SU1014701A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Abstract

СХВАТ ПРОММИЛЕННОГО РОБОТА, содержаний ползун, установленный в пазу корпуса, серьги, св занные посредством осей с рычагами, несущими . губки, сухарь и привод, о т л и ч аю щ и и с   тем, что, с. целью повышени  эксплуатационных характеристик за счет адаптации положени  губок по положению детали, он снабжен плос кой пружиной и жестко соединенной с приводе) траверсой, св занной с ползуном, в котором вьтолнен паз,,. причем сухарь и фиксатор расположены в этом пазу, а плоска  пружина расположена между фиксатором и траверсой .

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к схватам промышленных роботов.

Известен охват промышленного робота , содержащий ползун, установленный в пазу корпуса, серьги, св занные посредством осей с рычагами, несущими губки, сухарь и привод.

Недостатком -известного техничес.кого решени   пл ётс  невозможность адаптации положени  гувок по положению детали, поэтому необходимо, чтобы продольна  ось схвата точно совпадала с осью симметрии детали, так как в противном случае конструкци  схвата испытывает дополнительнью нагрузки, ведупше к износу или к поломке схвата.

Пель из&брвтени  - повышение эксплуатационных характеристик за счет адаптации положени  губок по положению детали.

Указанна  цель достигаетс  тем, . что схват промышленного робота содержит ползун, установленный в пазу корпуса, серьги, св занные посредст- врм осей с рычагами, несущими губки, суп харь и привод к снабжен плоской пружи-. но4,жестко соединенной с приводом тра-чверсой , св зан ной с ползуном,в котором выполнен паз, причем сухарь и фикса-г тор расположены в этом пазу, а плоска  пружина расположена между Фиксатором и траверсой.

На чертеже показан схват, разрез. Схват Промышленного робота содержит кротлтейн 1, в котором выполнен сквозной паз 2. С крототейном I. жестко св заны щеки 3, в которых на ос х 4 установлены рычаги 5-8, которые при помощи осей соединены с губками 10 и 11, а рычаги 5 и 7 ос ми 12 св заны с серьгами 13 и 14, которые при ПСЯ4ОЩИ оси 15 соединены с сухарем 16, который установлен, в пазу ползуна 17 вместе с пластинчатой пружиной 18 и фиксатором 19, фиксатор 19 прижимает сухарь

16к ползуну 17 при помощи пластинчатой пружины 18, вставленной между Ликсатопом 19 и траверсо 20. Лолзу

17установлен в пазу 2 кронштейна 1. Траверса 20 жестко св зана со

Гггоком 21, а кронштейн 1-е крьа кой 22 приводного 1хилиндра 23 схвата, который магистрал ми 24 и 25 св зан с золотчиком 26. Упоры 27 жестко установлены в щеках 3.

Схваг работает следующим образом Деталь расположена симметрично относительно продольной оси схвата. При включении золотника 26 энергоноситель по магистрали 25 поступает в приводной 1и1линдр 23 схвата, в результате чего ttrroK 21 перемещаетс  вверх и перемещает траверсу 20, котора  воздействует на ползун 17

и заставл ет его перемещатьс  вверх в i кронштейна 1. Вместе с ползуном 17 перемещаетс  вверх пластинчата  пружина -18, фиксатор 19, сухар 16 и ось 15. Последн   давит на серьги 13 и 14, которью через оси 12 вращают рычаги 5 и 7 вокруг осей 4. Рычаги 5 и 7 через оси 9 воздействуют на губки 10 и 11, которые начинают сближатьс  и зажимают деталь.

Так как при работе схвата силы трени  в цилиндрических шарнирах левой и правой ветви ptataroB не равны то дл  синхронного хода губок 10 и11 необходимо, чтобы перемещение сухар  16 происходило под некоторьм усилили, дл  чего и служит пластинчата  пружина 18, прижимающа  су . харь 16 через фиксатор 19 к ползуиу 17.

При переключении золотника 26 энергоноситель по магистрали 24 поступает в приводной цилиндр 23 схвата . WfcoK 21 перемещаетс  вниз, перемещает вниз траверсу 20 и ось 15, Котора  через серьги 13 и 14 воздействует на рычаги 5 и 7, а последние перемещают губки 10 и 11, которые начинают расходитьс  и разжимают деталь.

Губки 10 и 11 раход тс  до тех itop, пока рычаги 5 и 7 не останов т упоры 27.

Деталь расположена не симметрично относительно продольной оси схвата.

Будем считать, что рассто ние от губки 10 до детали меньше рассто ни  от губки 11 до детали, поэтому при зажиме детали губка 10 коснетс  детали, а между губкой 11 и деталью будет некоторое рассто ние. Силового замыкани  между губками lО и 11 не происходит, поэтому шток 21 с траверcoft 20,фиксатором 19 и пластинчатой Пружиной 18 перемещаютс  вверх, а сухарь 16 с осью 15 - вверх и вправо до тех пор, пока губка 11 не косштс  детали.

При разжиме детали irrroK, 21 перемещает вниз кулису, сухарь 16 с сид  щей в нем осью 15 давит на серьги 13 и 14, которые заставл ют вращатьс  рычаги 5-8 вокруг осей 4, а губки 10 и 11 при этом расход тс  и разжимют деталь.

Так как губка 10 первой касаетс  детгши, следовательно, рычаг 5 уходит от своего упора 27 на меньшее рассто ние по сравнению с рычагом 7, совер1 л1В1т им большее перемещение, поэтому при разжиме детали и последующем движении сухар  16 с осью 15 вниз рычаг 5, дойд  до упора 27, остановитс  и через ось 12 будет воздействовать на серьгу 14, котора  вращаетс  вокруг оси 12 и перемещает ось 15 с сухарем 16 влево. Сухарь

16 С осью is будет перемещатьс  влево до тех пор, пока рычаг 7 не остановит упор 27. Упоры 27 служат дп  возврашвми  губок 10 и 11 в исходное сзтметричное положение отнЕ сите ьнр продольной оси схвата.

Использование предлагаемой конструкции по сравнению с конструкцией . базового объекта позвол ет увеличить срок службы робота и обслуживаемого оборудовани 

так как ликвидированы нагрузки на конструкции робота и обслуживаемого оборудовани , возникакхцие при зажиме схватом детали, ось симметрии которой не совпадает с продольной осью схвата, а также повысить производительность робототехнйческого комплвк са за счет сокращени  времени ни обучение робота заданной программе, гак как отпадает, необходимость в гоч jk)M совмещении оси симметрии детали i: продольной осью схвата.

Claims (1)

1. СХВАТ ПРОМЫПЛЕННОГО РОБОТА, содержащий ползун, установленный в пазу корпуса, серьги, связанные посредством осей с рычагами, несущими губки, сухарь и привод, о т л и ч а'ю щ и й о я тем, что, с. целью повышения эксплуатационных характеристик за счет адаптации положения губок по положению детали, он снабжен плос кой пружиной и жестко соединенной * с приводе»! траверсой, связанной с ползуном, в котором выполнен паз,'., причем сухарь и фиксатор расположены в этом пазу, а плоская пружина расположена между фиксатором и траверсой .

   SU.,.,1014701