CN203357446U - 一种钻杆排放机械手 - Google Patents
一种钻杆排放机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203357446U CN203357446U CN 201320413671 CN201320413671U CN203357446U CN 203357446 U CN203357446 U CN 203357446U CN 201320413671 CN201320413671 CN 201320413671 CN 201320413671 U CN201320413671 U CN 201320413671U CN 203357446 U CN203357446 U CN 203357446U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- drill rod
- arm
- folding
- rod handling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Earth Drilling (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公布一种钻杆排放机械手,特别是一种具有陆地和海洋钻机钻台的排管扶正功能的机械手,适用于石油钻采设备技术领域属石油辅机设备。钻杆排放机械手包括:底座,升降台,旋转台,伸缩套筒,伸缩杆,折叠臂和机械手爪等。底座固定在钻台面下方结构架上,伸缩套筒与旋转台铰接,伸缩杆与折叠臂铰接,通过液压缸驱动实现伸缩和折叠联动。本实用新型结构紧凑占地空间小、在起下钻时进行钻杆搬运和扶正,机械臂可伸缩和折叠,具有工作灵活,回转半径大,造价低,维护方便等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及石油钻机的钻杆排放作业设备,特别是一种具有陆地和海洋钻机钻台的排管操作机械手。
背景技术
国内石油钻井行业中,钻杆移动和排放是钻采作业重要环节。传统作业中采用钻台工人手扶钻杆完成操作,这样劳动强度大,操作效率低,钻台工人的人生安全得不到保证。国内对钻杆自动排放装备的研发刚刚起步。
发明内容
本实用新型的目的是针对目前国内钻井现场钻台机械手技术的不足,采用一种液压驱动的钻杆排放联动机械手结构,实现钻台钻杆操作的机械自动化。整体结构安装在底座上可实现升降和转动,机械臂能够实现伸缩和折叠的联动,从而在结构上减少机械手的安装空间,增加了机械手的灵活性。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:钻杆排放机械手包括举升机构、机械臂和机械手爪,所述举升机构包括底座(1)、升降台(2)和旋转台(3),所述机械臂主要包括伸缩套筒(4)、伸缩杆(5)和折叠臂(8),所述旋转台(3)与伸缩套筒(4)的一端铰接,所述伸缩套筒(4)通过安装在旋转台(3)上的液压缸推动实现摇摆,所述伸缩杆(5)由安装在伸缩套筒(4)上的液压缸推动实现伸缩,所述伸缩杆(5)与折叠臂(8)铰接,通过安装在折叠臂(8)上的液压缸推动实现折叠,所述机械手爪安装在折叠臂(8)上。当工作时,举升机构升起,机械臂联动和机械手爪开合完成钻杆排放。完成工作后,机械臂折叠收缩,升降台落下。
本实用新型与现有技术比较所具有的有益效果是:整套装置安装在钻台面下方结构架上,整体结构十分紧凑,操作者控制液压缸以实现机械臂的伸缩和折叠,从而灵活调节机械臂的工作长度,并控制摆动油缸转动机械臂以灵活调节机械手的工作方向,完成工作后收缩折叠安放在钻台面下,避免机械臂占用钻台空间,减少了钻井过程的避障操作。
机械臂采用伸缩臂和折叠臂的联动实现了机械手爪的位置变化,既避免了多级液压缸带来的造价高,维护难的问题,同时通过两臂联动实现了抓取手爪的水平工作姿态,并且具有工作回转半径大的特点。
附图说明
图1为本实用新型机械手的收缩结构示意图
图2为本实用新型机械手的展开结构示意图
图中1-底座,2-升降台,3-旋转台,4-伸缩套筒,5-伸缩杆,6-活节,7-T型活节,8-折叠臂,9机械手爪
具体实施方式
下面结合说明附图对本实用新型作进一步描述:
现结合附图,对本实用新型做进一步的描述。钻杆排放机械手结构包括:底座(1)、升降台(2)、旋转台(3)、伸缩套筒(4)、伸缩杆(5)、活节(6)、T型活节(7)、折叠臂(8)和机械手爪(9)。底座(1)和升降台(2)形成滑动副用以实现机械臂整体的升降,旋转台(3)在摆动液压缸的驱动下实现机械臂整体的转动,伸缩套筒(4)与旋转台(3)通过轴销铰接,伸缩套筒(4)在液压缸的作用下可实现转动,伸缩套筒(4)和伸缩杆(5)在液压缸的作用下实现机械臂的伸长和缩短,T型活节(7)和活节(6)在液压缸的推动下可完成折叠臂(8)的折叠和展开,机械爪(9)在液压缸的推动下完成钻杆的夹持。
工作时,操作者控制升降台(2)液压缸将机械手升至指定高度,转动旋转台(3),并摆动伸缩套筒(4)和伸出伸缩杆(5),然后展开折叠臂(8),联动到达指定位置后操作机械爪(9)对钻杆进行夹持;然后控制驱动旋转台(3)的摆动液压缸、推动伸缩杆(5)的液压缸和推动折叠臂(8)的液压缸实现旋转、伸缩和折叠的联动,到达指定位置后松开机械手爪(9),完成钻杆排放。钻杆排放作业完成后,折叠、收缩、旋转机械臂至初始状态,降下升降台(2),机械手安放在初始钻台下方位置,如此往复工作。
Claims (1)
1.一种钻杆排放机械手,其特征在于:包括举升机构、机械臂和机械手爪,所述举升机构包括底座(1)、升降台(2)和旋转台(3),所述机械臂主要包括伸缩套筒(4)、伸缩杆(5)和折叠臂(8),所述旋转台(3)与伸缩套筒(4)的一端铰接,所述伸缩套筒(4)通过安装在旋转台(3)上的液压缸推动实现摇摆,所述伸缩杆(5)由安装在伸缩套筒(4)上的液压缸推动实现伸缩,所述伸缩杆(5)与折叠臂(8)铰接,通过安装在折叠臂(8)上的液压缸推动实现折叠,所述机械手爪安装在折叠臂(8)上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201320413671 CN203357446U (zh) | 2013-07-12 | 2013-07-12 | 一种钻杆排放机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201320413671 CN203357446U (zh) | 2013-07-12 | 2013-07-12 | 一种钻杆排放机械手 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN203357446U true CN203357446U (zh) | 2013-12-25 |
Family
ID=49805265
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 201320413671 Expired - Fee Related CN203357446U (zh) | 2013-07-12 | 2013-07-12 | 一种钻杆排放机械手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN203357446U (zh) |
Cited By (49)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103806851A (zh) * | 2014-03-17 | 2014-05-21 | 东营市松佳工贸有限公司 | 钻台作业机械人 |
CN103895035A (zh) * | 2014-03-28 | 2014-07-02 | 哈尔滨工程大学 | 基于三角构型连杆传动的折叠式探测机械臂 |
CN104060952A (zh) * | 2014-05-28 | 2014-09-24 | 中国石油集团渤海石油装备制造有限公司 | 一种管具处理机械臂 |
CN104260091A (zh) * | 2014-08-11 | 2015-01-07 | 刘胜喜 | 工业机器人 |
CN104526297A (zh) * | 2014-12-05 | 2015-04-22 | 徐工集团凯宫重工南京有限公司 | 一种隧道内盾构机刀盘辅助换刀装置 |
CN104552255A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种多自由度可控机构式焊接机器人 |
CN104908037A (zh) * | 2015-05-26 | 2015-09-16 | 成都高普石油工程技术有限公司 | 能够旋转的钻具移动用上机械手臂 |
CN105041237A (zh) * | 2015-07-04 | 2015-11-11 | 张兴亮 | 石油井下作业油管起下辅助装置 |
CN105128006A (zh) * | 2015-08-03 | 2015-12-09 | 宁波莱盟机器人有限公司 | 液压旋转伸缩机械手 |
CN105298413A (zh) * | 2015-12-04 | 2016-02-03 | 东北石油大学 | 海洋钻井平台管柱自动化移运装置 |
CN105370226A (zh) * | 2015-11-02 | 2016-03-02 | 湖南三一石油科技有限公司 | 石油钻采设备、钻台面机械手及管柱扶持机构 |
CN105401897A (zh) * | 2015-11-02 | 2016-03-16 | 湖南三一石油科技有限公司 | 石油钻采设备、钻台面机械手及机械臂 |
CN105401896A (zh) * | 2015-11-02 | 2016-03-16 | 湖南三一石油科技有限公司 | 石油钻采设备、钻台面机械手及滑车机构 |
CN105415219A (zh) * | 2015-11-11 | 2016-03-23 | 无锡清杨机械制造有限公司 | 一种平移和旋转运动组合的卡钳装置 |
CN105443049A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-03-30 | 湖南三一石油科技有限公司 | 石油钻采设备、自动排管装置及机械臂 |
CN105643608A (zh) * | 2016-04-11 | 2016-06-08 | 谢博 | 一种钢材热塑变形抓取装置 |
CN105773593A (zh) * | 2016-05-17 | 2016-07-20 | 河南宇建科技股份有限公司 | 一种新型农林多功能机械手 |
CN105881507A (zh) * | 2016-05-19 | 2016-08-24 | 黄宗经 | 一种智能机械手控制装置 |
CN105881489A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-08-24 | 范志豪 | 一种多功能搬运装置 |
CN106113031A (zh) * | 2016-08-11 | 2016-11-16 | 无锡百禾工业机器人有限公司 | 一种三自由度搬运式机械手臂 |
CN106426155A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-02-22 | 珠海市横琴麒翔科技有限公司 | 一种液压机械手 |
CN106586837A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-04-26 | 四川宏华电气有限责任公司 | 一种关节吊机自动抓放钻杆系统及方法 |
CN106737649A (zh) * | 2017-01-17 | 2017-05-31 | 航天重型工程装备有限公司 | 一种多自由度机械臂 |
CN106761488A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-05-31 | 中煤科工集团重庆研究院有限公司 | 一种煤矿钻机用钻杆输送装置 |
CN107009040A (zh) * | 2017-06-02 | 2017-08-04 | 江苏理工学院 | 一种用于厨具外壳的等离子火焰切割机 |
CN107246246A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-10-13 | 中海石油(中国)有限公司 | 一种钻杆自动化移运装置 |
CN107433345A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-05 | 合肥恩腾电子科技有限公司 | 一种机械臂式高效快速防尘钻机 |
CN108015804A (zh) * | 2018-01-19 | 2018-05-11 | 安徽理工大学 | 一种多功能机械手 |
CN108160231A (zh) * | 2018-01-16 | 2018-06-15 | 洛阳永大重工科技有限公司 | 一种加取棒机 |
CN108397145A (zh) * | 2018-05-14 | 2018-08-14 | 中国石油大学胜利学院 | 一种适用于陆地钻机的钻杆自动传送装置及其工作方法 |
CN108527427A (zh) * | 2018-04-25 | 2018-09-14 | 河南工程学院 | 一种机械自动化抓取装置 |
CN108544532A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-18 | 东北大学 | 一种仿人机械臂 |
CN109048878A (zh) * | 2018-09-01 | 2018-12-21 | 单淑梅 | 一种钩物机器人 |
CN109304700A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-02-05 | 河南工学院 | 一种工业生产用液压夹取机器人 |
CN109972841A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-07-05 | 中交二航局第四工程有限公司 | 一种移动式端面凿毛机 |
CN109973028A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 中国石油天然气股份有限公司 | 一种井口拉送油管的机械装置 |
CN110145263A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-08-20 | 湖南科技大学 | 海底钻机用多位多功能移管机械手 |
CN110153467A (zh) * | 2018-02-24 | 2019-08-23 | 嵊州市九隆电器有限公司 | 一种安装式油烟机风腔多维度机械臂打孔装置 |
CN110153466A (zh) * | 2018-02-24 | 2019-08-23 | 嵊州市九隆电器有限公司 | 一种变位吸附式油烟机风腔多维度机械臂打孔装置 |
CN110202568A (zh) * | 2019-07-15 | 2019-09-06 | 广东工业大学 | 一种液压驱动机械手 |
CN110270995A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-09-24 | 永嘉县信达智能设备制造有限公司 | 机器人手臂结构 |
CN110411785A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-11-05 | 东北大学 | 一种钢液取样仪及其使用方法 |
CN111531929A (zh) * | 2020-03-25 | 2020-08-14 | 德州玲珑轮胎有限公司 | 一种机械式子午胎定型硫化机后充气用机械手装置 |
CN112096317A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-12-18 | 四川宏华石油设备有限公司 | 钻台面管柱处理设备 |
GB2588210A (en) * | 2019-10-16 | 2021-04-21 | Mhwirth As | Apparatus for and method of moving a suspended object around a drill floor of a drilling rig |
CN113479705A (zh) * | 2021-07-21 | 2021-10-08 | 一重集团大连工程技术有限公司 | 一种卷球机边丝导入装置 |
CN114367979A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-04-19 | 西安理工大学 | 一种矿用钻杆自动加接方法 |
US11725469B2 (en) | 2019-03-27 | 2023-08-15 | Mhwirth As | Methods and systems for earth drilling |
CN117948064A (zh) * | 2024-03-22 | 2024-04-30 | 济南悦创液压机械制造有限公司 | 一种曲臂吊自动上料装置 |
-
2013
- 2013-07-12 CN CN 201320413671 patent/CN203357446U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (71)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103806851A (zh) * | 2014-03-17 | 2014-05-21 | 东营市松佳工贸有限公司 | 钻台作业机械人 |
CN103895035A (zh) * | 2014-03-28 | 2014-07-02 | 哈尔滨工程大学 | 基于三角构型连杆传动的折叠式探测机械臂 |
CN103895035B (zh) * | 2014-03-28 | 2015-12-02 | 哈尔滨工程大学 | 基于三角构型连杆传动的折叠式探测机械臂 |
CN104060952A (zh) * | 2014-05-28 | 2014-09-24 | 中国石油集团渤海石油装备制造有限公司 | 一种管具处理机械臂 |
CN104260091A (zh) * | 2014-08-11 | 2015-01-07 | 刘胜喜 | 工业机器人 |
CN104526297A (zh) * | 2014-12-05 | 2015-04-22 | 徐工集团凯宫重工南京有限公司 | 一种隧道内盾构机刀盘辅助换刀装置 |
CN104526297B (zh) * | 2014-12-05 | 2017-02-22 | 徐工集团凯宫重工南京有限公司 | 一种隧道内盾构机刀盘辅助换刀装置 |
CN104552255B (zh) * | 2014-12-23 | 2016-06-15 | 广西大学 | 一种多自由度可控机构式焊接机器人 |
CN104552255A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种多自由度可控机构式焊接机器人 |
CN104908037A (zh) * | 2015-05-26 | 2015-09-16 | 成都高普石油工程技术有限公司 | 能够旋转的钻具移动用上机械手臂 |
CN105041237A (zh) * | 2015-07-04 | 2015-11-11 | 张兴亮 | 石油井下作业油管起下辅助装置 |
CN105128006A (zh) * | 2015-08-03 | 2015-12-09 | 宁波莱盟机器人有限公司 | 液压旋转伸缩机械手 |
CN105401897A (zh) * | 2015-11-02 | 2016-03-16 | 湖南三一石油科技有限公司 | 石油钻采设备、钻台面机械手及机械臂 |
CN105401896B (zh) * | 2015-11-02 | 2017-12-08 | 湖南三一石油科技有限公司 | 石油钻采设备、钻台面机械手及滑车机构 |
CN105401896A (zh) * | 2015-11-02 | 2016-03-16 | 湖南三一石油科技有限公司 | 石油钻采设备、钻台面机械手及滑车机构 |
CN105370226B (zh) * | 2015-11-02 | 2017-12-08 | 湖南三一石油科技有限公司 | 石油钻采设备、钻台面机械手及管柱扶持机构 |
CN105401897B (zh) * | 2015-11-02 | 2017-12-08 | 湖南三一石油科技有限公司 | 石油钻采设备、钻台面机械手及机械臂 |
CN105370226A (zh) * | 2015-11-02 | 2016-03-02 | 湖南三一石油科技有限公司 | 石油钻采设备、钻台面机械手及管柱扶持机构 |
CN105415219A (zh) * | 2015-11-11 | 2016-03-23 | 无锡清杨机械制造有限公司 | 一种平移和旋转运动组合的卡钳装置 |
CN105298413B (zh) * | 2015-12-04 | 2017-04-12 | 东北石油大学 | 海洋钻井平台管柱自动化移运装置 |
CN105298413A (zh) * | 2015-12-04 | 2016-02-03 | 东北石油大学 | 海洋钻井平台管柱自动化移运装置 |
CN105443049A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-03-30 | 湖南三一石油科技有限公司 | 石油钻采设备、自动排管装置及机械臂 |
CN105643608A (zh) * | 2016-04-11 | 2016-06-08 | 谢博 | 一种钢材热塑变形抓取装置 |
CN105773593A (zh) * | 2016-05-17 | 2016-07-20 | 河南宇建科技股份有限公司 | 一种新型农林多功能机械手 |
CN105881507B (zh) * | 2016-05-19 | 2018-09-14 | 潍坊科技学院 | 一种智能机械手控制装置 |
CN105881507A (zh) * | 2016-05-19 | 2016-08-24 | 黄宗经 | 一种智能机械手控制装置 |
CN105881489A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-08-24 | 范志豪 | 一种多功能搬运装置 |
CN106113031A (zh) * | 2016-08-11 | 2016-11-16 | 无锡百禾工业机器人有限公司 | 一种三自由度搬运式机械手臂 |
CN106426155A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-02-22 | 珠海市横琴麒翔科技有限公司 | 一种液压机械手 |
CN106586837A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-04-26 | 四川宏华电气有限责任公司 | 一种关节吊机自动抓放钻杆系统及方法 |
CN106737649B (zh) * | 2017-01-17 | 2019-08-20 | 航天重型工程装备有限公司 | 一种多自由度机械臂 |
CN106737649A (zh) * | 2017-01-17 | 2017-05-31 | 航天重型工程装备有限公司 | 一种多自由度机械臂 |
CN106761488A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-05-31 | 中煤科工集团重庆研究院有限公司 | 一种煤矿钻机用钻杆输送装置 |
CN107009040B (zh) * | 2017-06-02 | 2020-02-14 | 江苏理工学院 | 一种用于厨具外壳的等离子火焰切割机 |
CN107009040A (zh) * | 2017-06-02 | 2017-08-04 | 江苏理工学院 | 一种用于厨具外壳的等离子火焰切割机 |
CN107246246A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-10-13 | 中海石油(中国)有限公司 | 一种钻杆自动化移运装置 |
CN107246246B (zh) * | 2017-07-26 | 2019-04-23 | 中海石油(中国)有限公司 | 一种钻杆自动化移运装置 |
CN107433345A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-05 | 合肥恩腾电子科技有限公司 | 一种机械臂式高效快速防尘钻机 |
CN109973028B (zh) * | 2017-12-28 | 2024-05-28 | 中国石油天然气股份有限公司 | 一种井口拉送油管的机械装置 |
CN109973028A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 中国石油天然气股份有限公司 | 一种井口拉送油管的机械装置 |
CN108160231A (zh) * | 2018-01-16 | 2018-06-15 | 洛阳永大重工科技有限公司 | 一种加取棒机 |
CN108160231B (zh) * | 2018-01-16 | 2020-06-05 | 洛阳永大重工科技有限公司 | 一种加取棒机 |
CN108015804B (zh) * | 2018-01-19 | 2024-02-13 | 安徽理工大学 | 一种多功能机械手 |
CN108015804A (zh) * | 2018-01-19 | 2018-05-11 | 安徽理工大学 | 一种多功能机械手 |
CN110153466A (zh) * | 2018-02-24 | 2019-08-23 | 嵊州市九隆电器有限公司 | 一种变位吸附式油烟机风腔多维度机械臂打孔装置 |
CN110153467A (zh) * | 2018-02-24 | 2019-08-23 | 嵊州市九隆电器有限公司 | 一种安装式油烟机风腔多维度机械臂打孔装置 |
CN108544532A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-18 | 东北大学 | 一种仿人机械臂 |
CN108544532B (zh) * | 2018-04-13 | 2020-04-14 | 东北大学 | 一种仿人机械臂 |
CN108527427A (zh) * | 2018-04-25 | 2018-09-14 | 河南工程学院 | 一种机械自动化抓取装置 |
CN108397145A (zh) * | 2018-05-14 | 2018-08-14 | 中国石油大学胜利学院 | 一种适用于陆地钻机的钻杆自动传送装置及其工作方法 |
CN109048878A (zh) * | 2018-09-01 | 2018-12-21 | 单淑梅 | 一种钩物机器人 |
CN109304700A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-02-05 | 河南工学院 | 一种工业生产用液压夹取机器人 |
CN109972841A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-07-05 | 中交二航局第四工程有限公司 | 一种移动式端面凿毛机 |
CN109972841B (zh) * | 2019-03-07 | 2021-04-06 | 中交二航局第四工程有限公司 | 一种移动式端面凿毛机 |
CN112982112A (zh) * | 2019-03-07 | 2021-06-18 | 中交二航局第四工程有限公司 | 一种移动式端面凿毛机的操作方法 |
CN112982112B (zh) * | 2019-03-07 | 2022-09-09 | 中交二航局第四工程有限公司 | 一种移动式端面凿毛机的操作方法 |
US11725469B2 (en) | 2019-03-27 | 2023-08-15 | Mhwirth As | Methods and systems for earth drilling |
