CN106737649A - 一种多自由度机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多自由度机械臂，包括：支撑座、回转机构、伸缩机构、俯仰驱动部件、折叠机构、旋转机构、开合机构及机械爪。回转机构设置在支撑座的底部；伸缩机构的一端与支撑座铰接；俯仰驱动部件的一端铰接在支撑座的顶部，另一端与伸缩机构铰接；折叠机构设置在伸缩机构的另一端；伸缩机构带动折叠机构直线运动；旋转机构与折叠机构连接；开合机构设置在旋转机构的输出端；机械爪与开合机构连接；开合机构驱动机械爪张开或合拢。该多自由度机械臂能进行6自由度复合运动，能适应复杂环境施工作业。

Description

一种多自由度机械臂

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，特别涉及一种多自由度机械臂。

背景技术

在诸多作业环境内作业内容比较复杂，例如巷道内施工作业等，为了提高机械化作业程度、降低人工劳动强度和作业风险，需要引进机械臂代替人工作业。工程作业设备机械臂多为起吊臂，起吊臂底座具有回转装置，液压马达提供回转动力，起吊臂通过俯仰油缸和伸缩油缸，还可完成俯仰和伸缩运动，进而完成起吊作业，以上运动的控制均通过液压阀组实现。

现有技术中的工程作业臂运行自由度有限，作业不灵活，无法适应复杂环境的施工作业。

发明内容

本发明提供了一种多自由度机械臂，解决了或部分解决了现有技术中的工程作业臂运行自由度有限，作业不灵活，无法适应复杂环境的施工作业的技术问题，实现了机械臂的6自由度复合运动，能适应复杂环境施工作业的技术效果。

本发明提供的一种多自由度机械臂，包括：

支撑座；

回转机构，设置在所述支撑座的底部，能驱动所述支撑座绕竖直轴线旋转；

伸缩机构，一端与所述支撑座铰接；

俯仰驱动部件，一端铰接在所述支撑座的顶部，另一端与所述伸缩机构铰接；所述俯仰驱动部件能驱动所述伸缩机构在竖直平面内摆动；

折叠机构，设置在所述伸缩机构的另一端；所述伸缩机构带动所述折叠机构直线运动；

旋转机构，与所述折叠机构连接；所述折叠机构驱动所述旋转机构折叠或展开；

开合机构，设置在所述旋转机构的输出端；

机械爪，与所述开合机构连接；所述开合机构驱动所述机械爪张开或合拢。

作为优选，所述回转机构为蜗轮蜗杆回转装置；

所述蜗轮蜗杆回转装置包括：回转驱动部件、蜗杆及蜗轮；

所述回转驱动部件的输出端与所述蜗杆固定连接，带动所述蜗杆做直线往复运动；

所述蜗杆与所述蜗轮啮合；

所述支撑座固定在所述蜗轮上。

作为优选，所述回转驱动部件为液压回转马达；

所述蜗杆与所述蜗轮配合时具有自锁功能；所述蜗轮无法驱动所述蜗杆运动；

所述蜗轮绕竖直轴线转动。

作为优选，所述伸缩机构包括：伸缩驱动部件及若干根机械臂；

若干根所述机械臂相互之间滑动连接；

若干根所述机械臂中位于一端部的所述机械臂与所述支撑座铰接，位于另一端部的所述机械臂与所述第一折叠臂固定连接；

所述伸缩驱动部件与若干根所述机械臂连接，带动若干根所述机械臂相对滑动，使所述伸缩机构伸长或缩短。

作为优选，所述伸缩驱动部件为捆绑伸缩油缸；

所述伸缩机构包括三根机械臂，分别为：一级机械臂、二级机械臂及三级机械臂；

所述一级机械臂的一端铰接在所述支撑座上；所述俯仰驱动部件的另一端铰接在所述一级机械臂上；

所述二级机械臂滑动套接在所述一级机械臂的内部；

所述三级机械臂滑动套接在所述二级机械臂的内部；所述第一折叠臂固定在所述三级机械臂的端部；

所述捆绑伸缩油缸包括：缸座、能远离或靠近所述缸座的第一输出端及第二输出端；所述缸座与所述二级机械臂固定连接；所述第一输出端与所述一级机械臂固定连接；所述第二输出端与所述三级机械臂固定连接。

