CN107214694A - 用于输运管材的机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了用于输运管材的机械手，包括：支撑杆、第一机械臂、第二机械臂、第一气缸和夹持头；支撑杆水平设置，两个机械臂的上端分别与支撑杆相铰接，且两个机械臂的下端分别设置有夹持头，第一气缸固定在支撑杆上，且位于第一机械臂与第二机械臂之间，第一机械臂与第二机械臂的下端分别铰接有驱动杆，两根驱动杆都与第一气缸上竖直设置的第一活塞杆相铰接。该用于输运管材的机械手克服现有技术中的机械手在运输管材是，对管材地夹持不稳定，所以运输过程中的危险性高，而且夹持力度过大容易造成管材地损坏的问题。

Description

用于输运管材的机械手
技术领域
本发明涉及机械手领域，具体地，涉及一种用于输运管材的机械手。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
但是，现有技术中的机械手在运输管材时，对管材地夹持不稳定，所以运输过程中的危险性高，而且夹持力度过大容易造成管材地损坏。
因此，提供一种可以有效而稳定地夹持管材，从而对管材进行运输，而且可以保护管材，避免受损的用于输运管材的机械手是本发明亟需解决的问题。
发明内容
针对上述技术问题，本发明的目的是克服现有技术中的机械手在运输管材是，对管材地夹持不稳定，所以运输过程中的危险性高，而且夹持力度过大容易造成管材地损坏的问题，从而提供一种可以有效而稳定地夹持管材，从而对管材进行运输，而且可以保护管材，避免受损的用于输运管材的机械手。
为了实现上述目的，本发明提供了一种用于输运管材的机械手，所述用于输运管材的机械手包括：支撑杆、第一机械臂、第二机械臂、第一气缸和夹持头；所述支撑杆水平设置，两个机械臂的上端分别与所述支撑杆相铰接，且两个机械臂的下端分别设置有所述夹持头，所述第一气缸固定在所述支撑杆上，且位于所述第一机械臂与所述第二机械臂之间，所述第一机械臂与所述第二机械臂的下端分别铰接有驱动杆，两根所述驱动杆都与第一气缸上竖直设置的第一活塞杆相铰接。
优选地，所述夹持头包括：第二气缸和弧形夹持板，所述第一机械臂以及所述第二机械臂的下端分别设置有所述第二气缸，且第二气缸上的第二活塞杆水平设置，所述第二活塞杆的端部固定在所述弧形夹持板的凸侧面上。
优选地，所述第二活塞杆的端部与所述弧形夹持板之间还设置有分压杆；所述分压杆包括相互垂直的竖杆和横杆，所述第二活塞杆的端部固定在所述竖杆的中部，多根所述横杆的一端分别等间隔地固定在所述竖杆上，另一端分别固定在所述弧形夹持板上。
优选地，所述弧形夹持板的凹侧面上设置有橡胶垫片。
优选地，所述夹持头还包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述弧形夹持板的凹侧面上，且所述压力传感器与设置在所述第二气缸上的显示器电性连接。
优选地，所述第二气缸上还固定有报警器，所述报警器与所述压力传感器电性连接。
优选地，所述报警器为警示灯。
根据上述技术方案，本发明提供的用于输运管材的机械手在使用时，调节所述第一气缸，使得所述第一气缸上的第一活塞杆缩短，从而带动两个所述驱动杆上升，间接地驱动所述第一机械臂和所述第二机械臂向着靠近彼此的方向运动，则所述第一机械臂和所述第二机械臂上的两个夹持头相互配合，从而将管材有效地夹持住，当然本发明的机械手至少设置两个，才能有效地将管材稳定的夹持住，从而方便对管材的运输。本发明的用于输运管材的机械手克服现有技术中的机械手在运输管材是，对管材地夹持不稳定，所以运输过程中的危险性高，而且夹持力度过大容易造成管材地损坏的问题。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的一种优选的实施方式中提供的用于输运管材的机械手的结构示意图；
图2是本发明的一种优选的实施方式中提供的用于输运管材的机械手上夹持头的结构示意图；
图3是本发明的一种优选的实施方式中提供的用于输运管材的机械手上分压杆装配图。
附图标记说明
1支撑杆 2第一机械臂
3第二机械臂 5夹持头
6驱动杆 11显示器
12报警器 51第二气缸
52第二活塞杆 53弧形夹持板
54橡胶垫片 55压力传感器
71第一气缸 72第一活塞杆
81竖杆 82横杆
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，“上、下、内、外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。
如图1-3所示，本发明提供了一种用于输运管材的机械手，所述用于输运管材的机械手包括：支撑杆1、第一机械臂2、第二机械臂3、第一气缸71和夹持头5；所述支撑杆1水平设置，两个机械臂的上端分别与所述支撑杆1相铰接，且两个机械臂的下端分别设置有所述夹持头5，所述第一气缸71固定在所述支撑杆1上，且位于所述第一机械臂2与所述第二机械臂3之间，所述第一机械臂2与所述第二机械臂3的下端分别铰接有驱动杆6，两根所述驱动杆6都与第一气缸71上竖直设置的第一活塞杆72相铰接。
根据上述技术方案，本发明提供的用于输运管材的机械手在使用时，调节所述第一气缸71，使得所述第一气缸71上的第一活塞杆72缩短，从而带动两个所述驱动杆6上升，间接地驱动所述第一机械臂2和所述第二机械臂3向着靠近彼此的方向运动，则所述第一机械臂2和所述第二机械臂3上的两个夹持头5相互配合，从而将管材有效地夹持住，当然本发明的机械手至少设置两个，才能有效地将管材稳定的夹持住，从而方便对管材的运输。本发明的用于输运管材的机械手克服现有技术中的机械手在运输管材是，对管材地夹持不稳定，所以运输过程中的危险性高，而且夹持力度过大容易造成管材地损坏的问题。
为了使得所述夹持头5能够有效地将管材夹持住，在本发明的一种优选的实施方式中，所述夹持头5包括：第二气缸51和弧形夹持板53，所述第一机械臂2以及所述第二机械臂3的下端分别设置有所述第二气缸51，且第二气缸51上的第二活塞杆52水平设置，所述第二活塞杆52的端部固定在所述弧形夹持板53的凸侧面上。在所述第一机械臂2和所述第二机械臂3相互靠拢时，两个所述弧形夹持板53相互配合可以将管材有效地夹持住，为了进一步增大夹持力，使得管材固定的更加的稳定，调节所述第二气缸51，使得所述第二活塞杆52驱动所述弧形夹持板53进一步对管材进行夹持。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述第二活塞杆52的端部与所述弧形夹持板53之间还设置有分压杆；所述分压杆可以有效地将所述第二活塞杆52的作用力均匀地作用于所述弧形夹持板53，从而使得所述弧形夹持板53可以更加有效地夹持管材，其中，所述分压杆包括相互垂直的竖杆81和横杆82，所述第二活塞杆52的端部固定在所述竖杆81的中部，多根所述横杆82的一端分别等间隔地固定在所述竖杆81上，另一端分别固定在所述弧形夹持板53上。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述弧形夹持板53的凹侧面上设置有橡胶垫片54，所述橡胶垫片54不仅可以增大所述弧形夹持板53与管材之间的摩擦力，而且可以保护管材，防止压力过大导致所述管材变形。
为了使得工作人员清楚地了解所述夹持头5对管材的夹持力，防止夹持力过小而不能夹持住管材，夹持力过大而造成管材的损坏，在本发明的一种优选的实施方式中，所述夹持头5还包括压力传感器55，所述压力传感器55设置在所述弧形夹持板53的凹侧面上，且所述压力传感器55与设置在所述第二气缸51上的显示器11电性连接，这样工作人员可以通过所述显示器11查看所述夹持头5对管材的实时压力值，如果过小或者过大，可以及时地做出调整。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述第二气缸51上还固定有报警器12，所述报警器12与所述压力传感器55电性连接，所述报警器12中包括比较器，在比较器中预先设置有比较值(可以为一个范围)，当所述压力传感器55的检测值不在设定的范围值内，则所述报警器12启动，提醒工作人员及时地做出调整，防止危险情况发生。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述报警器12为警示灯，警示灯在工厂这个嘈杂的环境中可以更加有效地提醒工作人员。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (7)

1.一种用于输运管材的机械手，其特征在于，所述用于输运管材的机械手包括：支撑杆(1)、第一机械臂(2)、第二机械臂(3)、第一气缸(71)和夹持头(5)；
所述支撑杆(1)水平设置，两个机械臂的上端分别与所述支撑杆(1)相铰接，且两个机械臂的下端分别设置有所述夹持头(5)，所述第一气缸(71)固定在所述支撑杆(1)上，且位于所述第一机械臂(2)与所述第二机械臂(3)之间，所述第一机械臂(2)与所述第二机械臂(3)的下端分别铰接有驱动杆(6)，两根所述驱动杆(6)都与第一气缸(71)上竖直设置的第一活塞杆(72)相铰接。
2.根据权利要求1所述的用于输运管材的机械手，其特征在于，所述夹持头(5)包括：第二气缸(51)和弧形夹持板(53)，所述第一机械臂(2)以及所述第二机械臂(3)的下端分别设置有所述第二气缸(51)，且第二气缸(51)上的第二活塞杆(52)水平设置，所述第二活塞杆(52)的端部固定在所述弧形夹持板(53)的凸侧面上。
3.根据权利要求2所述的用于输运管材的机械手，其特征在于，所述第二活塞杆(52)的端部与所述弧形夹持板(53)之间还设置有分压杆；
所述分压杆包括：相互垂直的竖杆(81)和横杆(82)，所述第二活塞杆(52)的端部固定在所述竖杆(81)的中部，多根所述横杆(82)的一端分别等间隔地固定在所述竖杆(81)上，另一端分别固定在所述弧形夹持板(53)上。
4.根据权利要求3所述的用于输运管材的机械手，其特征在于，所述弧形夹持板(53)的凹侧面上设置有橡胶垫片(54)。
5.根据权利要求2所述的用于输运管材的机械手，其特征在于，所述夹持头(5)还包括压力传感器(55)，所述压力传感器(55)设置在所述弧形夹持板(53)的凹侧面上，且所述压力传感器(55)与设置在所述第二气缸(51)上的显示器(11)电性连接。
6.根据权利要求5所述的用于输运管材的机械手，其特征在于，所述第二气缸(51)上还固定有报警器(12)，所述报警器(12)与所述压力传感器(55)电性连接。
7.根据权利要求6所述的用于输运管材的机械手，其特征在于，所述报警器(12)为警示灯。
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