CN106115199A - 一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人，包括搬运平台、混联振动台、行走装置和轨道，且混联振动台和行走装置数量均为四，混联振动台分别位于搬运平台四个顶角处，行走装置位于混联振动台正下方，且行走装置上端与混联振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上。本发明将4‑RPS四自由度并联机构应用到混联振动台上，在空间内可进行一平移三转动共四个自由度方向的运动，充分利用了4‑RPS四自由度并联机构的减震性能好和承载能力强的特点，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。

Description

一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人
技术领域
本发明涉及建筑施工辅助设备领域，具体的说一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人。
背景技术
建筑施工是指工程建设实施阶段的生产活动，是各类建筑物的建造过程，也可以说是把设计图纸上的各种线条，在指定的地点，变成实物的过程；它包括基础工程施工、主体结构施工、屋面工程施工、装饰工程施工等；施工作业的场所称为“建筑施工现场”或叫“施工现场”。建筑施工过程中遇到比较多的工作就是建筑材料的搬运，比如砂石、砖块、钢筋建材或者水泥等等，目前对于中小型建筑施工现场多采用人工进行搬运，人工搬运不仅占用大量的劳动力，搬运效率低；而且由于建筑施工现场危险事故隐患较多，而且施工人员安全意识不强，在材料搬运过程经常造成不必要的安全事故，对施工人员造成了身体伤害，同时也对施工单位造成了资金损失；虽然目前也有采用电动推车或者叉车进行材料搬运作业，但是由于建筑施工现场场地凹凸不平且路面状况差，容易造成在采用电动推车或者叉车进行材料搬运作业时出现材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题。鉴于此，本发明提供了一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人。
本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。
一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人，包括搬运平台、混联振动台、行走装置和轨道，且混联振动台和行走装置数量均为四；所述的搬运平台为矩形平板结构，且搬运平台材质为45钢材料，混联振动台分别位于搬运平台四个顶角处，且混联振动台与搬运平台底端面之间通过螺栓进行连接，行走装置位于混联振动台正下方，且行走装置上端与混联振动台下端相连接，行走装置下端安装在在轨道上。
进一步，所述的混联振动台包括定平台、动平台、振动支链和移动支座，且振动支链和移动支座的数量均为四；所述的动平台位于定平台正上方，振动支链分别对称位于动平台和定平台之间，振动支链上端与动平台相连接，振动支链下端安装在移动支座上，移动支座固定在定平台上；所述的振动支链包括升降杆、耳座、转轴、连接座、球铰链和振动弹簧，升降杆底端通过转轴安装在耳座上，升降杆顶端与连接座一端相连接，连接座另一端与球铰链相连接，振动弹簧绕套在升降杆上；所述的移动支座包括导向滑轨、移动滑块和限位弹簧，导向滑轨两端分别设置有限位卡板，移动滑块安装在导向滑轨上，移动滑块左右两侧分别设置有安装耳座，限位弹簧一端与导向滑轨上的限位卡板相连接，限位弹簧另一端与移动滑块上的安装耳座相连接；定平台、动平台和振动支链组成了4-RPS四自由度并联机构，在空间内可实现一平移三转动共四个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好和减震性能好，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。
进一步，所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构；通过转动升降螺柱带动升降螺柱在升降套筒内的上下运动，从而用于调节本发明的整体高度。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)本发明将4-RPS四自由度并联机构应用到混联振动台上，在空间内可进行一平移三转动共四个自由度方向的运动，充分利用了4-RPS四自由度并联机构的运动灵活性高、减震性能好和承载能力强的特点，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。
(2)本发明行走装置可调节本发明的整体高度，便于不同路况的行走移动。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明混联振动台和行走装置配合时的立体结构示意图；
图3是本发明混联振动台的立体结构示意图；
图4是本发明移动支座的立体结构示意图；
图5是本发明振动支链的立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图5所示，一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人，包括搬运平台1、混联振动台2、行走装置3和轨道4，且混联振动台2和行走装置3数量均为四；所述的搬运平台1为矩形平板结构，且搬运平台1材质为45钢材料，混联振动台2分别位于搬运平台1四个顶角处，且混联振动台2与搬运平台1底端面之间通过螺栓进行连接，行走装置3位于混联振动台2正下方，且行走装置3上端与混联振动台2下端相连接，行走装置3下端安装在在轨道4上。
如图2至图5所示，所述的混联振动台2包括定平台21、动平台22、振动支链23和移动支座24，且振动支链23和移动支座24的数量均为四；所述的动平台22位于定平台21正上方，振动支链23分别对称位于动平台22和定平台21之间，振动支链23上端与动平台22相连接，振动支链23下端安装在移动支座24上，移动支座24固定在定平台21上；所述的振动支链23包括升降杆231、耳座232、转轴233、连接座234、球铰链235和振动弹簧236，升降杆231底端通过转轴233安装在耳座232上，升降杆231顶端与连接座234一端相连接，连接座234另一端与球铰链235相连接，振动弹簧236绕套在升降杆231上；所述的移动支座24包括导向滑轨241、移动滑块242和限位弹簧243，导向滑轨241两端分别设置有限位卡板，移动滑块242安装在导向滑轨241上，移动滑块242左右两侧分别设置有安装耳座，限位弹簧243一端与导向滑轨241上的限位卡板相连接，限位弹簧243另一端与移动滑块242上的安装耳座相连接；定平台21、动平台22和振动支链23组成了4-RPS四自由度并联机构，在空间内可实现一平移三转动共四个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好和减震性能好，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。
如图2所示，所述的行走装置3包括升降螺柱31、升降套筒32、行走座33、行走转轴32和行走轮35；所述的升降螺柱31外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒32呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒32内侧壁上设置有与升降螺柱31外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱31下端安装在升降套筒32内部，升降套筒32下端固定在行走座33上，行走座33呈倒立的U型结构，行走轮35通过行走转轴32安装在行走座33下方位置处，行走轮35呈工字型结构；通过转动升降螺柱31带动升降螺柱31在升降套筒32内的上下运动，从而用于调节本发明的整体高度。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人，其特征在于：包括搬运平台、混联振动台、行走装置和轨道；所述的搬运平台呈矩形板状结构，混联振动台数量为四，混联振动台分别位于搬运平台四个顶角处，且混联振动台与搬运平台底端面之间固连；所述的行走装置数量为四，行走装置位于混联振动台正下方，且行走装置上端与混联振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上；其中：
所述的混联振动台包括定平台、动平台、振动支链和移动支座，且振动支链和移动支座的数量均为四；所述的动平台位于定平台正上方，振动支链分别对称位于动平台和定平台之间，振动支链上端与动平台相连接，振动支链下端安装在移动支座上，移动支座固定在定平台上；所述的振动支链包括升降杆、耳座、转轴、连接座、球铰链和振动弹簧，升降杆底端通过转轴安装在耳座上，升降杆顶端与连接座一端相连接，连接座另一端与球铰链相连接，振动弹簧绕套在升降杆上；所述的移动支座包括导向滑轨、移动滑块和限位弹簧，导向滑轨两端分别设置有限位卡板，移动滑块安装在导向滑轨上，移动滑块左右两侧分别设置有安装耳座，限位弹簧一端与导向滑轨上的限位卡板相连接，限位弹簧另一端与移动滑块上的安装耳座相连接；
所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构。
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