作为优选，所述三级机械臂位于所述二级机械臂内部的端部连接有聚氨酯滑块；

所述二级机械臂位于所述一级机械臂内部的端部连接有聚氨酯滑块；

所述捆绑伸缩油缸设置有第一液压顺序阀及第二液压顺序阀；

所述第一液压顺序阀设置在所述第一输出端的驱动油路中；所述第二液压顺序阀设置在所述第二输出端的驱动油路中；

其中，所述捆绑伸缩油缸伸长时，所述第一液压顺序阀及所述第二液压顺序阀控制所述第一输出端伸长后开始伸长所述第二输出端；所述捆绑伸缩油缸缩回时，所述第一液压顺序阀及所述第二液压顺序阀控制所述第二输出端缩回后开始缩回所述第一输出端。

作为优选，所述折叠机构包括：第一折叠臂、第二折叠臂、第一连杆、第二连杆及折叠驱动部件；

所述第一折叠臂固定在所述伸缩机构的另一端；

所述第二折叠臂与所述第一折叠臂铰接；

所述第一连杆的一端与所述第一折叠臂铰接，另一端与所述第二连杆铰接；

所述第二连杆与所述第二折叠臂铰接；

所述折叠驱动部件的一端与所述第二折叠臂铰接，另一端与所述第二连杆铰接；

所述旋转机构设置在所述第二折叠臂上。

作为优选，所述折叠驱动部件为液压油缸；

所述第二折叠臂相对所述第一折叠臂的转动范围为0～180°；

其中，所述折叠驱动部件缩短到最小行程时，所述第二折叠臂相对所述第一折叠臂转动到所述旋转机构远离所述第一折叠臂的第一极限位置，此时，所述旋转机构的转动轴线与所述伸缩机构的伸缩方向平行；

所述折叠驱动部件伸长到最大行程时，所述第二折叠臂相对所述第一折叠臂转动到所述旋转机构靠近所述第一折叠臂的第二极限位置，此时，所述旋转机构的转动轴线与所述伸缩机构的伸缩方向平行。

作为优选，所述旋转机构为螺线式摆动油缸；

所述螺线式摆动油缸包括：内表面设置有螺旋齿槽的缸体及外表面设置有与所述螺旋齿槽啮合的螺旋齿的活塞杆；

所述缸体内的液压油驱动所述活塞杆伸长或缩短的同时所述活塞杆进行正向或反向转动；

所述开合机构设置在所述活塞杆的端部。

作为优选，所述开合机构包括：开合驱动部件、第一拉杆及第二拉杆；

所述开合驱动部件固定在所述旋转机构的输出端；

所述第一拉杆及所述第二拉杆铰接在所述开合驱动部件的输出端；

所述机械爪包括：第一爪部及第二爪部；

所述第一爪部及所述第二爪部铰接在所述开合驱动部件的固定端；

所述第一拉杆与所述第一爪部铰接；

所述第二拉杆与所述第二爪部铰接；

其中，所述开合驱动部件推或拉所述第一拉杆及所述第二拉杆，带动所述第一爪部及所述第二爪部绕各自的铰接点转动而相对分离或靠近，继而使所述机械爪张开或合拢。

本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

由于采用了由支撑座、回转机构、伸缩机构、俯仰驱动部件、折叠机构、旋转机构、开合机构及机械爪组成的多自由度机械臂，回转机构驱动支撑座绕竖直轴线转动，俯仰驱动部件带动伸缩机构在竖直平面内摆动，伸缩机构带动折叠机构伸长或缩短，折叠机构驱动旋转机构折叠或展开，旋转机构带动开合机构旋转，开合机构驱动机械爪张开或合拢，使该机械臂具有6个方位的自由度，使机械爪能完成摆动、俯仰、伸缩、折叠、旋转和开合这6种运动，动作灵巧，能满足复杂环境施工作业的动作要求。这样，有效解决了现有技术中的工程作业臂运行自由度有限，作业不灵活，无法适应复杂环境的施工作业的技术问题，实现了机械臂的6自由度复合运动，能适应复杂环境施工作业的技术效果。

附图说明

图1为本发明提供的多自由度机械臂中折叠机构折叠的结构示意图；

图2为本发明提供的多自由度机械臂中折叠机构展开的结构主视图；

图3为图2的结构俯视图。

(图示中各标号代表的部件依次为：1回转机构，2支撑座，3俯仰驱动部件，4伸缩机构，5折叠机构，6旋转机构，7开合机构，8机械爪，9吊钩，11回转驱动部件，12蜗轮，13蜗杆，41一级机械臂，42二级机械臂，43三级机械臂，44缸座，45第二输出端，46第一输出端，51第一连杆，52第二连杆，53折叠驱动部件，54第一折叠臂，55第二折叠臂，71开合驱动部件，72第一拉杆，73第二拉杆，81第一爪部，82第二爪部)

具体实施方式

本申请实施例提供了一种多自由度机械臂，解决了或部分解决了现有技术中的工程作业臂运行自由度有限，作业不灵活，无法适应复杂环境的施工作业的技术问题，通过设置由支撑座、回转机构、伸缩机构、俯仰驱动部件、折叠机构、旋转机构、开合机构及机械爪组成的多自由度机械臂，实现了机械臂的6自由度复合运动，能适应复杂环境施工作业的技术效果。

参见附图1，本发明提供的一种多自由度机械臂，包括：支撑座2、回转机构1、伸缩机构4、俯仰驱动部件3、折叠机构5、旋转机构6、开合机构7及机械爪8。

参见附图2，回转机构1设置在支撑座2的底部，能驱动支撑座2绕竖直轴线旋转；伸缩机构4的一端与支撑座2铰接；俯仰驱动部件3的一端铰接在支撑座2的顶部，另一端与伸缩机构4铰接；俯仰驱动部件3能驱动伸缩机构4在竖直平面内摆动；折叠机构5设置在伸缩机构4的另一端；伸缩机构4带动折叠机构5直线运动；旋转机构6与折叠机构5连接；折叠机构5驱动旋转机构6折叠或展开；开合机构7设置在旋转机构6的输出端；机械爪8与开合机构7连接；开合机构7驱动机械爪8张开或合拢。

其中，回转机构1驱动支撑座2绕竖直轴线转动，俯仰驱动部件3带动伸缩机构4在竖直平面内摆动，伸缩机构4带动折叠机构5伸长或缩短，折叠机构5驱动旋转机构6折叠或展开，旋转机构6带动开合机构7旋转，开合机构7驱动机械爪8张开或合拢，使该机械臂具有6个方位的自由度，使机械爪能完成摆动、俯仰、伸缩、折叠、旋转和开合这6种运动，动作灵巧，能满足复杂环境施工作业的动作要求。特别是，该机械臂的伸缩设计和折叠收回设计，在满足作业范围的同时，具有收回空间尺寸小的特点，特别适合受限空间内的作业。

进一步的，参见附图2和3，回转机构1为蜗轮蜗杆回转装置；蜗轮蜗杆回转装置包括：回转驱动部件11、蜗杆13及蜗轮12；回转驱动部件11的输出端与蜗杆13固定连接，带动蜗杆13做直线往复运动；蜗杆13与蜗轮12啮合；支撑座2固定在蜗轮12上。回转驱动部件11为液压回转马达；蜗杆13与蜗轮12配合时具有自锁功能；蜗轮12无法驱动蜗杆13运动；蜗轮12绕竖直轴线转动。

其中，蜗杆13作为高速输入端，蜗轮12作为低速输出端，液压回转马达通过外接液压源输出动力，该蜗轮蜗杆回转装置具有自锁功能，即低速输出端无法驱动高速输入端，该机械臂受到外力或者惯性影响不会出现自由摆动现象，保证机械臂的工作平稳。

进一步的，通过俯仰驱动部件3的伸长或缩短可实现该机械臂的俯仰运动，俯仰驱动部件3设置有平衡阀，可保障该机械臂的俯仰运动平稳。作为一种优选的实施例，俯仰驱动部件3为液压油缸。

进一步的，伸缩机构4包括：伸缩驱动部件及若干根机械臂；若干根机械臂相互之间滑动连接；若干根机械臂中位于一端部的机械臂与支撑座2铰接，位于另一端部的机械臂与第一折叠臂54固定连接；伸缩驱动部件与若干根机械臂连接，带动若干根机械臂相对滑动，使伸缩机构伸长或缩短。

作为一种优选的实施例，伸缩驱动部件为捆绑伸缩油缸；伸缩机构包括三根机械臂，分别为：一级机械臂41、二级机械臂42及三级机械臂43；一级机械臂41的一端铰接在支撑座2上；俯仰驱动部件3的另一端铰接在一级机械臂41上；二级机械臂42滑动套接在一级机械臂41的内部；三级机械臂43滑动套接在二级机械臂42的内部；第一折叠臂54固定在三级机械臂43的端部；参见附图3，捆绑伸缩油缸包括：缸座44、能远离或靠近缸座44的第一输出端46及第二输出端45；缸座44与二级机械臂42固定连接；第一输出端46与一级机械臂41固定连接；第二输出端45与三级机械臂43固定连接。

其中，三级机械臂43位于二级机械臂42内部的端部连接有聚氨酯滑块；二级机械臂42位于一级机械臂41内部的端部连接有聚氨酯滑块；安装聚氨酯滑块，可减小伸缩机构4伸缩的摩擦阻力。捆绑伸缩油缸设置有第一液压顺序阀及第二液压顺序阀；第一液压顺序阀设置在第一输出端46的驱动油路中；第二液压顺序阀设置在第二输出端45的驱动油路中；捆绑伸缩油缸伸长时，第一液压顺序阀及第二液压顺序阀控制第一输出端46伸长后开始伸长第二输出端45；捆绑伸缩油缸缩回时，第一液压顺序阀及第二液压顺序阀控制第二输出端45缩回后开始缩回第一输出端46。这样，通过捆绑伸缩油缸的顺序收缩设计实现了多级机械臂的收缩顺序控制，保障该机械臂的伸缩动作稳定流畅。

进一步的，折叠机构5包括：第一折叠臂54、第二折叠臂55、第一连杆51、第二连杆52及折叠驱动部件53；第一折叠臂54固定在伸缩机构4的另一端；第二折叠臂55与第一折叠臂54铰接；第一连杆51的一端与第一折叠臂54铰接，另一端与第二连杆52铰接；第二连杆52与第二折叠臂55铰接；折叠驱动部件53的一端与第二折叠臂55铰接，另一端与第二连杆52铰接；旋转机构6设置在第二折叠臂55上。这样，第一折叠臂54、第二折叠臂55、第一连杆51、第二连杆52及折叠驱动部件53组成的五连杆折叠机构将折叠驱动部件53的直线运动转换为第二折叠臂55的旋转运动，为一种简易大扭矩转动机构，一方面结构稳定可靠，另一方面第二折叠臂55所需要的转动空间较小，使该机械臂能良好的适应狭窄的工作空间，具有良好的环境适应性。

其中，折叠驱动部件53为液压油缸；第二折叠臂55相对第一折叠臂54的转动范围为0～180°；折叠驱动部件53缩短到最小行程时，第二折叠臂55相对第一折叠臂54转动到旋转机构6远离第一折叠臂54的第一极限位置，此时，旋转机构6的转动轴线与伸缩机构4的伸缩方向平行；折叠驱动部件53伸长到最大行程时，第二折叠臂55相对第一折叠臂54转动到旋转机构6靠近第一折叠臂54的第二极限位置，此时，旋转机构6的转动轴线与伸缩机构4的伸缩方向平行。当第二折叠臂55位于第一极限位置时，机械爪8能展开到最外端，方便作业；当第二折叠臂55位于第二极限位置时，机械爪8折叠到紧靠伸缩机构4，方便回收及该机械臂运输时减少占用空间。

