CN110900647A - 一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构 - Google Patents

一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构 Download PDF

Info

Publication number
CN110900647A
CN110900647A CN201911255052.2A CN201911255052A CN110900647A CN 110900647 A CN110900647 A CN 110900647A CN 201911255052 A CN201911255052 A CN 201911255052A CN 110900647 A CN110900647 A CN 110900647A
Authority
CN
China
Prior art keywords
long
fixed
connecting plate
vertical
clamping block
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911255052.2A
Other languages
English (en)
Inventor
付小东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huzhou Xinbeilian Network Technology Co Ltd
Original Assignee
Huzhou Xinbeilian Network Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huzhou Xinbeilian Network Technology Co Ltd filed Critical Huzhou Xinbeilian Network Technology Co Ltd
Priority to CN201911255052.2A priority Critical patent/CN110900647A/zh
Publication of CN110900647A publication Critical patent/CN110900647A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构，包括中部连接板，所述中部连接板的底面固定有长形连接板；长形连接板的左部和右部顶面均固定有压紧油缸，两个压紧油缸的推杆穿过长形连接板并固定有连接板，长形杆固定在两个连接板的底面上；所述长形连接板的前部和后部底面均固定有多个竖直连接杆，竖直连接杆的底端前壁面固定有铰接柱，前后两个对应的竖直连接杆上的铰接柱上均铰接有夹持块的竖直部，两个夹持块的上部成型有斜向延伸部，斜向延伸部的中部均成型有斜向滑槽，长形杆插套在斜向滑槽中；它可以安装在六自由度机器人的转动臂端，其可以抓取长形件，从而实现六自由度机器人抓取料，方便将其搬运。

Description

一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构
技术领域
本发明涉及工业机器人设备技术领域，更具体的说涉及一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构。
背景技术
现有的长形件抓取一般采用的是起重机等设备进行起吊抓取，或者是通过叉车等机构抓取，而为了保证输送时移动的精度和稳定性，现在一般均会采用到六自由度机器人进行抓取操作，然而由于部件时长形件，现有的六自由度机器人没有对应的抓取装置，使得其无法抓取长形件，使得其无法应用。
发明内容
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构，它可以安装在六自由度机器人的转动臂端，其可以抓取长形件，从而实现六自由度机器人抓取料，方便将其搬运。
本发明的技术解决措施如下：
一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构，包括中部连接板，所述中部连接板的底面固定有长形连接板；
长形连接板的左部和右部顶面均固定有压紧油缸，两个压紧油缸的推杆穿过长形连接板并固定有连接板，长形杆固定在两个连接板的底面上；
所述长形连接板的前部和后部底面均固定有多个竖直连接杆，竖直连接杆的底端前壁面固定有铰接柱，前后两个对应的竖直连接杆上的铰接柱上均铰接有夹持块的竖直部，两个夹持块的上部成型有斜向延伸部，斜向延伸部的中部均成型有斜向滑槽，长形杆插套在斜向滑槽中；
前部的所有的夹持块的竖直部的内侧壁和后部的所有的夹持块的竖直部的内侧壁上均固定有长形内夹持块，两个长形内夹持块相对应。
所述两个长形内夹持块的相对壁面为弧形壁面。
所述弧形壁面的内壁面上固定有防滑弹性层。
所述夹持块的竖直部的下部内侧壁上成型有长形通孔，长形内夹持块的侧壁上固定有多个定位螺杆，定位螺杆插套在对应的长形通孔中，定位螺杆的外端螺接有固定螺母，固定螺母压靠在夹持块的竖直部的外侧壁上，长形内夹持块的侧壁压靠在夹持块的竖直部的内侧壁。
所述中部连接板的底面固定有支撑架，支撑架的底端固定在长形连接板的中部顶面上。
所述长形杆的左部和右部顶面均焊接固定有上连接块，上连接块固定在连接板上。
本发明的有益效果在于：
它可以安装在六自由度机器人的转动臂端，其可以抓取长形件，从而实现六自由度机器人抓取料，方便将其搬运。
附图说明
图1为本发明的局部结构示意图；
图2为本发明的局部剖视图。
具体实施方式
实施例：见图1至图2所示，一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构，包括中部连接板10，所述中部连接板10的底面固定有长形连接板20；
长形连接板20的左部和右部顶面均固定有压紧油缸21，两个压紧油缸21的推杆穿过长形连接板20并固定有连接板22，长形杆23固定在两个连接板22的底面上；
所述长形连接板20的前部和后部底面均固定有多个竖直连接杆24，竖直连接杆24的底端前壁面固定有铰接柱241，前后两个对应的竖直连接杆24上的铰接柱241上均铰接有夹持块30的竖直部，两个夹持块30的上部成型有斜向延伸部31，斜向延伸部31的中部均成型有斜向滑槽32，长形杆23插套在斜向滑槽32中；
前部的所有的夹持块30的竖直部的内侧壁和后部的所有的夹持块30的竖直部的内侧壁上均固定有长形内夹持块40，两个长形内夹持块40相对应。
进一步的说，所述两个长形内夹持块40的相对壁面为弧形壁面。
进一步的说，所述弧形壁面的内壁面上固定有防滑弹性层41。
进一步的说，所述夹持块30的竖直部的下部内侧壁上成型有长形通孔35，长形内夹持块40的侧壁上固定有多个定位螺杆42，定位螺杆42插套在对应的长形通孔35中，定位螺杆42的外端螺接有固定螺母43，固定螺母43压靠在夹持块30的竖直部的外侧壁上，长形内夹持块40的侧壁压靠在夹持块30的竖直部的内侧壁。
进一步的说，所述中部连接板10的底面固定有支撑架，支撑架的底端固定在长形连接板20的中部顶面上。
进一步的说，所述长形杆23的左部和右部顶面均焊接固定有上连接块2，上连接块2固定在连接板22上。
本实施例中，其可以将中部连接板10通过螺栓固定连接在六自由度机器人的转动臂的端部上，其使用时，通过所有压紧油缸21的推杆回缩，使得长形杆23沿着斜向滑槽32向上移动，使得所有的夹持块30的竖直部的下端相靠近，从而使得两个长形内夹持块40相靠近，可以将长形件夹持在两个长形内夹持块40之间，其夹持牢固，效果好。

Claims (6)

1.一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构，包括中部连接板(10)，其特征在于：所述中部连接板(10)的底面固定有长形连接板(20)；
长形连接板(20)的左部和右部顶面均固定有压紧油缸(21)，两个压紧油缸(21)的推杆穿过长形连接板(20)并固定有连接板(22)，长形杆(23)固定在两个连接板(22)的底面上；
所述长形连接板(20)的前部和后部底面均固定有多个竖直连接杆(24)，竖直连接杆(24)的底端前壁面固定有铰接柱(241)，前后两个对应的竖直连接杆(24)上的铰接柱(241)上均铰接有夹持块(30)的竖直部，两个夹持块(30)的上部成型有斜向延伸部(31)，斜向延伸部(31)的中部均成型有斜向滑槽(32)，长形杆(23)插套在斜向滑槽(32)中；
前部的所有的夹持块(30)的竖直部的内侧壁和后部的所有的夹持块(30)的竖直部的内侧壁上均固定有长形内夹持块(40)，两个长形内夹持块(40)相对应。
2.根据权利要求1所述一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构，其特征在于：所述两个长形内夹持块(40)的相对壁面为弧形壁面。
3.根据权利要求2所述一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构，其特征在于：所述弧形壁面的内壁面上固定有防滑弹性层(41)。
4.根据权利要求1所述一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构，其特征在于：所述夹持块(30)的竖直部的下部内侧壁上成型有长形通孔(35)，长形内夹持块(40)的侧壁上固定有多个定位螺杆(42)，定位螺杆(42)插套在对应的长形通孔(35)中，定位螺杆(42)的外端螺接有固定螺母(43)，固定螺母(43)压靠在夹持块(30)的竖直部的外侧壁上，长形内夹持块(40)的侧壁压靠在夹持块(30)的竖直部的内侧壁。
5.根据权利要求1所述一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构，其特征在于：所述中部连接板(10)的底面固定有支撑架，支撑架的底端固定在长形连接板(20)的中部顶面上。
6.根据权利要求1所述一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构，其特征在于：所述长形杆(23)的左部和右部顶面均焊接固定有上连接块(2)，上连接块(2)固定在连接板(22)上。
CN201911255052.2A 2019-12-10 2019-12-10 一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构 Pending CN110900647A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911255052.2A CN110900647A (zh) 2019-12-10 2019-12-10 一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911255052.2A CN110900647A (zh) 2019-12-10 2019-12-10 一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110900647A true CN110900647A (zh) 2020-03-24

Family

ID=69823848

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911255052.2A Pending CN110900647A (zh) 2019-12-10 2019-12-10 一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110900647A (zh)

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU812571A1 (ru) * 1979-06-25 1981-03-15 Ленинградский Политехническийинститут Им.M.И.Калинина Грузозахватное устройство
SU1014701A1 (ru) * 1981-09-30 1983-04-30 Предприятие П/Я Р-6930 Схват промышленного робота
WO1986005137A1 (en) * 1985-03-06 1986-09-12 Universal Machine Intelligence Limited Gripper and wrist joint for a robotic arm
CN202412285U (zh) * 2012-02-23 2012-09-05 东北石油大学 一种钻修井作业中管柱夹持机械手装置
CN105856251A (zh) * 2016-05-24 2016-08-17 陈薇 一种水利工程管件码垛工业机器人用夹持机械手
CN206263951U (zh) * 2016-12-19 2017-06-20 李润 机械手装置
CN207402794U (zh) * 2017-10-27 2018-05-25 安徽工程大学 一种翻转机械手
CN109081236A (zh) * 2018-09-30 2018-12-25 桐城运城制版有限公司 一种版辊吊运机构
CN109693256A (zh) * 2019-02-28 2019-04-30 北京林业大学 一种夹取暖气管道的机械手装置
CN109773817A (zh) * 2019-04-04 2019-05-21 福建晋工机械有限公司 一种不等径长杆件用夹具
CN109849039A (zh) * 2017-11-30 2019-06-07 李雄昭 一种机械手夹紧装置
CN110329903A (zh) * 2019-07-30 2019-10-15 陈烁 可切换夹具的五金管件龙门吊车
CN110340926A (zh) * 2019-07-18 2019-10-18 安徽天通精电新科技有限公司 一种用于检测机的多方位夹持装置及其使用方法

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU812571A1 (ru) * 1979-06-25 1981-03-15 Ленинградский Политехническийинститут Им.M.И.Калинина Грузозахватное устройство
SU1014701A1 (ru) * 1981-09-30 1983-04-30 Предприятие П/Я Р-6930 Схват промышленного робота
WO1986005137A1 (en) * 1985-03-06 1986-09-12 Universal Machine Intelligence Limited Gripper and wrist joint for a robotic arm
CN202412285U (zh) * 2012-02-23 2012-09-05 东北石油大学 一种钻修井作业中管柱夹持机械手装置
CN105856251A (zh) * 2016-05-24 2016-08-17 陈薇 一种水利工程管件码垛工业机器人用夹持机械手
CN206263951U (zh) * 2016-12-19 2017-06-20 李润 机械手装置
CN207402794U (zh) * 2017-10-27 2018-05-25 安徽工程大学 一种翻转机械手
CN109849039A (zh) * 2017-11-30 2019-06-07 李雄昭 一种机械手夹紧装置
CN109081236A (zh) * 2018-09-30 2018-12-25 桐城运城制版有限公司 一种版辊吊运机构
CN109693256A (zh) * 2019-02-28 2019-04-30 北京林业大学 一种夹取暖气管道的机械手装置
CN109773817A (zh) * 2019-04-04 2019-05-21 福建晋工机械有限公司 一种不等径长杆件用夹具
CN110340926A (zh) * 2019-07-18 2019-10-18 安徽天通精电新科技有限公司 一种用于检测机的多方位夹持装置及其使用方法
CN110329903A (zh) * 2019-07-30 2019-10-15 陈烁 可切换夹具的五金管件龙门吊车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2637371A1 (en) Handling device of a printing press
CN209850956U (zh) 一种便于拆卸的自动化机械手
CN205167321U (zh) 压板式夹模器
CN111300396A (zh) 一种六轴机器人用可伸缩取料机械手
CN112082759A (zh) 一种锚链生产用链环强度检测装置及使用方法
CN109926857B (zh) 一种夹紧装置的驱动方法
CN214163061U (zh) 一种自动装配线机器人用抓持机构
CN110900647A (zh) 一种机器人机械臂安装用长形件夹持机构
CN107984266B (zh) 一种四缸机体侧挂夹具
CN209453590U (zh) 一种内撑式机械抓手
CN207480618U (zh) 一种轴类零件自锁抓取装置
CN211333260U (zh) 一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂
CN210414583U (zh) 机器人二合一缸盖取放件夹具
CN213388938U (zh) 一种新型电泳挂具
CN210655818U (zh) 一种h型钢专用吊具
CN204507377U (zh) 一种罐头装箱装置
CN221070683U (zh) 一种钢结构钢板吊装的夹具
CN214643647U (zh) 一种带机械臂的工程机械手
CN211569873U (zh) 一种悬吊抓手装置
CN201046571Y (zh) 夹爪定位抓取装置
CN210503104U (zh) 一种方便安装与拆卸的护舷安装结构
CN219574200U (zh) 一种用于电气自动化设备的检测装置
CN220680541U (zh) 一种六面顶液压机的铰链梁加工夹具
CN220787973U (zh) 一种叉车门架
CN214265567U (zh) 一种包塑自动化流水线用的四轴机械臂

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200324