臂部是用来抓持工件的部件，根据被抓持件的形状、尺寸、重量和材料等不同而采用多种结构形式，如吸附型、托持型和夹持型等等。
通常机械臂在加工过程中需要用到行走机构来实现其灵活移动和行走，从而极大地扩展了机械臂的工作空间。而现有机械臂的行走机构大多采用卧式的方式：在平放的导轨上设置驱动机构来驱动传送带，使得传动带带动平放在底板上的行走机构行走运动，从而带动机械臂行走。该卧式行走机构虽然可实现机械臂的行走运动，但是由于容易受地面状况的影响，从而难以保证机械臂行走的直线度和平直度，而且这种卧式行走机构是需要平放在地面的轨道进行相互配合的，这样大大增大机械臂运动的占地空间。
因此，现需提供一种立式行走机构用于带动机械臂行走运动，以保证机械臂行走运动的直线度和平直度，以及减少占地空间。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种立式行走机构，该行走机构可有效解决因地面不平导致无法保证机械臂行走运动的直线度和平直度的问题，从而提高机械臂夹持型材进行加工的质量；同时，该行走机构可减少机械臂运动的占地空间。
为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种立式行走机构，用于与立式轨道滑动连接来实现机械臂行走移动；其特征在于：包括架体和用于安装机械臂的底座；所述底座一端与架体可拆卸连接，另一端用于连接机械臂；所述架体底部设置有滑动装置，滑动装置用于卡扣在立式轨道侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接，实现架体悬挂在立式轨道的侧面进行行走移动。
在上述方案中，本发明的立式行走机构通过底座与机械臂连接，通过滑动装置可稳固卡扣悬挂在立式轨道侧面，并沿立式轨道侧面行走移动，从而带动机械臂灵活移动和行走，极大地扩展了机械臂的工作空间。该立式行走机构采用悬挂在立式轨道行走移动的方式可有效解决因地面不平导致无法保证机械臂行走运动的直线度和平直度的问题，从而提高机械臂夹持型材进行加工的质量；同时，该行走机构采用立式悬挂的方式也可大大减少机械臂运动的占地空间。
所述滑动装置为分别设置在架体底部的若干个导向轮，导向轮上下对称分布在架体底部，上下相对的导向轮用于卡扣在立式轨道侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接。本发明的导向轮可根据架体的规格大小设置四个、六个或八个等等，上下相对的导向轮可卡扣立式轨道侧面的滑轨实现架体的稳固悬挂并移动行走。
更具体地说，所述滑动装置为分别设置在架体底部四顶角处的导向轮，同一侧上下相对的导向轮用于卡扣在立式轨道侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接。导向轮设置在架体底部四个顶角处可保证架体悬挂行走的平衡度。
每个所述导向轮由轴轮一和圆台状的轴轮二连接组成；所述滑动装置用于卡扣在立式轨道侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接是指：上下相对导向轮中圆台状的轴轮二用于卡扣在立式轨道侧面的凹槽滑轨一上并与凹槽滑轨一滑动连接，轴轮一用于与立式轨道侧面的滑轨二滑动连接。本发明利用上下相对圆台状的轴轮二与立式轨道的凹槽滑轨一卡扣连接，实际起到上下夹持立式轨道的作用，实现架体的稳固悬挂，并采用轴轮一和轴轮二来实现移动行走。因此，本发明的架体实现悬挂的方式十分巧妙特别，无需过多复杂的结构，只需圆台状的轴轮二上下卡扣，不仅可保证架体稳固悬挂，而且也保证架体行走过程中的稳定性。
本发明还包括设置在架体底部的安装架，安装架设置有用于定位以保持架体与立式轨道之间距离的支撑轮。本发明的支撑轮可起到定位避免架体行走出现偏差的现象，该支撑轮可有效保证架体与轨道之间的距离，提高整体运动的精度，可进一步保证安装在行走机构上机械臂运动的直线度和平直度。
所述支撑轮位于上下相对的导向轮之间。
所述底座另一端设置有用于连接机械臂的连接件，连接件上设置有用于限制机械臂张开角度的锁定装置。机械臂与底座可转动连接安装在行走机构上，在机械臂工作过程中，该锁定装置可限制机械臂张开或转动的角度，使得机械臂转动到固定角度，从而提高机械臂对工件加工的质量。
所述锁定装置为机械锁。本发明的锁定装置采用机械锁的好处是：一是通过机械锁死可减少电机负载；二是相对于电子锁等其他锁定装置，机械锁稳定性高，不易受外界影响。
本发明还包括传动装置，所述传动装置为设置在架体底部的齿轮，用于与立式轨道的齿条啮合。本发明的齿轮为斜齿圆柱齿轮，用于与立式轨道的斜齿齿条啮合。本发明采用斜齿圆柱齿轮与斜齿齿条啮合的方式不仅可提高啮合特性和齿的重合度，从而提高传动效率；而且可进一步提高行走机构移动的平稳性。
本发明还包括用于与传动装置连接的驱动装置；所述驱动装置设置在架体上。
与现有技术相比，本发明具有如下优点与有益效果：
1、本发明立式行走机构可有效解决因地面不平导致无法保证机械臂行走运动的直线度和平直度的问题，从而提高机械臂夹持型材进行加工的质量。
2、本发明立式行走机构可减少机械臂运动的占地空间。
附图说明
图1是本发明立式行走机构的结构示意图；
图2是本发明立式行走机构的侧面示意图；
图3是本发明立式行走机构使用安装示意图；
其中，1为架体、2为底座、3为导向轮、3.1为轴轮一、3.2为轴轮二、4为安装架、5为支撑轮、6为连接件、7为机械锁、8为传动装置、9为驱动装置、10为立式轨道、10.1为凹槽滑轨一、10.2为滑轨二、11为机械臂。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。