进一步的，旋转机构6为螺线式摆动油缸；螺线式摆动油缸包括：内表面设置有螺旋齿槽的缸体及外表面设置有与螺旋齿槽啮合的螺旋齿的活塞杆；缸体内的液压油驱动活塞杆伸长或缩短的同时活塞杆进行正向或反向转动；开合机构7设置在活塞杆的端部。

进一步的，开合机构7包括：开合驱动部件71、第一拉杆72及第二拉杆73；开合驱动部件71固定在旋转机构6的输出端；第一拉杆72及第二拉杆73铰接在开合驱动部件71的输出端。机械爪8包括：第一爪部81及第二爪部82；第一爪部81及第二爪部82铰接在开合驱动部件71的固定端；第一拉杆72与第一爪部81铰接；第二拉杆73与第二爪部82铰接；其中，开合驱动部件71推或拉第一拉杆72及第二拉杆73，带动第一爪部81及第二爪部82绕各自的铰接点转动而相对分离或靠近，继而使机械爪8张开或合拢。这样，第一拉杆72、第二拉杆73、第一爪部81及第二爪部82组成的四连杆机构，实现机械爪8的开合运动，而且整个结构简单紧凑，操作方便快捷。

进一步的，在第二爪部82上固定连接一吊钩9，使该机械臂兼具有吊臂的功能。

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案进行详细描述：

该机械臂的支撑座通过蜗轮蜗杆回转装置安装于操作平台上，蜗轮蜗杆回转装置的蜗杆13作为高速输入端，蜗轮12作为低速输出端，液压回转马达作为回转驱动部件11，通过外接液压源输出动力，蜗轮蜗杆回转装置具有自锁功能，即低速输出端无法驱动高速输入端，该机械臂受到外力或者惯性影响不会出现自由摆动现象。

通过俯仰油缸的伸缩可实现该机械臂的俯仰运动，俯仰油缸自带平衡阀可保障俯仰运动平稳。

该机械臂的伸缩机构共计3节伸缩机械臂，分别为一级机械臂41、二级机械臂42和三级机械臂43，采用套管形式，一级机械臂41和二级机械臂42内部连接聚氨酯滑块，可减小伸缩机构4伸缩的摩擦阻力，伸缩机构4的伸缩是通过外置安装的捆绑液压油缸实现的，捆绑液压油缸与机械臂有3个安装点，分别与一级机械臂41、二级机械臂42和三级机械臂43连接，捆绑液压油缸上面安装了两个液压顺序阀，此设计可实现机械臂伸出时，二级机械臂42先于三级机械臂43伸出，机械臂收回时，三级机械臂43先于二级机械臂42收回。

通过五连杆机构设计，实现了该机械臂的折叠功能，通过用于折叠的液压油缸，第二折叠臂55可实现180°回转运动。液压油缸在伸出时，第二连杆52逆时针运动，第一连杆51输出推力，第二折叠臂55实现顺时针运动。通过液压油缸的伸缩行程限位，调整第二折叠臂55的角度行程，第二折叠臂55可实现180°折叠收回。

该折叠机构的前端安装有螺线式摆动油缸，带动开合机构7旋转，螺线式摆动油缸的活塞外表面设计的一组螺旋齿，缸体内表面设计与螺旋齿啮合的螺旋齿槽，缸体内的液压油推动活塞杆直线运动的同时进行旋转运动。