CN110145263A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-08-20 | 湖南科技大学 | 海底钻机用多位多功能移管机械手 |
CN110202568A (zh) * | 2019-07-15 | 2019-09-06 | 广东工业大学 | 一种液压驱动机械手 |
CN110270995A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-09-24 | 永嘉县信达智能设备制造有限公司 | 机器人手臂结构 |
CN110411785A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-11-05 | 东北大学 | 一种钢液取样仪及其使用方法 |
CN110411785B (zh) * | 2019-08-07 | 2021-09-07 | 东北大学 | 一种钢液取样仪及其使用方法 |
GB2588210B (en) * | 2019-10-16 | 2022-05-04 | Mhwirth As | Apparatus for and method of moving a suspended object around a drill floor of a drilling rig |
GB2588210A (en) * | 2019-10-16 | 2021-04-21 | Mhwirth As | Apparatus for and method of moving a suspended object around a drill floor of a drilling rig |
CN111531929A (zh) * | 2020-03-25 | 2020-08-14 | 德州玲珑轮胎有限公司 | 一种机械式子午胎定型硫化机后充气用机械手装置 |
CN111531929B (zh) * | 2020-03-25 | 2022-02-25 | 德州玲珑轮胎有限公司 | 一种机械式子午胎定型硫化机后充气用机械手装置 |
CN112096317A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-12-18 | 四川宏华石油设备有限公司 | 钻台面管柱处理设备 |
CN113479705A (zh) * | 2021-07-21 | 2021-10-08 | 一重集团大连工程技术有限公司 | 一种卷球机边丝导入装置 |
CN114367979A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-04-19 | 西安理工大学 | 一种矿用钻杆自动加接方法 |
CN114367979B (zh) * | 2021-12-16 | 2023-07-18 | 西安理工大学 | 一种矿用钻杆自动加接方法 |
CN117948064A (zh) * | 2024-03-22 | 2024-04-30 | 济南悦创液压机械制造有限公司 | 一种曲臂吊自动上料装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN203357446U (zh) | 一种钻杆排放机械手 | |
CN203653099U (zh) | 悬臂吊 | |
CN203333167U (zh) | 钻井二层平台机械手 | |
CN103527206A (zh) | 隧道掘进机钢拱架及网片安装机械手 | |
CN106939772B (zh) | 一种井下瓦斯钻机自动装卸钻杆库 | |
CN205135430U (zh) | 凿岩台车平动伸缩钻臂 | |
CN206035417U (zh) | 全液压煤矿钻机自动上下杆装置 | |
CN204111218U (zh) | 驱动装置、起重臂及起重机 | |
CN203306765U (zh) | 移动式矿车卸料装置 | |
CN109505540A (zh) | 一种海上平台自动化修井机上管机械手 | |
CN203756080U (zh) | 钻井平台自动排管机 | |
CN203295047U (zh) | 抓斗 | |
CN104139387A (zh) | 适用于岩心钻机的钻杆自动排放机械手 | |
CN204054039U (zh) | 适用于岩心钻机的钻杆自动排放机械手 | |
CN206888933U (zh) | 一种新型石油钻机的动力猫道结构 | |
CN104632265B (zh) | 吊轨式临时支护装置 | |
CN205591850U (zh) | 一种全自动油管柱排管移管装置 | |
CN106988689B (zh) | 一种陆地科学钻探用钻机的钻具自动运移装置 | |
CN210564596U (zh) | 一种锚固执行机构、机械臂及锚杆钻车 | |
CN106869826A (zh) | 一种新型石油钻机动力猫道及其钻具装载方法 | |
CN209742789U (zh) | 隧道取芯钻孔机 | |
CN201385983Y (zh) | 起重机的工业碎钢抓具 | |
CN204738328U (zh) | 一种管道抓举机构及包括该抓举机构的管道抓举车 | |
CN207740010U (zh) | 一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构 | |
CN203558470U (zh) | 液压卡轨间歇推拉式移动装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20131225 Termination date: 20140712 |
|
EXPY | Termination of patent right or utility model |