CN106002955A - 一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置 - Google Patents

一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106002955A
CN106002955A CN201610553214.0A CN201610553214A CN106002955A CN 106002955 A CN106002955 A CN 106002955A CN 201610553214 A CN201610553214 A CN 201610553214A CN 106002955 A CN106002955 A CN 106002955A
Authority
CN
China
Prior art keywords
freedom
degree
sleeve
electric pushrod
running gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610553214.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106002955B (zh
Inventor
吴燕
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Quanzhou Quangang District Gu Le Ju furniture business
Original Assignee
Anqing Car Industrial Product Design Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anqing Car Industrial Product Design Co Ltd filed Critical Anqing Car Industrial Product Design Co Ltd
Priority to CN201610553214.0A priority Critical patent/CN106002955B/zh
Publication of CN106002955A publication Critical patent/CN106002955A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106002955B publication Critical patent/CN106002955B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0063—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having an universal joint at the base
    • B25J9/0066—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having an universal joint at the base with kinematics chains of the type universal-prismatic-spherical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/028—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members having wheels and mechanical legs

Abstract

本发明涉及一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置，包括三自由度并联振动台和行走装置，行走装置位于三自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与三自由度并联振动台下端相连接。本发明将3‑UPS三自由度并联机构应用到三自由度并联振动台上，在空间内可进行一平移二转动共三个自由度方向的运动，充分利用了3‑UPS三自由度并联机构的控制相对简单、运动灵活性高、减震性能好和承载能力强的特点，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。