开合机构7包括：开合用液压油缸、第一拉杆72及第二拉杆73；开合用液压油缸固定在螺线式摆动油缸的输出端；第一拉杆72及第二拉杆73铰接在开合用液压油缸的输出端。机械爪8包括：第一爪部81及第二爪部82；第一爪部81及第二爪部82铰接在开合用液压油缸的固定端；第一拉杆72与第一爪部81铰接；第二拉杆73与第二爪部82铰接。这样，第一拉杆72、第二拉杆73、第一爪部81及第二爪部82组成四连杆机构，四连杆机构设计实现机械爪8的开合运动，开合用液压油缸收回时，拉动第一拉杆72及第二拉杆73，第一拉杆72及第二拉杆73拉动第一爪部81及第二爪部82，实现机械爪8的合拢，相反运动实现机械手张开。

该机械臂可实现左右摆动、上下俯仰、前后伸缩、180°折叠、机械爪旋转和机械爪开合共计6个运动。6个执行部件均采用液压动力和液压控制，通过两个多功能手柄实现机械臂的6自由度复合运动。在机械爪8的第二爪部设计了吊钩9，使该机械臂也可作为起吊臂使用。

本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

由于采用了由支撑座2、回转机构1、伸缩机构4、俯仰驱动部件3、折叠机构5、旋转机构6、开合机构7及机械爪8组成的多自由度机械臂，回转机构1驱动支撑座2绕竖直轴线转动，俯仰驱动部件3带动伸缩机构4在竖直平面内摆动，伸缩机构4带动折叠机构5伸长或缩短，折叠机构5驱动旋转机构6折叠或展开，旋转机构6带动开合机构7旋转，开合机构7驱动机械爪8张开或合拢，使该机械臂具有6个方位的自由度，使机械爪能完成摆动、俯仰、伸缩、折叠、旋转和开合这6种运动，动作灵巧，能满足复杂环境施工作业的动作要求。这样，有效解决了现有技术中的工程作业臂运行自由度有限，作业不灵活，无法适应复杂环境的施工作业的技术问题，实现了机械臂的6自由度复合运动，能适应复杂环境施工作业的技术效果。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多自由度机械臂，其特征在于，所述多自由度机械臂包括：

