CN104802151A - 一种重载搬运装配移动机器人 - Google Patents

一种重载搬运装配移动机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN104802151A
CN104802151A CN201510206946.8A CN201510206946A CN104802151A CN 104802151 A CN104802151 A CN 104802151A CN 201510206946 A CN201510206946 A CN 201510206946A CN 104802151 A CN104802151 A CN 104802151A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mecanum
platform
elevating mechanism
assembling
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510206946.8A
Other languages
English (en)
Inventor
郭帅
鲍晟
洪银芳
稽建成
金毅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
University of Shanghai for Science and Technology
Original Assignee
University of Shanghai for Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by University of Shanghai for Science and Technology filed Critical University of Shanghai for Science and Technology
Priority to CN201510206946.8A priority Critical patent/CN104802151A/zh
Publication of CN104802151A publication Critical patent/CN104802151A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种重载搬运装配移动机器人，包括麦克纳姆轮式全方位移动平台，控制柜，升降机构，Stewart平台，夹持装置；所述控制柜与麦克纳姆轮式全方位移动平台连接，所述升降机构与麦克纳姆轮式全方位移动平台固定连接，所述Stewart平台固定安装在升降机构上面，所述夹持装置固定安装在Stewart平台上。麦克纳姆轮式全方位移动平台具有二维平面全方位移动功能，且回转半径为零，高速重载，Stewart平台具有空间六个自由度，因此所述重载搬运装配移动机器人适合在狭窄空间内进行搬运、装配等作业。

Description

一种重载搬运装配移动机器人
技术领域
本发明涉及一种重载搬运装配移动机器人，属于工业机器人领域。
背景技术
移动机器人，作为生产自动化的代表，被广泛应用与工业的各个领域，如汽车制造、化工等行业自动化生产线上的装配，搬运等作业中。移动机器人在自动化生产中代替人完成高质量的工作，提高了产品的生产效率和质量，同时对移动机器人作业时的稳定性，操作范围，速度与负载提出了要求。当前普通轮式重载搬运装配移动机器人不能在保持机体姿态不变的前提下，在平面内回转半径为零的情况下向任意方向运动，这种特性使其在路径规划等方面的应用情况复杂,可适应性与灵活性较差。
发明内容
本发明的目的在于解决已有技术存在的问题，提供一种重载搬运装配移动机器人，具有二维平面全方位移动功能，且回转半径为零，可高速重载，因此所述重载搬运装配移动机器人适合在狭窄空间内进行搬运、装配等作业。
为达到上述目的，本发明的构思是：
利用麦克纳姆轮式全方位移动平台的全方位移动性和高稳定性功能，配合Stewart平台进行狭窄空间中的高精度作业，再与升降机构结合，实现移动机器人高速重载，大大拓展移动机器人的实用性。
根据上述发明构思，本发明采用下述技术方案：
一种重载搬运装配移动机器人，包括麦克纳姆轮式全方位移动平台，控制柜，升降机构，Stewart平台，夹持装置；所述控制柜与麦克纳姆轮式全方位移动平台连接，所述升降机构与麦克纳姆轮式全方位移动平台固定连接，所述Stewart平台固定安装在升降机构上面，所述夹持装置固定安装在Stewart平台上。
所述控制柜有两种安装方式，一种是当机器人移动范围较大时，安装于麦克纳姆轮式全方位移动平台内；另一种是将控制柜独立固定安装在工作场所内，通过线缆与麦克纳姆轮式全方位移动平台连接，适合机器人移动范围较小时的情况。控制柜集合了麦克纳姆轮式全方位移动平台的控制器、升降机构的控制器以及Stewart平台的控制器。
升降机构形式采用伸缩式或剪叉式。升降机构的驱动元件采用电机或液压形式，用于控制升降机构的上下运动。
升降机构是可选装置，当垂直移动距离较大时，用升降机构增加移动机器人垂直方向的工作空间；当垂直移动距离较小，Stewart平台的垂直移动距离足以满足需要时，可取消升降机构，将Stewart平台直接以螺钉安装在麦克纳姆轮式全方位移动平台上。
夹持装置包括但不限于手爪、卡盘、吸盘等，根据装配工件的形状、大小和重量确定合适的夹持方式。
本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著技术进步：
本发明利用麦克纳姆轮式全方位移动平台的全方位移动性和高稳定性功能，结合升降机构，配合移动机器人完成狭窄空间中的高精度作业，又实现移动机器人高速重载，大大拓展移动机器人的实用性。
附图说明
图1是本发明实施例1的伸缩式装置连接图。
图2是本发明实施例2的伸缩式装置连接图。
图3是本发明实施例1的剪刀式装置连接图。
具体实施方式
本发明的实施例结合附图详述如下：
实施例1
参见图1，一种重载搬运装配移动机器人，包括麦克纳姆轮式全方位移动平台1，控制柜2，升降机构3，Stewart平台4，夹持装置5；所述控制柜2与麦克纳姆轮式全方位移动平台1连接，所述升降机构3与麦克纳姆轮式全方位移动平台1固定连接，所述Stewart平台4固定安装在升降机构3上面，所述夹持装置5固定安装在Stewart平台4上。
控制柜2安装于麦克纳姆轮式全方位移动平台1车体内，从而不影响整个移动机器人的移动；控制柜2集合了麦克纳姆轮式全方位移动平台1的控制器、升降机构3的控制器以及Stewart平台4的控制器。
如图1和图3所示，升降机构3形式可采用伸缩式或剪叉式。升降机构3的驱动元件采用电机或液压形式，用于控制升降机构3的上下运动。
升降机构3是可选装置，当垂直移动距离较大时，用升降机构3增加移动机器人垂直方向的工作空间；当垂直移动距离较小，Stewart平台4的垂直移动距离足以满足需要时，可取消升降机构3，将Stewart平台4直接以螺钉安装在麦克纳姆轮式全方位移动平台1上。本实施例选用了升降机构3。
夹持装置5包括但不限于手爪、卡盘、吸盘等，根据装配工件的形状、大小和重量确定合适的夹持方式。本实施例采用吸盘作为夹持装置。
本实施例中麦克纳姆轮式全方位移动平台1中采用轮径375mm的麦克纳姆轮。
本实施例装置的具体操作步骤如下：
a．麦克纳姆轮式全方位移动平台1运动到被装配工件下方，利用夹持装置5夹持或吸附住需要进行装配的大型部件；
b．通过控制升降机构3或Stewart平台4上举将被装配工件搬离；
c．麦克纳姆轮式全方位移动平台1运动到装配指定位置；
d．升降机构3进行升降，使Stewart平台4到达指定高度；
e．Stewart平台4调整角度，进行装配作业，也可配合麦克纳姆轮式全方位移动平台1进行联动作业，在运动中完成上述搬运和装配工作。
实施例2
参见图2，将控制柜2独立固定安装在工作场所内，通过线缆与车体连接，适合机器人移动范围较小时的情况。不选用升降机构3，夹持装置5选用卡盘，重复实施例1 的操作步骤即可。

Claims (4)

1.一种重载搬运装配移动机器人，其特征在于，包括麦克纳姆轮式全方位移动平台（1），控制柜（2），升降机构（3），Stewart平台（4），夹持装置（5）；所述控制柜（2）与麦克纳姆轮式全方位移动平台（1）连接，所述升降机构（3）与麦克纳姆轮式全方位移动平台（1）固定连接，所述Stewart平台（4）固定安装在升降机构（3）上面，所述夹持装置（5）固定安装在Stewart平台（4）上。
2.根据权利要求1所述的重载搬运装配移动机器人，其特征在于：所述控制柜（2）有两种安装方式，一种是当机器人移动范围较大时，安装于麦克纳姆轮式全方位移动平台（1）内；另一种是将控制柜（2）独立固定安装在工作场所内，通过线缆与麦克纳姆轮式全方位移动平台（1）连接，适合机器人移动范围较小时的情况。
3.根据权利要求1所述的重载搬运装配移动机器人，其特征在于：所述升降机构（3）形式采用伸缩式或剪叉式，升降机构（3）的驱动元件采用电机或液压形式。
4.根据权利要求1所述的重载搬运装配移动机器人，其特征在于：所述夹持装置（5）包括手爪、卡盘或吸盘，根据装配工件的形状、大小和重量确定合适的夹持方式。
CN201510206946.8A 2015-04-28 2015-04-28 一种重载搬运装配移动机器人 Pending CN104802151A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510206946.8A CN104802151A (zh) 2015-04-28 2015-04-28 一种重载搬运装配移动机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510206946.8A CN104802151A (zh) 2015-04-28 2015-04-28 一种重载搬运装配移动机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104802151A true CN104802151A (zh) 2015-07-29

Family

ID=53687553

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510206946.8A Pending CN104802151A (zh) 2015-04-28 2015-04-28 一种重载搬运装配移动机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104802151A (zh)

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105134866A (zh) * 2015-08-07 2015-12-09 华中科技大学 一种压电主动隔振机构及其降低振动系统固有频率的方法
CN105459078A (zh) * 2015-12-16 2016-04-06 上海大学 一种结构尺寸参数可调的麦克纳姆轮式移动机器人
CN105731297A (zh) * 2016-04-20 2016-07-06 深圳市劲拓自动化设备股份有限公司 一种飞机货桥安装车
CN105752697A (zh) * 2016-04-14 2016-07-13 林飞飞 一种多机械臂协同码垛机器人
CN105798007A (zh) * 2016-05-22 2016-07-27 程岚 一种移动式高空室内建筑护栏清洗机器人
CN105798006A (zh) * 2016-05-22 2016-07-27 程岚 一种基于六自由度并联机构的建筑护栏清洗机器人
CN105798872A (zh) * 2016-05-22 2016-07-27 程岚 一种不锈钢建筑护栏清洗机器人
CN105936041A (zh) * 2016-07-14 2016-09-14 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种基于3-ups 并联机构的建筑施工搬运机器人
CN105947125A (zh) * 2016-06-23 2016-09-21 何程 一种水面环境监测巡航机器人
CN106002922A (zh) * 2016-07-14 2016-10-12 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种工地搬运智能机器人用移动轮
CN106002955A (zh) * 2016-07-14 2016-10-12 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置
CN106002927A (zh) * 2016-07-14 2016-10-12 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种基于冗余四自由度的建筑施工搬运工业机器人
CN106112972A (zh) * 2016-07-14 2016-11-16 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器
CN106115199A (zh) * 2016-07-14 2016-11-16 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人
CN106112955A (zh) * 2016-07-14 2016-11-16 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种基于Stewart并联机构的建筑施工搬运机器人
CN106121256A (zh) * 2016-07-14 2016-11-16 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种基于delta并联机构的建筑施工搬运智能机器人
CN106112970A (zh) * 2016-07-14 2016-11-16 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置
CN106181955A (zh) * 2016-07-14 2016-12-07 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种建筑施工搬运工业机器人专用支撑装置
CN106541391A (zh) * 2016-12-07 2017-03-29 南京航空航天大学 全方位移动并联机器人及协同操作方法
CN106891922A (zh) * 2017-02-28 2017-06-27 谢荧 六自由度运动小车
CN108098731A (zh) * 2017-08-30 2018-06-01 安徽工程大学 具有执行机构的智能移动设备及驱动方法
DE102016224098A1 (de) * 2016-12-05 2018-06-07 Kuka Roboter Gmbh Omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform, zugehörige Kraftfahrzeug-Versorgungsstation und Parksystem
CN108161948A (zh) * 2016-06-23 2018-06-15 泉州市泉港凯威信息技术咨询有限公司 一种机器人
CN108750649A (zh) * 2018-06-20 2018-11-06 天津欧特美盛精密机械科技有限公司 一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统
CN110815245A (zh) * 2019-11-19 2020-02-21 清华大学 用于迎宾的服务机器人
CN114084600A (zh) * 2021-10-29 2022-02-25 尔智机器人(珠海)有限公司 一种顶端置物台及具有其的移动机器人小车
CN114434404A (zh) * 2021-12-03 2022-05-06 浙江省送变电工程有限公司 一种gis管道对接设备及其使用方法
CN116374191A (zh) * 2023-06-02 2023-07-04 成都国营锦江机器厂 一种直升机尾梁自动安装方法及系统

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5052736A (en) * 1990-02-02 1991-10-01 The University Of Maryland Modular dexterous hand
RU2176950C2 (ru) * 1999-10-15 2001-12-20 Государственный научно-производственный ракетно-космический центр "ЦСКБ-Прогресс" Манипулятор
CN101855414A (zh) * 2007-10-29 2010-10-06 Ihi运搬机械株式会社 物体移动装置
DE102009042014A1 (de) * 2009-09-21 2011-03-24 Dürr Systems GmbH Handhabungsvorrichtung
GB2487050A (en) * 2011-01-04 2012-07-11 Vestas Wind Sys As Automated techniques for manufacturing fibrous panels
CN103231363A (zh) * 2013-04-28 2013-08-07 苏州博实机器人技术有限公司 一种作业型桌面并联机器人
KR20140107033A (ko) * 2013-02-27 2014-09-04 삼성중공업 주식회사 선회식 추진기 이송장치
CN104192320A (zh) * 2014-09-19 2014-12-10 扬州万方电子技术有限责任公司 一种新型挂弹车
US20150050111A1 (en) * 2013-08-16 2015-02-19 Barrett Technology, Inc. Mobile manipulation system with vertical lift
CN104786236A (zh) * 2015-04-30 2015-07-22 北京特种机械研究所 一种用作工业机器人底盘的全向智能移动平台

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5052736A (en) * 1990-02-02 1991-10-01 The University Of Maryland Modular dexterous hand
RU2176950C2 (ru) * 1999-10-15 2001-12-20 Государственный научно-производственный ракетно-космический центр "ЦСКБ-Прогресс" Манипулятор
CN101855414A (zh) * 2007-10-29 2010-10-06 Ihi运搬机械株式会社 物体移动装置
DE102009042014A1 (de) * 2009-09-21 2011-03-24 Dürr Systems GmbH Handhabungsvorrichtung
GB2487050A (en) * 2011-01-04 2012-07-11 Vestas Wind Sys As Automated techniques for manufacturing fibrous panels
KR20140107033A (ko) * 2013-02-27 2014-09-04 삼성중공업 주식회사 선회식 추진기 이송장치
CN103231363A (zh) * 2013-04-28 2013-08-07 苏州博实机器人技术有限公司 一种作业型桌面并联机器人
US20150050111A1 (en) * 2013-08-16 2015-02-19 Barrett Technology, Inc. Mobile manipulation system with vertical lift
CN104192320A (zh) * 2014-09-19 2014-12-10 扬州万方电子技术有限责任公司 一种新型挂弹车
CN104786236A (zh) * 2015-04-30 2015-07-22 北京特种机械研究所 一种用作工业机器人底盘的全向智能移动平台

Cited By (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105134866A (zh) * 2015-08-07 2015-12-09 华中科技大学 一种压电主动隔振机构及其降低振动系统固有频率的方法
CN105459078A (zh) * 2015-12-16 2016-04-06 上海大学 一种结构尺寸参数可调的麦克纳姆轮式移动机器人
CN105752697B (zh) * 2016-04-14 2019-07-09 南京创翼少儿科教技术有限公司 一种多机械臂协同码垛机器人
CN105752697A (zh) * 2016-04-14 2016-07-13 林飞飞 一种多机械臂协同码垛机器人
CN105731297A (zh) * 2016-04-20 2016-07-06 深圳市劲拓自动化设备股份有限公司 一种飞机货桥安装车
CN105798872A (zh) * 2016-05-22 2016-07-27 程岚 一种不锈钢建筑护栏清洗机器人
CN105798007A (zh) * 2016-05-22 2016-07-27 程岚 一种移动式高空室内建筑护栏清洗机器人
CN105798007B (zh) * 2016-05-22 2017-12-12 杭州天行建筑装饰股份有限公司 一种移动式高空室内建筑护栏清洗机器人
CN105798006A (zh) * 2016-05-22 2016-07-27 程岚 一种基于六自由度并联机构的建筑护栏清洗机器人
CN105798006B (zh) * 2016-05-22 2017-11-21 季燕琴 一种基于六自由度并联机构的建筑护栏清洗机器人
CN108161948A (zh) * 2016-06-23 2018-06-15 泉州市泉港凯威信息技术咨询有限公司 一种机器人
CN105947125A (zh) * 2016-06-23 2016-09-21 何程 一种水面环境监测巡航机器人
CN108161948B (zh) * 2016-06-23 2021-09-21 南京紫江电子技术有限公司 一种机器人
CN106002927A (zh) * 2016-07-14 2016-10-12 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种基于冗余四自由度的建筑施工搬运工业机器人
CN106112972A (zh) * 2016-07-14 2016-11-16 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器
CN106121256A (zh) * 2016-07-14 2016-11-16 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种基于delta并联机构的建筑施工搬运智能机器人
CN106112970A (zh) * 2016-07-14 2016-11-16 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置
CN106181955A (zh) * 2016-07-14 2016-12-07 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种建筑施工搬运工业机器人专用支撑装置
CN106115199A (zh) * 2016-07-14 2016-11-16 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人
CN106002922B (zh) * 2016-07-14 2018-08-14 安徽艾塔智能科技有限公司 一种工地搬运智能机器人用移动轮
CN106112955A (zh) * 2016-07-14 2016-11-16 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种基于Stewart并联机构的建筑施工搬运机器人
CN106002955A (zh) * 2016-07-14 2016-10-12 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置
CN106002922A (zh) * 2016-07-14 2016-10-12 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种工地搬运智能机器人用移动轮
CN106002927B (zh) * 2016-07-14 2018-07-17 吕志超 一种基于冗余四自由度的建筑施工搬运工业机器人
CN105936041A (zh) * 2016-07-14 2016-09-14 安庆里外里工业产品设计有限公司 一种基于3-ups 并联机构的建筑施工搬运机器人
DE102016224098A1 (de) * 2016-12-05 2018-06-07 Kuka Roboter Gmbh Omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform, zugehörige Kraftfahrzeug-Versorgungsstation und Parksystem
DE102016224098B4 (de) 2016-12-05 2021-12-16 Kuka Deutschland Gmbh Omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform, zugehörige Kraftfahrzeug-Versorgungsstation und Parksystem
CN106541391A (zh) * 2016-12-07 2017-03-29 南京航空航天大学 全方位移动并联机器人及协同操作方法
CN106891922A (zh) * 2017-02-28 2017-06-27 谢荧 六自由度运动小车
CN108098731A (zh) * 2017-08-30 2018-06-01 安徽工程大学 具有执行机构的智能移动设备及驱动方法
CN108750649A (zh) * 2018-06-20 2018-11-06 天津欧特美盛精密机械科技有限公司 一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统
CN110815245A (zh) * 2019-11-19 2020-02-21 清华大学 用于迎宾的服务机器人
CN114084600A (zh) * 2021-10-29 2022-02-25 尔智机器人(珠海)有限公司 一种顶端置物台及具有其的移动机器人小车
CN114084600B (zh) * 2021-10-29 2024-01-02 尔智机器人(珠海)有限公司 一种顶端置物台及具有其的移动机器人小车
CN114434404A (zh) * 2021-12-03 2022-05-06 浙江省送变电工程有限公司 一种gis管道对接设备及其使用方法
CN116374191A (zh) * 2023-06-02 2023-07-04 成都国营锦江机器厂 一种直升机尾梁自动安装方法及系统
CN116374191B (zh) * 2023-06-02 2023-12-29 成都国营锦江机器厂 一种直升机尾梁自动安装方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104802151A (zh) 一种重载搬运装配移动机器人
CN105459078B (zh) 一种结构尺寸参数可调的麦克纳姆轮式移动机器人
US7648325B2 (en) Industrial truck
CN101045296A (zh) 搬运装置
CN101318616A (zh) 多维运动地平作业车
CN104786236A (zh) 一种用作工业机器人底盘的全向智能移动平台
CN105437205A (zh) 一种柱形物体装卸用机械手
CN112372592B (zh) 一种可调式智能操作台及其运作方法
CN107857206A (zh) 一种适用于多规格模具装卸的推拉装置
CN104476546A (zh) 一种用于搬运货物的装卸车机械手
CN205310291U (zh) 一种机器人双头内撑式夹具
CN103049006A (zh) 一种混凝土泵车智能臂架控制系统
CN105129671A (zh) 带调平装置的双剪叉液压升降平台
CN103057906A (zh) 具升降装置的积放链吊具
CN103143863A (zh) 一种双层伸缩型焊接机器人系统
CN203765580U (zh) 移动式多自由度风炮
CN203091997U (zh) 一种双层伸缩型焊接机器人系统
CN104259922A (zh) 一种自动上下料机械手装置
CN204470525U (zh) 送铆钉机械手
CN214162990U (zh) 一种自保护型工业机器人
CN106163977B (zh) 具有用于连接把手的接口的加注头
US20160332853A1 (en) Inground Lifting System with a Modular Structure for Lifting a Vehicle, and Method There For
CN208802546U (zh) 码垛夹具自动上料装置
Lee et al. Design of a ceiling glass installation robot
US20030173130A1 (en) Mobile work platform

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
EXSB Decision made by sipo to initiate substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20150729