Description

一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置
技术领域
本发明涉及建筑施工辅助设备领域，具体的说一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置。
背景技术
建筑施工是指工程建设实施阶段的生产活动，是各类建筑物的建造过程，也可以说是把设计图纸上的各种线条，在指定的地点，变成实物的过程；它包括基础工程施工、主体结构施工、屋面工程施工、装饰工程施工等；施工作业的场所称为“建筑施工现场”或叫“施工现场”。建筑施工过程中遇到比较多的工作就是建筑材料的搬运，比如砂石、砖块、钢筋建材或者水泥等等，目前对于中小型建筑施工现场多采用人工进行搬运，人工搬运不仅占用大量的劳动力，搬运效率低；而且由于建筑施工现场危险事故隐患较多，而且施工人员安全意识不强，在材料搬运过程经常造成不必要的安全事故，对施工人员造成了身体伤害，同时也对施工单位造成了资金损失；虽然目前也有采用电动推车或者叉车进行材料搬运作业，但是由于建筑施工现场场地凹凸不平且路面状况差，容易造成在采用电动推车或者叉车进行材料搬运作业时出现材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题。鉴于此，本发明提供了一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置。
本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。
一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置，包括三自由度并联振动台和行走装置，行走装置位于三自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与三自由度并联振动台下端相连接。
进一步，所述的三自由度并联振动台包括定平台、动平台、虎克铰、电动推杆、球铰链、套筒、挡圈和限位弹簧，且虎克铰、电动推杆、球铰链、套筒、挡圈和限位弹簧的数量均为三；所述的定平台位于动平台正下方，电动推杆位于定平台和动平台之间，且电动推杆下端通过虎克铰与定平台相连接，电动推杆上端通过球铰链与动平台相连接，电动推杆两两之间的安装角度为60度，套筒位于电动推杆和球铰链之间，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与电动推杆之间通过螺纹配合的方式进行连接，挡圈安装在电动推杆中部位置处，限位弹簧绕套在电动推杆上，且限位弹簧一端与套筒相连接，限位弹簧另一端与挡圈相连接；三自由度并联振动台采用3-UPS三自由度并联机构，与串联机构相比刚度大，结构稳定，承载能力强且微动精度高，三自由度并联振动台在空间内可进行一平移二转动共三个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好和减震效果好，在本发明中，将三自由度并联机构的控制相对简单、运动灵活性高、减震性能好和承载能力强的特点运用到本发明中，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。
进一步，所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构；通过转动升降螺柱带动升降螺柱在升降套筒内的上下运动，从而用于调节本发明的整体高度。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)本发明将3-UPS三自由度并联机构应用到三自由度并联振动台上，在空间内可进行一平移二转动共三个自由度方向的运动，充分利用了3-UPS三自由度并联机构的控制相对简单、运动灵活性高、减震性能好和承载能力强的特点，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。
(2)本发明行走装置可调节本发明的整体高度，便于不同路况的行走移动。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明三自由度并联振动台的立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1和图2所示，一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置，包括三自由度并联振动台2和行走装置3，行走装置3位于三自由度并联振动台2正下方，且行走装置3上端与三自由度并联振动台2下端相连接。
如图2所示，所述的三自由度并联振动台2包括定平台21、动平台22、虎克铰23、电动推杆24、球铰链25、套筒26、挡圈27和限位弹簧28，且虎克铰23、电动推杆24、球铰链25、套筒26、挡圈27和限位弹簧28的数量均为三；所述的定平台21位于动平台22正下方，电动推杆24位于定平台21和动平台22之间，且电动推杆24下端通过虎克铰23与定平台21相连接，电动推杆24上端通过球铰链25与动平台22相连接，电动推杆24两两之间的安装角度为60度，套筒26位于电动推杆24和球铰链25之间，套筒26一端与球铰链25相连接，套筒26另一端与电动推杆24之间通过螺纹配合的方式进行连接，挡圈27安装在电动推杆24中部位置处，限位弹簧28绕套在电动推杆24上，且限位弹簧28一端与套筒26相连接，限位弹簧28另一端与挡圈27相连接；三自由度并联振动台2采用3-UPS三自由度并联机构，与串联机构相比刚度大，结构稳定，承载能力强且微动精度高，三自由度并联振动台2在空间内可进行一平移二转动共三个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好和减震效果好，在本发明中，将三自由度并联机构的控制相对简单、运动灵活性高、减震性能好和承载能力强的特点运用到本发明中，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。
如图1所示，所述的行走装置3包括升降螺柱31、升降套筒32、行走座33、行走转轴32和行走轮35；所述的升降螺柱31外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒32呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒32内侧壁上设置有与升降螺柱31外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱31下端安装在升降套筒32内部，升降套筒32下端固定在行走座33上，行走座33呈倒立的U型结构，行走轮35通过行走转轴32安装在行走座33下方位置处，行走轮35呈工字型结构；通过转动升降螺柱31带动升降螺柱31在升降套筒32内的上下运动，从而用于调节本发明的整体高度。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置，其特征在于：包括三自由度并联振动台和行走装置，行走装置位于三自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与三自由度并联振动台下端相连接；其中：
所述的三自由度并联振动台包括定平台、动平台、虎克铰、电动推杆、球铰链、套筒、挡圈和限位弹簧，且虎克铰、电动推杆、球铰链、套筒、挡圈和限位弹簧的数量均为三；所述的定平台位于动平台正下方，电动推杆位于定平台和动平台之间，且电动推杆下端通过虎克铰与定平台相连接，电动推杆上端通过球铰链与动平台相连接，电动推杆两两之间的安装角度为60度，套筒位于电动推杆和球铰链之间，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与电动推杆之间通过螺纹配合的方式进行连接，挡圈安装在电动推杆中部位置处，限位弹簧绕套在电动推杆上，且限位弹簧一端与套筒相连接，限位弹簧另一端与挡圈相连接；
所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构。
CN201610553214.0A 2016-07-14 2016-07-14 一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置 Active CN106002955B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610553214.0A CN106002955B (zh) 2016-07-14 2016-07-14 一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610553214.0A CN106002955B (zh) 2016-07-14 2016-07-14 一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106002955A true CN106002955A (zh) 2016-10-12
CN106002955B CN106002955B (zh) 2018-10-12

Family

ID=57118808

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610553214.0A Active CN106002955B (zh) 2016-07-14 2016-07-14 一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106002955B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106404232A (zh) * 2016-11-23 2017-02-15 华南理工大学 一种用于机器人行走机构的具备减震功能的三维力传感器
CN107416065A (zh) * 2017-07-29 2017-12-01 华南理工大学 一种四足机器人的自适应足底机构
CN108032281A (zh) * 2017-11-13 2018-05-15 歌尔股份有限公司 六自由度运动平台以及电子设备
CN108340986A (zh) * 2018-04-18 2018-07-31 辽宁工业大学 一种具有并联结构的轮腿仿生机器人

