CN106112970B - 一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置 - Google Patents
一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106112970B CN106112970B CN201610552624.3A CN201610552624A CN106112970B CN 106112970 B CN106112970 B CN 106112970B CN 201610552624 A CN201610552624 A CN 201610552624A CN 106112970 B CN106112970 B CN 106112970B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- running gear
- trigonid
- walking
- construction
- shake table
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0054—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a spherical joint at the base
- B25J9/0057—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a spherical joint at the base with kinematics chains of the type spherical-prismatic-spherical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置，包括六自由度并联振动台和行走装置，行走装置位于六自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与六自由度并联振动台下端相连接。本发明将6‑SPS的Stewart并联机构应用到六自由度并联振动台上，可带动整个搬运平台在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，充分利用了6‑SPS的Stewart并联机构的运动灵活性高、减震性能好和承载能力强的特点，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。
Description
技术领域
本发明涉及建筑施工辅助设备领域，具体的说一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置。
背景技术
建筑施工是指工程建设实施阶段的生产活动，是各类建筑物的建造过程，也可以说是把设计图纸上的各种线条，在指定的地点，变成实物的过程；它包括基础工程施工、主体结构施工、屋面工程施工、装饰工程施工等；施工作业的场所称为“建筑施工现场”或叫“施工现场”。建筑施工过程中遇到比较多的工作就是建筑材料的搬运，比如砂石、砖块、钢筋建材或者水泥等等，目前对于中小型建筑施工现场多采用人工进行搬运，人工搬运不仅占用大量的劳动力，搬运效率低；而且由于建筑施工现场危险事故隐患较多，而且施工人员安全意识不强，在材料搬运过程经常造成不必要的安全事故，对施工人员造成了身体伤害，同时也对施工单位造成了资金损失；虽然目前也有采用电动推车或者叉车进行材料搬运作业，但是由于建筑施工现场场地凹凸不平且路面状况差，容易造成在采用电动推车或者叉车进行材料搬运作业时出现材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题。鉴于此，本发明提供了一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置。
本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。
一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置，包括六自由度并联振动台和行走装置，行走装置位于六自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与六自由度并联振动台下端相连接。
进一步，所述的六自由度并联振动台包括定平台、动平台、下三角座、上三角座、球铰链、套筒、伸缩杆和限位弹簧，下三角座和上三角座的数量为三，球铰链、套筒和限位弹簧的数量为十二，伸缩杆的数量为六；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，下三角座安装在定平台的上端面上，且下三角座在定平台上呈正三角形位置布置，上三角座安装在动平台下端面上，且上三角座和下三角座之间的安装位置两两交错，下三角座呈正三角形柱体结构，下三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，且上三角座的结构与下三角座的结构相同；所述的球铰链分别安装在下三角座和上三角座上，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与伸缩杆相连接，限位弹簧绕套在伸缩杆上，伸缩杆为双向伸缩杆，伸缩杆为电动推杆、气动推杆或液压杆；六自由度并联振动台采用6-SPS的Stewart并联机构，与串联机构相比刚度大，结构稳定，承载能力强且微动精度高，六自由度并联振动台在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好和减震效果好，在本发明中，将六自由度并联机构的运动灵活性高、减震性能好和承载能力强的特点运用到本发明中，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。
进一步，所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构；通过转动升降螺柱带动升降螺柱在升降套筒内的上下运动，从而用于调节本发明的整体高度。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)本发明将6-SPS的Stewart并联机构应用到六自由度并联振动台上，可带动整个搬运平台在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，充分利用了6-SPS的Stewart并联机构的运动灵活性高、减震性能好和承载能力强的特点，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。
(2)本发明行走装置可调节本发明的整体高度，便于不同路况的行走移动。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明六自由度并联振动台的立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1和图2所示，一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置，包括六自由度并联振动台2和行走装置3，行走装置3位于六自由度并联振动台2正下方，且行走装置3上端与六自由度并联振动台2下端相连接。
如图2所示，所述的六自由度并联振动台2包括定平台21、动平台22、下三角座23、上三角座24、球铰链25、套筒26、伸缩杆27和限位弹簧28，下三角座23和上三角座24的数量为三，球铰链25、套筒26和限位弹簧28的数量为十二，伸缩杆27的数量为六；所述的定平台21和动平台22均呈圆形状结构，下三角座23安装在定平台21的上端面上，且下三角座23在定平台21上呈正三角形位置布置，上三角座24安装在动平台22下端面上，且上三角座24和下三角座23之间的安装位置两两交错，下三角座23呈正三角形柱体结构，下三角座23沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与球铰链25下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，且上三角座24的结构与下三角座23的结构相同；所述的球铰链25分别安装在下三角座23和上三角座24上，套筒26一端与球铰链25相连接，套筒26另一端与伸缩杆27相连接，限位弹簧28绕套在伸缩杆27上，伸缩杆27为双向伸缩杆，伸缩杆27为电动推杆、气动推杆或液压杆；六自由度并联振动台2采用6-SPS的Stewart并联机构，与串联机构相比刚度大，结构稳定，承载能力强且微动精度高，六自由度并联振动台2在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好和减震效果好，在本发明中，将六自由度并联机构的运动灵活性高、减震性能好和承载能力强的特点运用到本发明中，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。
如图1所示，所述的行走装置3包括升降螺柱31、升降套筒32、行走座33、行走转轴32和行走轮35；所述的升降螺柱31外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒32呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒32内侧壁上设置有与升降螺柱31外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱31下端安装在升降套筒32内部，升降套筒32下端固定在行走座33上，行走座33呈倒立的U型结构，行走轮35通过行走转轴32安装在行走座33下方位置处，行走轮35呈工字型结构；通过转动升降螺柱31带动升降螺柱31在升降套筒32内的上下运动，从而用于调节本发明的整体高度。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (2)
1.一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置，能够调整整体的高度，能够在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏且在搬运过程中对建筑材料起到一定的保护，其特征在于：包括六自由度并联振动台和行走装置；所述的行走装置位于六自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与六自由度并联振动台下端相连接；其中： 所述的六自由度并联振动台包括定平台、动平台、下三角座、上三角座、球铰链、套筒、伸缩杆和限位弹簧，下三角座和上三角座的数量为三，球铰链、套筒和限位弹簧的数量为十二，伸缩杆的数量为六；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，下三角座安装在定平台的上端面上，且下三角座在定平台上呈正三角形位置布置，上三角座安装在动平台下端面上，且上三角座和下三角座之间的安装位置两两交错；所述的球铰链分别安装在下三角座和上三角座上，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与伸缩杆相连接，限位弹簧绕套在伸缩杆上，伸缩杆为双向伸缩杆，伸缩杆为电动推杆、气动推杆或液压杆； 所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮，能够便于不同路况的行走移动；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构。
2.根据权利要求1所述的一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置，其特征在于：所述的下三角座呈正三角形柱体结构，下三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与球铰。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610552624.3A CN106112970B (zh) | 2016-07-14 | 2016-07-14 | 一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610552624.3A CN106112970B (zh) | 2016-07-14 | 2016-07-14 | 一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106112970A CN106112970A (zh) | 2016-11-16 |
| CN106112970B true CN106112970B (zh) | 2018-10-12 |
Family
ID=57283275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610552624.3A Active CN106112970B (zh) | 2016-07-14 | 2016-07-14 | 一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106112970B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108481306B (zh) * | 2018-02-10 | 2021-10-22 | 西安电子科技大学 | 一种大负载六自由度柔顺并联机器人系统 |
| CN108444470A (zh) * | 2018-03-13 | 2018-08-24 | 乐志堡 | 一种新型的移动测量装置 |
| CN114992475A (zh) * | 2022-06-20 | 2022-09-02 | 广州大学 | 一种水面船载多功能相机云台 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203093610U (zh) * | 2013-03-14 | 2013-07-31 | 南安市益鑫机械制造有限公司 | 运砖机行走轮 |
| GB2512059B (en) * | 2013-03-18 | 2016-08-31 | Rolls Royce Plc | An independently moveable machine tool |
| CN203712690U (zh) * | 2013-10-08 | 2014-07-16 | 苏州大学 | 基于压电陶瓷驱动的6-sps型微动并联机器人 |
| CN204397890U (zh) * | 2015-01-06 | 2015-06-17 | 安徽理工大学 | 一种基于拓扑结构的可重构混联机器人 |
| CN104802151A (zh) * | 2015-04-28 | 2015-07-29 | 上海大学 | 一种重载搬运装配移动机器人 |
| CN105459078B (zh) * | 2015-12-16 | 2017-08-08 | 上海大学 | 一种结构尺寸参数可调的麦克纳姆轮式移动机器人 |
| CN105736625B (zh) * | 2016-03-01 | 2018-03-06 | 江苏科技大学 | 基于六自由度并联平台的复合式舰载抗冲稳定平台及方法 |
-
2016
- 2016-07-14 CN CN201610552624.3A patent/CN106112970B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106112970A (zh) | 2016-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105936041B (zh) | 一种基于3-ups并联机构的建筑施工搬运机器人 | |
| CN106002922B (zh) | 一种工地搬运智能机器人用移动轮 | |
| CN106002927B (zh) | 一种基于冗余四自由度的建筑施工搬运工业机器人 | |
| CN106112955B (zh) | 一种基于Stewart并联机构的建筑施工搬运机器人 | |
| CN106115199B (zh) | 一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人 | |
| CN106112970B (zh) | 一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置 | |
| CN106002955B (zh) | 一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置 | |
| CN106181955B (zh) | 一种建筑施工搬运工业机器人专用支撑装置 | |
| CN105926912B (zh) | 一种全自动建筑室内地砖铺设机 | |
| CN105858193A (zh) | 一种履带式水利水电管道搬运智能设备 | |
| CN106829323A (zh) | 一种建筑工程用物料提升机 | |
| CN106112972B (zh) | 一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器 | |
| CN108466988A (zh) | 一种电力检修操作平台 | |
| CN209163852U (zh) | 一种具有调节功能的煤矿掘进支护装置 | |
| CN106087673B (zh) | 一种城市市政人行道地砖铺设机器人 | |
| CN108584798A (zh) | 一种岩土工程用浆砌石搬运机械 | |
| CN206359130U (zh) | 一种龙门吊底座的固定装置 | |
| CN106121256B (zh) | 一种基于delta并联机构的建筑施工搬运智能机器人 | |
| CN207240296U (zh) | 防水卷材切割装置 | |
| CN207004131U (zh) | 小区停车位改造立体停车库 | |
| CN207618910U (zh) | 一种建筑设备用悬吊装置 | |
| CN205589980U (zh) | 一种运输工具 | |
| CN207204776U (zh) | 一种除尘器 | |
| CN207998421U (zh) | 一种建筑施工物料提升装置 | |
| CN105442843B (zh) | 可折叠建筑轮廓成型机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20180830 Address after: 362803 two, 2019 Building Materials Plaza, Xiangyun Middle Road, Quangang Town, Quanzhou, Fujian. Applicant after: Quanzhou Quangang District Gu Le Ju furniture business Address before: 246001 412, room 3, science and Technology Pioneer Park, 80 Tianzhu Hill Road, Anqing Development Zone, Anhui Applicant before: Anqing car industrial product design Co. Ltd. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |