CN202412285U - 一种钻修井作业中管柱夹持机械手装置 - Google Patents
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Abstract
一种钻修井作业中管柱夹持机械手装置。主要解决现有的管柱夹持装置效率低下、不能适应不同管径的问题。其特征在于：所述的活塞杆（16）下端分别连接左、右驱动轴（11，14），左驱动轴（11）的前端依次连接第二内爪（9）、第一外爪（6），后端依次连接第三外爪（20）、第四内爪（23），右驱动轴（14）的前端依次连接第二外爪（7）、第一内爪（4），后端依次连接第三内爪（18）、第四外爪（21），上述的左侧的外爪、内爪依次铰接于左固定轴（10）上，右侧的外爪、内爪依次铰接于右固定轴（13）上，且径向相对应的每组外爪、内爪分别由连杆连接。该装置具有结构简单、易加工、效率高且可适用不同管径的管柱的特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及油田机械领域，具体说是一种钻修井作业中管柱夹持机械手装置。
背景技术
油田上钻修井作业过程中，需要对管柱进行夹持作业，要实现机械化、自动化管柱移运及管柱处理则需要对钻杆、套管及油管进行夹持操作, 由于目前没有专用的机械夹持装置，大多需要制造各种工装，操作复杂，并且不能适应不同的管径，使作业效率低下。
发明内容
为了克服现有的管柱夹持装置效率低下、不能适应不同管径的不足，本实用新型提供一种钻修井作业中管柱夹持机械手装置，该装置具有结构简单、易加工、效率高且可适用不同管径的管柱的特点。
本实用新型的技术方案是：一种钻修井作业中管柱夹持机械手装置，包括固定梁，所述的固定梁底部连接有至少一个夹持机构，所述的夹持机构包括液压缸及其内部的活塞杆，所述的活塞杆下端分别连接左、右驱动轴，左驱动轴的前端依次连接第二内爪、第一外爪，后端依次连接第三外爪、第四内爪，右驱动轴的前端依次连接第二外爪、第一内爪，后端依次连接第三内爪、第四外爪，上述的左侧的外爪、内爪依次铰接于左固定轴上，右侧的外爪、内爪依次铰接于右固定轴上，且径向相对应的每组外爪、内爪分别由连杆连接。
本实用新型具有如下有益效果：由于采取上述方案，固定梁底部固定有夹持机构，夹持机构上固定有各外爪及内爪，通过活塞杆的伸缩来控制各外爪、内爪的开合，从而实现对管柱的夹持。该机械手装置自动化程度高，提高了钻修井作业中管柱移动及处理的效率，还大大减轻了劳动强度，提高了安全性；能够快速精确地实现管柱的抓取操作，对于不同直径的管柱不需要更换卡爪，可有效节约成本。
附图说明：
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型夹持机构结构示意图；
图3是本实用新型夹持机构张开状态的示意图；
图4是本实用新型夹持机构夹紧状态的示意图；
图5是本实用新型夹持管柱状态的示意图。
图中1-固定梁，2-夹持机构，3-前固定板，4－第一内爪，5－第一连杆，6－第一外爪，7－第二外爪，8－第二连杆，9－第二内爪，10－左固定轴，11－左驱动轴，12－左驱动连杆，13－右固定轴，14－右驱动轴，15－右驱动连杆，16－活塞杆，17－液压缸，18－第三内爪，19－第三连杆，20－第三外爪，21－第四外爪，22－第四连杆，23－第四内爪，24－后固定板。
具体实施方式：
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
由图1及图2所示，一种钻修井作业中管柱夹持机械手装置，包括固定梁1，所述的固定梁1底部连接有至少一个夹持机构2，通常情况下为了使夹持管柱时更稳定，可以设两个夹持机构2，固定梁1两端各一个。所述的夹持机构2包括液压缸17及其内部的活塞杆16，所述的活塞杆16下端分别与左驱动连杆12及右驱动连杆15铰接，左驱动连杆13与其垂直的左驱动轴11铰接，右驱动连杆15与其垂直的右驱动轴14铰接，且左驱动连杆11及右驱动连杆15分别置于左驱动轴11及右驱动轴14的中部。左驱动轴11的前端由内向外依次连接第二内爪9、第一外爪6，后端由内向外依次连接第三外爪20、第四内爪23；右驱动轴14的前端由内向外依次连接第二外爪7、第一内爪4，后端由内向外依次连接第三内爪18、第四外爪21。上述的左侧的外爪、内爪依次铰接于左固定轴10上，右侧的外爪、内爪依次铰接于右固定轴13上，即第一外爪6、第二内爪9、第三外爪20、第四内爪23铰接于左固定轴10上，第一内爪4、第三外爪7、第三内爪18、第四外爪21铰接于右固定轴13上。且径向相对应的每组外爪、内爪分别由连杆连接，即第一内爪4、第一外爪6由第一连杆5连接，第二内爪7、第一外爪9由第二连杆8连接，第三内爪18、第三外爪20由第三连杆19连接，第四内爪21、第四外爪23由第四连杆22连接。所述的左固定轴10的两端分别与前固定板3及后固定板24连接，右固定轴13的两端也分别连接前固定板3和后固定板24。
该机械手装置在进行抓取管柱操作时，如图4，将固定梁1运动到合适的位置，控制液压缸17，使活塞杆16伸出，推动左驱动连杆12及右驱动连杆15同步运动，从而推动左驱动轴11及右驱动轴14运动，并且分别带动各外爪绕左固定轴10及右固定轴13转动，从而实现外爪向内合拢；在外爪绕固定轴转动的同时，它们又分别通过各内、外爪之间的连杆带动内爪绕固定轴转动，使内爪向外合拢，从而实现对管柱的夹持动作，如图5。
在松开管柱时，如图3，活塞杆16缩回，带动左驱动连杆12及右驱动连杆15同步运动，从而带动左驱动轴11及右驱动轴14运动，并且分别带动各外爪绕左固定轴10及右固定轴13转动，从而实现外爪向外张开；在外爪绕固定轴转动的同时，它们又分别通过各内、外爪之间的连杆带动内爪绕固定轴转动，使内爪向外张开，从而实现松开管柱的动作。
Claims (1)
1.一种钻修井作业中管柱夹持机械手装置，包括固定梁（1），所述的固定梁（1）底部连接有至少一个夹持机构（2），所述的夹持机构（2）包括液压缸（17）及其内部的活塞杆（16），其特征在于：所述的活塞杆（16）下端分别连接左、右驱动轴（11，14），左驱动轴（11）的前端依次连接第二内爪（9）、第一外爪（6），后端依次连接第三外爪（20）、第四内爪（23），右驱动轴（14）的前端依次连接第二外爪（7）、第一内爪（4），后端依次连接第三内爪（18）、第四外爪（21），上述的左侧的外爪、内爪依次铰接于左固定轴（10）上，右侧的外爪、内爪依次铰接于右固定轴（13）上，且径向相对应的每组外爪、内爪分别由连杆连接。
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