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19853756C1 (de) * 1998-11-21 2000-11-30 Rolf Wissner Positioniervorrichtung für die Positionierung und Meßeinrichtung für die Positionsbestimmung eines Maschinenteils
CN101966500A (zh) * 2010-10-15 2011-02-09 江苏长虹涂装机械有限公司 基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人
CN101999970A (zh) * 2010-12-24 2011-04-06 上海电机学院 并联式多自由度踝关节康复训练器
CN102085145A (zh) * 2010-11-29 2011-06-08 燕山大学 一种用于四足/两足并联腿步行机器人的可重构装置
CN203093610U (zh) * 2013-03-14 2013-07-31 南安市益鑫机械制造有限公司 运砖机行走轮
CN203149351U (zh) * 2012-11-15 2013-08-21 燕山大学 一种四足并联腿步行机器人分布式控制系统
CN104802151A (zh) * 2015-04-28 2015-07-29 上海大学 一种重载搬运装配移动机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19853756C1 (de) * 1998-11-21 2000-11-30 Rolf Wissner Positioniervorrichtung für die Positionierung und Meßeinrichtung für die Positionsbestimmung eines Maschinenteils
CN101966500A (zh) * 2010-10-15 2011-02-09 江苏长虹涂装机械有限公司 基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人
CN102085145A (zh) * 2010-11-29 2011-06-08 燕山大学 一种用于四足/两足并联腿步行机器人的可重构装置
CN101999970A (zh) * 2010-12-24 2011-04-06 上海电机学院 并联式多自由度踝关节康复训练器
CN203149351U (zh) * 2012-11-15 2013-08-21 燕山大学 一种四足并联腿步行机器人分布式控制系统
CN203093610U (zh) * 2013-03-14 2013-07-31 南安市益鑫机械制造有限公司 运砖机行走轮
CN104802151A (zh) * 2015-04-28 2015-07-29 上海大学 一种重载搬运装配移动机器人

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
何小静: "3-UPS并联结构双足仿人步行器研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库》 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106404232A (zh) * 2016-11-23 2017-02-15 华南理工大学 一种用于机器人行走机构的具备减震功能的三维力传感器
CN106404232B (zh) * 2016-11-23 2022-07-26 华南理工大学 一种用于机器人行走机构的具备减震功能的三维力传感器
CN107416065A (zh) * 2017-07-29 2017-12-01 华南理工大学 一种四足机器人的自适应足底机构
CN108032281A (zh) * 2017-11-13 2018-05-15 歌尔股份有限公司 六自由度运动平台以及电子设备
CN108340986A (zh) * 2018-04-18 2018-07-31 辽宁工业大学 一种具有并联结构的轮腿仿生机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN106002955B (zh) 2018-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105936041A (zh) 一种基于3-ups 并联机构的建筑施工搬运机器人
CN106002955A (zh) 一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置
CN106002922A (zh) 一种工地搬运智能机器人用移动轮
CN106002927A (zh) 一种基于冗余四自由度的建筑施工搬运工业机器人
CN203357446U (zh) 一种钻杆排放机械手
CN100404212C (zh) 带有可伸缩手臂的球形行走机器人
CN106115199A (zh) 一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人
CN106112955B (zh) 一种基于Stewart并联机构的建筑施工搬运机器人
CN106181955A (zh) 一种建筑施工搬运工业机器人专用支撑装置
CN207404468U (zh) 一种建筑用方形钢抬起装置
CN107202222A (zh) 一种自适应式管内机器人及其管径自适应、断电保护和爬行方法
CN107202221A (zh) 一种多模式管道机器人及其爬行方法
CN206011080U (zh) 一种全方位吊装工具
CN106112972A (zh) 一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器
CN102654278A (zh) 一种升降杆及照明装置
CN106112970A (zh) 一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置
CN206680133U (zh) 一种微调型平台升降机
CN107150982A (zh) 一种自动上料机
CN202465223U (zh) 一种盖板翻转机
CN107585556A (zh) 防震荡塑料桶运输机器人
CN109578745B (zh) 一种对角升降式管道机器人的爬行方法
CN207018724U (zh) 一种多模式管道机器人
CN106121256A (zh) 一种基于delta并联机构的建筑施工搬运智能机器人
CN207112222U (zh) 一种自适应式管内机器人
CN106241590A (zh) 一种石油钻具自动取放设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180831

Address after: 362803 two, 2019 Building Materials Plaza, Xiangyun Middle Road, Quangang Town, Quanzhou, Fujian.

Applicant after: Quanzhou Quangang District Gu Le Ju furniture business

Address before: 246001 412, room 3, science and Technology Pioneer Park, 80 Tianzhu Hill Road, Anqing Development Zone, Anhui

Applicant before: Anqing car industrial product design Co. Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant