CN106426155A - 一种液压机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种液压机械手，包括箱体，所述箱体上设置有旋转凸台、加油孔，所述旋转凸台上设置有安装件，所述安装件通过安装轴连接大臂，所述大臂铰接连接小臂一端，所述大臂上固定设置有大臂油缸，所述小臂另一端铰接连接有抓手。在使用时，可将该一种液压机械手安装至所需要的地方，根据需要，通过操作面板进行设置，设置好所需要的动作并保存。使用时，每次只需要开启电源，并且选择已经设定的动作命令进行运行，两爪内侧均设置2个垫块可以有效提高抓手的抓紧力度，将油箱、电机、齿轮泵、电控安装区设置在箱体内部简化了本发明的结构，同时具有外观简洁的特点。

Description

一种液压机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种液压机械手。
背景技术
液压传动是用液体作为工作介质来传递能量和进行控制的传动方式，液压和气压统称为流体传动，相对于气压，液压传动具有传动平稳、体积小、重量轻、惯性小的特点，因此被广泛应用于各种机械当中，目前市场上的机械手多为气压控制方式，存在力矩小的特点，液压机械手结构均比较复杂。
检索相关技术：中国专利号201510492851.7公开了一种液压机械手，包括底座、设置在底座顶部的支架、与支架连接的机械臂组件以及通过一固定板与机械臂组件连接的夹紧机构，所述机械臂组件包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂与支架转动配合，所述第二机械臂与支架转动配合。本发明使用方便，整体结构简单、工作效率高且夹持工件时灵活可靠。该专利虽然也是液压机械手，但是依然需要配置油箱、油泵及控制系统。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种液压机械手。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种液压机械手，包括箱体，所述箱体上设置有旋转凸台、加油孔，所述箱体一侧面设置电源开关，所述旋转凸台上设置有安装件，所述安装件通过安装轴连接大臂，所述大臂铰接连接小臂一端，所述大臂上固定设置有大臂油缸，所述小臂另一端铰接连接有抓手，所述箱体内设置油箱，所述油箱上端设置油泵安装区，所述油泵安装区固定设置电机，所述油箱通过油管连接加油孔，所述电机通过法兰盘连接齿轮泵，所述齿轮泵上设置有进油口和出油口，所述齿轮泵进油口通过油管连接油箱，所述油箱一侧面设置电控安装区所述齿轮泵出油口通过油管连接第一两位四通电磁换向阀、第二两位四通电磁换向阀、第一三位四通电磁换向阀、第二三位四通电磁换向阀，所述第一三位四通电磁换向阀上设置有A1油口、B1油口，所述A1油口通过油管连接单向节流阀，所述单向节流阀通过油管连接小臂油缸的有杆腔，所述B1油口通过油管连接单向节流阀，所述单向节流阀通过油管连接单向顺序阀，所述单向顺序阀通过油管连接小臂油缸的无杆腔，所述第二三位四通电磁换向阀上设置有A2油口、B2油口，所述A2油口通过油管连接单向节流阀，所述单向节流阀通过油管连接大臂油缸的有杆腔，所述B2油口通过油管连接大臂油缸的无杆腔，所述第一两位四通电磁换向阀的两个油口通过油管连接抓手油缸的两个油口，所述第二两位四通电磁换向阀的两个油口通过油管连接大臂旋转油缸的两个油口，所述电控安装区设置有控制电路，所述控制电路电性连接第一两位四通电磁换向阀、第二两位四通电磁换向阀、第一三位四通电磁换向阀、第二三位四通电磁换向阀。
优选的，所述箱体下面设置有基座，且所述的基座为6个。
优选的，所述抓手设置两爪、位置探测器，两爪为2个，两爪内侧均设置2个垫块，所述位置探测器设置在两爪一侧用于探测所抓取的物体位置，所述位置探测器电性连接控制电路。
优选的，所述第一三位四通电磁换向阀和第二三位四通电磁换向阀滑阀机能均为O型。
优选的，所述油箱和所述齿轮泵之间设置有滤网，滤网为80目。
优选的，所述箱体上设置有操作面板，操作面板电性连接所述控制电路。
优选的，所述单向节流阀包括第一单向阀、可调节流阀，第一单向阀和可调节流阀串联连接。
优选的，所述单向顺序阀包括第二单向阀、顺序阀，所述第二单向阀和顺序阀串联连接。所述顺序阀弹簧腔连接油箱。所述顺序阀的开启压力为1MPa。
优选的，所述加油孔上设置加油盖，所述加油盖包括提手、密封盖，所述提手通过螺栓固定设置在密封盖一侧，所述提手为材料高强度尼龙，所述密封盖材料为耐油橡胶。
本发明提出的一种液压机械手：
在使用时，可将该一种液压机械手安装至所需要的地方，根据需要，通过操作面板进行设置，设置好所需要的动作并保存。使用时，每次只需要开启电源，并且选择已经设定的动作命令进行运行，两爪内侧均设置2个垫块可以有效提高抓手的抓紧力度，将油箱、电机、齿轮泵、电控安装区设置在箱体内部简化了本发明的结构，同时具有外观简洁的特点。
附图说明
图1为本发明的一种液压机械手的结构示意图；
图2为本发明的一种液压机械手的箱体结构示意图；
图3为本发明的一种液压机械手的液压系统图；
图4为本发明的一种液压机械手的加油盖结构示意图
图中：1-箱体，2-旋转凸台，3-安装件，4-安装轴，5-大臂，6-小臂，7-基座，8-抓手，9-两爪，10-油箱，11-加油孔，12-电机，13-齿轮泵，14-第一两位四通电磁换向阀，15-第二两位四通电磁换向阀，16-第一三位四通电磁换向阀，17-第二三位四通电磁换向阀，18-单向节流阀，19-电控安装区，20-单向顺序阀，21-小臂油缸，22-垫块，23-大臂油缸，24-抓手油缸，A1油口，B1油口，A2油口，B2油口，25-大臂旋转油缸，26-滤网，27-控制电路，28-操作面板，29-油泵安装区，30-位置探测器，31-电源开关、32-加油盖，33-提手、34-密封盖。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-4，一种液压机械手，包括箱体1，所述箱体1上设置有旋转凸台2、加油孔11，所述箱体1一侧面设置电源开关31，所述旋转凸台2上设置有安装件3，所述安装件3通过安装轴4连接大臂5，所述大臂5铰接连接小臂6一端，所述大臂5上固定设置有大臂油缸23，所述小臂6另一端铰接连接有抓手8，所述箱体1内设置油箱10，所述油箱10上端设置油泵安装区29，所述油泵安装区29固定设置电机12，所述油箱10通过油管连接加油孔11，所述电机12通过法兰盘连接齿轮泵13，所述齿轮泵13上设置有进油口和出油口，所述齿轮泵13进油口通过油管连接油箱10，所述油箱10一侧面设置电控安装区19所述齿轮泵13出油口通过油管连接第一两位四通电磁换向阀14、第二两位四通电磁换向阀15、第一三位四通电磁换向阀16、第二三位四通电磁换向阀17，所述第一三位四通电磁换向阀16上设置有A1油口、B1油口，所述A1油口通过油管连接单向节流阀18，所述单向节流阀18通过油管连接小臂油缸21的有杆腔，所述B1油口通过油管连接单向节流阀18，所述单向节流阀18通过油管连接单向顺序阀20，所述单向顺序阀20通过油管连接小臂油缸21的无杆腔，所述第二三位四通电磁换向阀17上设置有A2油口、B2油口，所述A2油口通过油管连接单向节流阀18，所述单向节流阀18通过油管连接大臂油缸23的有杆腔，所述B2油口通过油管连接大臂油缸23的无杆腔，所述第一两位四通电磁换向阀14的两个油口通过油管连接抓手油缸24的两个油口，所述第二两位四通电磁换向阀15的两个油口通过油管连接大臂旋转油缸25的两个油口，所述电控安装区19设置有控制电路27，所述控制电路27电性连接第一两位四通电磁换向阀14、第二两位四通电磁换向阀15、第一三位四通电磁换向阀16、第二三位四通电磁换向阀17。所述箱体1下面设置有基座7，且所述的基座7为6个。所述抓手8设置两爪9、位置探测器30，两爪9为2个，两爪9内侧均设置2个垫块22，所述位置探测器30设置在两爪9一侧用于探测所抓取的物体位置，所述位置探测器30电性连接控制电路27。所述第一三位四通电磁换向阀16和第二三位四通电磁换向阀17滑阀机能为O型。所述油箱10和所述齿轮泵13之间设置有滤网26，滤网26为80目。所述箱体1上设置有操作面板28，操作面板28电性连接所述控制电路27。所述单向节流阀18包括第一单向阀、可调节流阀，第一单向阀和可调节流阀串联连接。所述单向顺序阀20包括第二单向阀、顺序阀，所述第二单向阀和顺序阀串联连接。所述顺序阀弹簧腔连接油箱10。所述顺序阀的开启压力为1MPa。所述加油孔11上设置加油盖32，所述加油盖32包括提手33、密封盖34，所述提手33通过螺栓固定设置在密封盖34一侧，所述提手33为材料高强度尼龙，所述密封盖34材料为耐油橡胶。
实施例：根据需要，对操作面板28进行控制程序设置并保存，运行控制程序，电机12得电开始运转，电机12的运转会带动齿轮泵13的旋转，齿轮泵13的旋转会不断的从进油口抽油，同时齿轮泵13的出油口源源不断的将油输送给液压机械手整个液压系统。第二两位四通电磁换向阀15换向时，可控制大臂旋转油缸25的左右伸缩，大臂旋转油缸25的左右伸缩控制旋转凸台2的左右旋转。第一三位四通电磁换向阀16的换向会将油液输送到A1油口、B1油口，控制小臂油缸21的伸缩，实现小臂6的运动，第二三位四通电磁换向阀17的换向会将油液输送到A2油口、B2油口，控制大臂油缸23的伸缩，实现大臂5的运动。第一两位四通电磁换向阀14的换向会控制抓手油缸24的运动，抓手油缸24的运动会控制抓手8的张开和握紧。
实施例2：第二三位四通电磁换向阀17换向至左位时，单向节流阀18内部的第一单向阀及可调节流阀快速给大臂油缸23无杆腔快速充满油液，当大臂油缸23有杆腔完全充满油液，大臂5上升至最高位置；第二三位四通电磁换向阀17换向到中位时，第一单向阀关闭，大臂5持续在最高位置，可防止液压机械手出现“点头”的动作；第二三位四通电磁换向阀17右位时，大臂油缸23无杆腔充油，大臂油缸23有杆腔压力通过可调节流阀回油，此时单向节流阀18是关闭的，由于可调节流阀的节流作用使得油液缓慢回油，从而控制大臂5缓慢下降，保证下降的平稳性。
实施例3：第一三位四通电磁换向阀16连接的两个单向节流阀18运行方式同实施例2相同，顺序阀在小臂油缸21的无杆腔压力达到1MPa时，顺序阀右移，接通小臂油缸21的无杆腔与单向节流阀18之间的油路。同时顺序阀的弹簧腔连通油箱10，可保证顺序阀的弹簧腔一直处于低压状态，防止顺序阀运行出现卡滞。同时小臂油缸21的无杆腔处于压力低于1MPa状态时，顺序阀关闭小臂油缸21的无杆腔与单向节流阀18之间的油路，同时单向顺序阀20中的第二单向阀打开，接通小臂油缸21的无杆腔与单向节流阀18之间的油路。可保证小臂油缸21的无杆腔有一定的压力在进行回油。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种液压机械手，包括箱体(1)，其特征在于，所述箱体(1)上设置有旋转凸台(2)、加油孔(11)，所述箱体(1)一侧面设置电源开关(31)，所述旋转凸台(2)上设置有安装件(3)，所述安装件(3)通过安装轴(4)连接大臂(5)，所述大臂(5)铰接连接小臂(6)一端，所述大臂(5)上固定设置有大臂油缸(23)，所述小臂(6)另一端铰接连接有抓手(8)，所述箱体(1)内设置油箱(10)，所述油箱(10)上端设置油泵安装区(29)，所述油泵安装区(29)固定设置电机(12)，所述油箱(10)一侧面设置电控安装区(19)，所述电控安装区(19)设置有控制电路(27)，所述电机(12)通过法兰盘连接齿轮泵(13)，所述齿轮泵(13)上设置有进油口和出油口，所述齿轮泵(13)出油口通过油管连接第一两位四通电磁换向阀(14)、第二两位四通电磁换向阀(15)、第一三位四通电磁换向阀(16)、第二三位四通电磁换向阀(17)。
2.根据权利要求1所述的一种液压机械手，其特征在于，所述第一三位四通电磁换向阀(16)上设置有A1油口、B1油口，所述A1油口通过油管连接单向节流阀(18)，所述单向节流阀(18)通过油管连接小臂油缸(21)的有杆腔，所述B1油口通过油管连接单向节流阀(18)，所述单向节流阀(18)通过油管连接单向顺序阀(20)，所述单向顺序阀(20)通过油管连接小臂油缸(21)的无杆腔，所述第二三位四通电磁换向阀(17)上设置有A2油口、B2油口，所述A2油口通过油管连接单向节流阀(18)，所述单向节流阀(18)通过油管连接大臂油缸(23)的有杆腔，所述B2油口通过油管连接大臂油缸(23)的无杆腔，所述第一两位四通电磁换向阀(14)的两个油口通过油管连接抓手油缸(24)的两个油口，所述第二两位四通电磁换向阀(15)的两个油口通过油管连接大臂旋转油缸(25)的两个油口，所述油箱(10)通过油管连接加油孔(11)，所述控制电路(27)电性连接第一两位四通电磁换向阀(14)、第二两位四通电磁换向阀(15)、第一三位四通电磁换向阀(16)、第二三位四通电磁换向阀(17)。
3.根据权利要求1所述的一种液压机械手，其特征在于，所述箱体(1)下面设置有基座(7)，且所述的基座(7)为6个。
4.根据权利要求1所述的一种液压机械手，其特征在于，所述抓手(8)设置两爪(9)、位置探测器(30)，两爪(9)为2个，两爪(9)内侧均设置2个垫块(22)，所述位置探测器(30)设置在两爪(9)一侧，所述位置探测器(30)电性连接控制电路(27)。
5.根据权利要求1和2任意一项所述的一种液压机械手，其特征在于，所述第一三位四通电磁换向阀(16)和第二三位四通电磁换向阀(17)滑阀机能为O型。
6.根据权利要求1所述的一种液压机械手，其特征在于，所述油箱(10)和所述齿轮泵(13)之间设置有滤网(26)，滤网(26)为80目，所述齿轮泵(13)进油口通过油管连接油箱(10)。
7.根据权利要求1所述的一种液压机械手，其特征在于，所述箱体(1)上设置有操作面板(28)，操作面板(28)电性连接所述控制电路(27)。
8.根据权利要求2所述的一种液压机械手，其特征在于，所述单向节流阀(18)包括第一单向阀、可调节流阀，第一单向阀和可调节流阀串联连接。
9.根据权利要求2所述的一种液压机械手，其特征在于，所述单向顺序阀(20)包括第二单向阀、顺序阀，所述第二单向阀和顺序阀串联连接，所述顺序阀弹簧腔连接油箱(10)。
10.根据权利要求8所述的一种液压机械手，其特征在于，所述顺序阀的开启压力为1MPa。
11.根据权利要求1和2任意一项所述的一种液压机械手，其特征在于，所述加油孔(11)上设置加油盖(32)，所述加油盖(32)包括提手(33)、密封盖(34)，所述提手(33)通过螺栓固定设置在密封盖(34)一侧，所述提手(33)为材料高强度尼龙，所述密封盖(34)材料为耐油橡胶。
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