支撑座；

回转机构，设置在所述支撑座的底部，能驱动所述支撑座绕竖直轴线旋转；

伸缩机构，一端与所述支撑座铰接；

俯仰驱动部件，一端铰接在所述支撑座的顶部，另一端与所述伸缩机构铰接；所述俯仰驱动部件能驱动所述伸缩机构在竖直平面内摆动；

折叠机构，设置在所述伸缩机构的另一端；所述伸缩机构带动所述折叠机构直线运动；

旋转机构，与所述折叠机构连接；所述折叠机构驱动所述旋转机构折叠或展开；

开合机构，设置在所述旋转机构的输出端；

机械爪，与所述开合机构连接；所述开合机构驱动所述机械爪张开或合拢。

2.如权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，

所述回转机构为蜗轮蜗杆回转装置；

所述蜗轮蜗杆回转装置包括：回转驱动部件、蜗杆及蜗轮；

所述回转驱动部件的输出端与所述蜗杆固定连接，带动所述蜗杆做直线往复运动；

所述蜗杆与所述蜗轮啮合；

所述支撑座固定在所述蜗轮上。

3.如权利要求2所述的多自由度机械臂，其特征在于，

所述回转驱动部件为液压回转马达；

所述蜗杆与所述蜗轮配合时具有自锁功能；所述蜗轮无法驱动所述蜗杆运动；

所述蜗轮绕竖直轴线转动。

4.如权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，

所述伸缩机构包括：伸缩驱动部件及若干根机械臂；

若干根所述机械臂相互之间滑动连接；

若干根所述机械臂中位于一端部的所述机械臂与所述支撑座铰接，位于另一端部的所述机械臂与所述第一折叠臂固定连接；

所述伸缩驱动部件与若干根所述机械臂连接，带动若干根所述机械臂相对滑动，使所述伸缩机构伸长或缩短。

5.如权利要求4所述的多自由度机械臂，其特征在于，

所述伸缩驱动部件为捆绑伸缩油缸；

所述伸缩机构包括三根机械臂，分别为：一级机械臂、二级机械臂及三级机械臂；

所述一级机械臂的一端铰接在所述支撑座上；所述俯仰驱动部件的另一端铰接在所述一级机械臂上；

所述二级机械臂滑动套接在所述一级机械臂的内部；

所述三级机械臂滑动套接在所述二级机械臂的内部；所述第一折叠臂固定在所述三级机械臂的端部；

所述捆绑伸缩油缸包括：缸座、能远离或靠近所述缸座的第一输出端及第二输出端；所述缸座与所述二级机械臂固定连接；所述第一输出端与所述一级机械臂固定连接；所述第二输出端与所述三级机械臂固定连接。

6.如权利要求5所述的多自由度机械臂，其特征在于，

所述三级机械臂位于所述二级机械臂内部的端部连接有聚氨酯滑块；

所述二级机械臂位于所述一级机械臂内部的端部连接有聚氨酯滑块；

所述捆绑伸缩油缸设置有第一液压顺序阀及第二液压顺序阀；

所述第一液压顺序阀设置在所述第一输出端的驱动油路中；所述第二液压顺序阀设置在所述第二输出端的驱动油路中；

其中，所述捆绑伸缩油缸伸长时，所述第一液压顺序阀及所述第二液压顺序阀控制所述第一输出端伸长后开始伸长所述第二输出端；所述捆绑伸缩油缸缩回时，所述第一液压顺序阀及所述第二液压顺序阀控制所述第二输出端缩回后开始缩回所述第一输出端。

7.如权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，

所述折叠机构包括：第一折叠臂、第二折叠臂、第一连杆、第二连杆及折叠驱动部件；

所述第一折叠臂固定在所述伸缩机构的另一端；

所述第二折叠臂与所述第一折叠臂铰接；

所述第一连杆的一端与所述第一折叠臂铰接，另一端与所述第二连杆铰接；

所述第二连杆与所述第二折叠臂铰接；

所述折叠驱动部件的一端与所述第二折叠臂铰接，另一端与所述第二连杆铰接；

所述旋转机构设置在所述第二折叠臂上。

8.如权利要求7所述的多自由度机械臂，其特征在于，

所述折叠驱动部件为液压油缸；

所述第二折叠臂相对所述第一折叠臂的转动范围为0～180°；

其中，所述折叠驱动部件缩短到最小行程时，所述第二折叠臂相对所述第一折叠臂转动到所述旋转机构远离所述第一折叠臂的第一极限位置，此时，所述旋转机构的转动轴线与所述伸缩机构的伸缩方向平行；

所述折叠驱动部件伸长到最大行程时，所述第二折叠臂相对所述第一折叠臂转动到所述旋转机构靠近所述第一折叠臂的第二极限位置，此时，所述旋转机构的转动轴线与所述伸缩机构的伸缩方向平行。

9.如权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，

所述旋转机构为螺线式摆动油缸；

所述螺线式摆动油缸包括：内表面设置有螺旋齿槽的缸体及外表面设置有与所述螺旋齿槽啮合的螺旋齿的活塞杆；

所述缸体内的液压油驱动所述活塞杆伸长或缩短的同时所述活塞杆进行正向或反向转动；

所述开合机构设置在所述活塞杆的端部。

10.如权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，

所述开合机构包括：开合驱动部件、第一拉杆及第二拉杆；

所述开合驱动部件固定在所述旋转机构的输出端；

所述第一拉杆及所述第二拉杆铰接在所述开合驱动部件的输出端；

所述机械爪包括：第一爪部及第二爪部；

所述第一爪部及所述第二爪部铰接在所述开合驱动部件的固定端；

所述第一拉杆与所述第一爪部铰接；

所述第二拉杆与所述第二爪部铰接；

其中，所述开合驱动部件推或拉所述第一拉杆及所述第二拉杆，带动所述第一爪部及所述第二爪部绕各自的铰接点转动而相对分离或靠近，继而使所述机械爪张开或合拢。