CN106312604A - 一种剪式抓持器 - Google Patents

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Abstract

一种剪式抓持器；包括可同步伸缩的夹持环和驱动组件，所述驱动组件驱动所述夹持环实现同步伸缩；所述夹持环是由若干剪式单元通过连接转轴首尾相接而成的环状结构，所述剪式单元是由连接杆和剪式转轴组成的X型结构，两根所述连接杆的中部通过所述剪式转轴铰接；连接杆的两端与相邻剪式单元中对应位置的连接杆通过连接转轴铰接；所述驱动组件是由驱动杆与驱动转轴组成的X型结构，两所述驱动杆绕着所述驱动转轴转动，且两所述驱动杆的一端分别铰接在同一所述剪式单元的两所述连接杆。

Description

一种剪式抓持器
技术领域
本发明涉及剪式机构领域，特别是一种剪式抓持器。
背景技术
剪式机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯或机械臂等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。
目前大多数剪式机构的应用中采用的是单面剪式机构或双平行的剪式机构，如门帘采用的是单面剪式机构，升降机采用的是双平行的剪式机构。大多数的剪式机构的主要缺点是在受多方向力作用下，其受力方向上的结构的强度和刚性不足以承受该力的承重作用，容易发生歪折，安全性也不高。此外，目前的剪式机构的载荷能力也不高，这些弱点限制了它的更广泛的应用。若使用双平行的剪式机构，虽然可以加强载荷能力，但是两个剪式机构之间会存在工作非同步的问题，导致升降机的工作平台运行不平稳等问题。
目前在加工一些需要变化直径的物体时，往往需要规范它的内径或外径，而目前所采用的设备还未能实现保持同圆心并在相同直径上可以任意伸缩的装置，加工精度不高，生产效率低。
发明内容
针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种剪式抓持器。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种剪式抓持器；包括可同步伸缩的夹持环和驱动组件，所述驱动组件驱动所述夹持环实现同步伸缩；
所述夹持环是由若干剪式单元通过连接转轴首尾相接而成的环状结构，所述剪式单元是由连接杆和剪式转轴组成的X型结构，两根所述连接杆的中部通过所述剪式转轴铰接；连接杆的两端与相邻剪式单元中对应位置的连接杆通过连接转轴铰接；
所述驱动组件是由驱动杆与驱动转轴组成的X型结构，两所述驱动杆绕着所述驱动转轴转动，且两所述驱动杆的一端分别铰接在同一所述剪式单元的两所述连接杆。
进一步的，所述连接杆为〈型杆，同一所述剪式单元中，两所述〈型杆通过所述剪式转轴可转动连接时，两所述〈型杆的开口相背。
进一步的，所述驱动杆为直杆。
进一步的，所述驱动杆为〈型杆，且通过驱动转轴可转动连接时，两所述驱动杆的开口相背。
进一步的，所述连接杆为形状规格相同的杆件。
进一步的，所述连接杆为直杆。
本发明的有益效果：并拢或张开驱动组件中的两驱动杆时，与两驱动杆铰接的两连接杆作适应性的张开或并拢的动作，并将该动作向相邻的剪式单元传递，实现夹持环的同步伸缩；夹持环向圆心收拢时，处于环内侧的连接杆一端抵住柱状工件，将柱状工件夹持在夹持环内，再通过机械手或其他外置部件将整个夹持器转移；驱动组件反向运动时，夹持环放开柱状工件，实现卸载操作，完成整个夹持转移的过程；夹持过程方便快捷，夹持稳定。
附图说明
图1是本发明的一个实施例未夹持工件时的结构示意图；
图2是图1中实施例夹持工件时的结构示意图；
图3是本发明的另一个实施例夹持工件时的结构示意图；
图4是图3中实施例夹持工件时的结构示意图。
其中：夹持环100，连接杆101，剪式转轴102，连接转轴103；
驱动组件200，驱动杆201，驱动转轴202；柱状工件3。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1及图2所示，一种剪式抓持器；包括可同步伸缩的夹持环100和驱动组件200，所述驱动组件200驱动所述夹持环100实现同步伸缩；
所述夹持环100是由若干剪式单元通过连接转轴103首尾相接而成的环状结构，所述剪式单元是由连接杆101和剪式转轴102组成的X型结构，两根所述连接杆101的中部通过所述剪式转轴102铰接；连接杆101的两端与相邻剪式单元中对应位置的连接杆101通过连接转轴103铰接；
所述驱动组件200是由驱动杆201与驱动转轴202组成的X型结构，两所述驱动杆201绕着所述驱动转轴202转动，且两所述驱动杆201的一端分别铰接在同一所述剪式单元的两所述连接杆101。
两驱动杆201绕着驱动转轴202发生转动，使得两者之间的角度发生改变；同一剪式单元中，两所述连接杆101绕着剪式转轴102发生转动，使得两者之间的角度发生改变，角度发生改变的剪式单元通过连接转轴103带动相邻剪式单元发生适应性改变，实现夹持环100的同步伸缩。
并拢或张开驱动组件200中的两驱动杆201时，与两驱动杆201铰接的两连接杆101作适应性的张开或并拢的动作，并将该动作向相邻的剪式单元传递，实现夹持环100的同步伸缩。夹持环100向圆心收拢时，处于环内侧的连接杆101一端抵住柱状工件3，将柱状工件3夹持在夹持环100内，再通过机械手或其他外置部件将整个夹持器转移；驱动组件200反向运动时，夹持环100放开柱状工件3，实现卸载操作，完成整个夹持转移的过程；夹持过程方便快捷，夹持稳定。
所述连接杆101为〈型杆，同一所述剪式单元中，两所述〈型杆通过所述剪式转轴102可转动连接时，两所述〈型杆的开口相背。
〈型的连接杆组成的夹持环100在张开时，每一剪式单元中的连接杆101几乎能重叠为一体，环的直径支撑到最大，收缩时，连接杆101在径向上几乎重叠为一体，相邻的剪式单元叠加得更紧密，更节省空间。
所述驱动杆201为直杆。如图1及图2所示，两直杆绕着驱动转轴202发生转动，使得两者之间的角度发生改变：当两直杆的自由端向外侧运动时，则直杆与连接杆101连接的一侧向外侧作适应性运动，使得与直杆铰接一侧的两〈型连接杆101之间夹角增大，则两〈型连接杆101在驱动转轴202另一侧的夹角减小；再通过连接转轴103带动相邻剪式单元中两连接杆101角度发生适应性变化，使得夹持环100的内径减小，两直杆的自由端向内侧收拢的角度越小，则夹持环100的内径越小，直到将环内的柱状工件3的外侧壁夹持为止，则再将两直杆的自由端向内侧收拢的角度越小，夹持环100在柱状工件3上的夹持力越大；操作两直杆向相反的方向运动时，即为调节夹持环100的内径增大，完成柱状工件3的卸载。本实施例中，将两直杆的自由端向外侧张开运动时，实现对柱状工件3的装夹，适应具体的工况环境，提高装置的实用性。
所述驱动杆201为〈型杆，且通过驱动转轴202可转动连接时，两所述驱动杆201的开口相背。
如图3及图4所示，两〈型杆绕着驱动转轴202发生转动，使得两者之间的角度发生改变：当两〈型杆的自由端向内侧运动时，则〈型杆与连接杆101连接的一侧向外侧作适应性运动，使得与〈型杆铰接一侧的两〈型连接杆101之间夹角增大，则两〈型连接杆101在驱动转轴202另一侧的夹角减小；再通过连接转轴103带动相邻剪式单元中两连接杆101角度发生适应性变化，使得夹持环100的内径减小，两〈型杆的自由端向内侧收拢的角度越小，则夹持环100的内径越小，直到将环内的柱状工件3的外侧壁夹持为止，则再将两〈型杆的自由端向内侧收拢的角度越小，夹持环100在柱状工件3上的夹持力越大；操作两〈型杆向相反的方向运动时，即为调节夹持环100的内径增大，完成柱状工件3的卸载。本实施例中，将两〈型杆的自由端向内侧收紧时，实现对柱状工件3的装夹，适应具体的工况环境，提高装置的实用性。
所述连接杆101为形状规格相同的杆件；保证夹持环100张开回收的同步一致性，适应工件装夹，提高工作效率。
所述连接杆101为直杆，直杆结构简单，易实施，节省成本。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种剪式抓持器，其特征在于：包括可同步伸缩的夹持环和驱动组件，所述驱动组件驱动所述夹持环实现同步伸缩；
所述夹持环是由若干剪式单元通过连接转轴首尾相接而成的环状结构，所述剪式单元是由连接杆和剪式转轴组成的X型结构，两根所述连接杆的中部通过所述剪式转轴铰接；连接杆的两端与相邻剪式单元中对应位置的连接杆通过连接转轴铰接；
所述驱动组件是由驱动杆与驱动转轴组成的X型结构，两所述驱动杆绕着所述驱动转轴转动，且两所述驱动杆的一端分别铰接在同一所述剪式单元的两所述连接杆。
2.根据权利要求1所述的一种剪式抓持器，其特征在于：所述连接杆为〈型杆，同一所述剪式单元中，两所述〈型杆通过所述剪式转轴可转动连接时，两所述〈型杆的开口相背。
3.根据权利要求2所述的一种剪式抓持器，其特征在于：所述驱动杆为直杆。
4.根据权利要求1所述的一种剪式抓持器，其特征在于：所述驱动杆为〈型杆，且通过驱动转轴可转动连接时，两所述驱动杆的开口相背。
5.根据权利要求1所述的一种剪式抓持器，其特征在于：所述连接杆为形状规格相同的杆件。
6.根据权利要求1所述的一种剪式抓持器，其特征在于：所述连接杆为直杆。
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