SU1516345A2 - Захват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет обеспечени  захвата деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхности. Захват манипул тора содержит корпус 1, зажимные губки 2, смонтированные на ос х 3 корпуса 1, и привод перемещени  губок 2. Привод состоит из штока 4, неподвижно установленного в корпусе 1, и из цилиндра 5, подвижного относительно штока 4. Между крышками 6 цилиндра 5 установлены подвижные клин 7 и стакан 8, подпружиненные относительно друг друга пружиной 9. На губках 2 выполнены выступы 10, имеющие возможность взаимодействи  с внутренней конической поверхностью стакана 8. Конусна  поверхность стакана 8 параллельна поверхности выступов 10 и клина 7. При перемещении цилиндра 5 вверх стакан 8, взаимодейству  с выступами 10, сводит губки 2 и происходит захват детали за наружную поверхность или освобождение детали, вз той за внутреннюю поверхность. При перемещении цилиндра 5 вниз клин 7, взаимодейству  с клиновой поверхностью губок 2, разводит губки 2 и происходит освобождение детали, вз той за наружную поверхность, или вз тие детали за внутреннюю поверхность. 2 ил.

Description

«

Л

Oi

О5

СА:

СП

NJ

тпрованные на ос х 3 корпуса 1, и  ривод перемещени  губок 2. Привод ci CioHT из штока 4, неподвижно установленного в корпусе 1, и из цилиндра 5, подвижного относительно штока А. Между крышками 6 циj индpa 5 установ- подвижные клин 7 и стакан 8, ,иружиненные относительно друг друга пружиной 9. На губках 2 выполнены выступы 10, имеющие возможность взаимодействи  с внутренней конической поверхностью стакана 8. Конусна  поверхность стакана 8 параллельна поверхности выступов 10 и клина 7. При 1еремеще ии цилиндра 5 вверх стакан 8, взаимодейству  с выступами 10, сводит губки 2 и происходит захват детали за наружную поверхность 1или освобождение детали, вз той за внутреннюю поверхность. При леремещении цилиндра 5 вниз клин 7, взаимодейству  с клиновой поверхностью губок 2, разводит губки 2 и происходит освобождение детали, вз той за наружную поверхность, или вз тие детали за внутреннюю поверхность. 2 ил.

Изобретение относитс  к машиностроению , может быть использовано при создании работотехнических комплексов и  вл етс  усовершенствованием изоб1)етени  по авт. св. № 1445952.

Цель изобретени  - расширение тexнoлoгичecкиk возможностей за счет обеспечени  захвата деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхность .

На фиг.1 изображен захват манипул тора с захваченной деталью за внутреннюю поверхность; на фиг.2 - то же, с захваченной деталью за наружную поверхность.

Захват манипул тора содержит корпус 1, зажим;1ые губки 2, смонтированные на ос х 3 корпуса 1, и привод перемещени  губок 2. Привод состоит из штока 4, неподвижно установленного в корпусе 1, и из цилиндров 5, под- .го относительно штока 4. Между крышками 6 цилиндра 5 установлены подвижные клин 7 и стакан 8, которые гюдпружинены относительно друг друга пружино 9. На губках 2 выполнены выступы 10, имеющие возможность взаимодействи  с внутренней конической поверхностью стакана 8, Соприкасающиес  поверхности выступов 10 и стакана 8 пар аллельны поверхности KjH-fHa7c Кажда  из полостей цилиндра А и Б ограничена внутренней поверхнс)стью цилиндра 5, наружной поверхностью штока 4 и крьш1кой 6 и соединена с источником давлени  (не показан). В губках 2 в местах их соединенна с корпусом 1 выполнены пазы 11. Губки 2 охвачены кольцевыми пружинами 12. li.ixBaT манипул тора работает слеДУЮШД1М ОбрсЧЗОМ.

В исходном положении перед захватыванием объекта за внутреннюю по- верхност) давление, поданное в полость А, удерживает в верхнем положении цилиндр 5. Губки 2 сведены кольцевыми пружинами 12, Дл  вз ти  дета5 ли захват вводитс  в ее отверстие, давление подаетс  в полость Б, а полость А цилиндра 5 соедин етс  со сливом. Цилиндр 5 с подпружинечным KjuiHOM 7 перемещаете вниз, (таздвиц га  губки 2 по пазам 11 парал,1ельно плоскости отверсти  захватываемой детали до касани  с ее поверхно стью. Деталь оказываетс  захваченной раз-  :атьл- и губками, причем удерживание цетапп происходит по плоскости. При дальнейшем движении цилиндра 5 пру- ;кииа 9 поджимает клин 7, в конце хода образуетс  fj клином 7 и крышкой 6. В случае внезапного падени  давлени  в пол-ОСти Б цилиндра 5 усилие захвата остаетс  доста- T04Hbiivi дл  удержани  детали за счет поджати  клина 7 пружиной 9, При ос- робождении объекта давление подает- , с.ч а полость А, а полость Б цилиндра 5 соедин етс  со сливом. Цилиндр 5 и клин 7 перемещаютс  Вверх, губки 2 свод тс  и освобождают деталь.

0

Дл  захвата детали за наружную

порерхность в исходном положении давление , поданное в полость Б, удерживает р нижнем положении цилиндр 5. Губки 2 разведены клином 7. Дл  вз ти  детали захват опускают на деталь до соприкосновени  ее со штоком 4, давление подаетс  в полость А,, а полость Б цилиндра 5 соедин етс  со сливом. Цилиндр 5 с подпружиненным

513

стаканом 8 перемещаетс  вверх, взаимодейству  с выступами 10, сдвига  губки 2 до касани  их с поверхностью детали. Деталь оказываетс  захваченной сжАтыми губками. При дальнейшем движении цилиндра 5 пружина 9 поджимает стакан 8, в конце хода образуетс  зазор между стаканом 8 и крышкой 6. В случае внезапного падени  давлени  в полости А цилиндра 5 при захваченном объекте усилие захвата остаетс  достаточным дл  удержани  детали за счет поджати  стакана 8 пружиной 9. При освобождении объекта давление подаетс  в полость Б, а полость А цилиндра соедин етс  со сливом. Цилиндр 5 и стакан 8 пере163456

мещаютс  вниз, губки 2 развод тс  и освобождают деталь.

Claims (1)

1. Формула изобретени  gЗахват манипул тора по авт. св.

   № 1445952, отличающийс 

   гических возможностей, захват снабжен подпружиненным относительно клина стаканом, установленным на цилиндре с возможностью возвратно-поступательного перемещени , а внутренн   поверхность стакана выполнена конической с возможностью взаимодействи 

   с выполненными в верхней части губок выступами, при этом коническа  поверхность стакана конгруентна поверхности клина.

   fO

   //

   иг. i