实施例一
如图1至图3所示，本发明立式行走机构，是用于与立式轨道10滑动连接来实现机械臂11行走移动的，该行走机构包括架体1和用于安装机械臂11的底座2，其中，底座2一端与架体1可拆卸连接，另一端用于连接机械臂11，架体1底部设置有滑动装置，滑动装置用于卡扣在立式轨道10侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接，实现架体1悬挂在立式轨道10的侧面进行行走移动。
本发明的滑动装置为分别设置在架体1底部四顶角处的导向轮3，同一侧上下相对的导向轮3用于卡扣在立式轨道10侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接。导向轮3设置在架体1底部四个顶角处可保证架体1悬挂行走的平衡度。具体地说，每个导向轮3由轴轮一3.1和圆台状的轴轮二3.2连接组成，其中，滑动装置用于卡扣在立式轨道10侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接是指：上下相对导向轮3中圆台状的轴轮二3.2用于卡扣在立式轨道10侧面的凹槽滑轨一10.1上并与凹槽滑轨一10.1滑动连接，轴轮一3.1用于与立式轨道10侧面的滑轨二10.2滑动连接。本发明利用上下相对圆台状的轴轮二3.2与立式轨道的凹槽滑轨一10.1卡扣连接，实际起到上下夹持立式轨道的作用，实现架体1的稳固悬挂，并采用轴轮一3.1和轴轮二3.2来实现移动行走。
为了进一步保证安装在行走机构上机械臂11运动的直线度和平直度，本发明还包括设置在架体1底部的安装架4，安装架4设置有用于定位以保持架体1与立式轨道10之间距离的四个支撑轮5，其中，每两个支撑轮5位于同一侧上下相对的导向轮3之间。
本发明底座2另一端设置有用于连接机械臂11的连接件6，连接件6上设置有用于限制机械臂11张开角度的机械锁7。该机械锁7可限制机械臂11张开或转动的角度，使得机械臂11转动到固定角度，从而提高机械臂11对工件加工的质量。
本发明还包括传动装置8和用于与传动装置8连接的驱动装置9，其中，驱动装置9设置在架体1上，传动装置8为设置在架体1底部的齿轮，用于与立式轨道的齿条啮合。本发明的齿轮为斜齿圆柱齿轮，用于与立式轨道10的斜齿齿条啮合。本发明采用斜齿圆柱齿轮与斜齿齿条啮合的方式不仅可提高啮合特性和齿的重合度，从而提高传动效率；而且可进一步提高行走机构移动的平稳性。
实施例二
本实施例与实施例一不同之处仅在于：本发明的导向轮可根据架体的规格大小设置六个或八个等等，导向轮上下对称分布在架体底部，上下相对的导向轮用于卡扣在立式轨道侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接。本实施例上下相对的导向轮可卡扣立式轨道侧面的滑轨实现架体的稳固悬挂并移动行走。
同样，支撑轮可根据需求也可设置一个、两个、三个或以上，从而起到定位避免架体行走出现偏差的现象，可进一步保证安装在行走机构上机械臂运动的直线度和平直度。
本实施例的其它结构与实施例一一致。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种立式行走机构，用于与立式轨道滑动连接来实现机械臂行走移动；其特征在于：包括架体和用于安装机械臂的底座；所述底座一端与架体可拆卸连接，另一端用于连接机械臂；所述架体底部设置有滑动装置，滑动装置用于卡扣在立式轨道侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接，实现架体悬挂在立式轨道的侧面进行行走移动；
所述滑动装置为分别设置在架体底部的若干个导向轮，导向轮上下对称分布在架体底部，上下相对的导向轮用于卡扣在立式轨道侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接；
或者，所述滑动装置为分别设置在架体底部四顶角处的导向轮，同一侧上下相对的导向轮用于卡扣在立式轨道侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接；
每个所述导向轮由轴轮一和圆台状的轴轮二连接组成；所述滑动装置用于卡扣在立式轨道侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接是指：上下相对导向轮中圆台状的轴轮二用于卡扣在立式轨道侧面的凹槽滑轨一上并与凹槽滑轨一滑动连接，轴轮一用于与立式轨道侧面的滑轨二滑动连接。
2.根据权利要求1所述的立式行走机构，其特征在于：还包括设置在架体底部的安装架，安装架设置有用于定位以保持架体与立式轨道之间距离的支撑轮。
3.根据权利要求2所述的立式行走机构，其特征在于：所述支撑轮位于上下相对的导向轮之间。
4.根据权利要求1所述的立式行走机构，其特征在于：所述底座另一端设置有用于连接机械臂的连接件，连接件上设置有用于限制机械臂张开角度的锁定装置。
5.根据权利要求4所述的立式行走机构，其特征在于：所述锁定装置为机械锁。
6.根据权利要求1所述的立式行走机构，其特征在于：还包括传动装置，所述传动装置为设置在架体底部的齿轮，用于与立式轨道的齿条啮合。
7.根据权利要求6所述的立式行走机构，其特征在于：还包括用于与传动装置连接的驱动装置；所述驱动装置设置在架体上。
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