SU1472258A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипул торам. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей схвата за счет обеспечени  захвата одновременно двух деталей разных размерных групп и сохранени  посто нного межосевого рассто ни  между зажатыми детал ми. Схват содержит корпус 1, жестко закрепленные основные 6 и дополнительные 7 губки, установленные на зажимных рычагах 4 передаточного механизма 3 (на каждом по две). Дл  обеспечени  захвата одновременно двух деталей разных размерных групп и сохранени  посто нного межосевого рассто ни  между зажатыми детал ми рабоча  поверхность 8 соединена с губкой штангой 9 через пружину 10. Штанги 9 имеют возможность перемещатьс  в отверсти х губок. 1 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов (манипуляторов).

Цель изобретения - расширение технологических и функциональных возможностей схвата при обеспечении его универсальности, простоты конструкций и эксплуатации путем обеспечения захвата одновременно двух деталей разных размерных групп и сохранения постоянного межосевого расстояния между зажатыми деталями.

На чертеже' изображен схват, общий вид.

Схват содержит корпус 1, привод в виде силового цилиндра 2, передаточный механизм 3 с зажимными рычагами 4, кинематически связанный со штоком 5 цилиндра 2. На каждом зажимном рычаге 4 установлено по две губки основной 6 и дополнительной 7 с рабочими поверхностями 8.

Рабочая поверхность 8 соединена с губками 6 и 7 штангами 9 через пру, жину 10. Штанги могут перемещаться в отверстиях губок 6 и 7, На губке 6 установлен датчик 11.

Схват работает следующим образом. Срабатывание силового цилиндра 2 через шток 5 и передаточный механизм 3 с зажимными рычагами 4 приводит к перемещению губок 6 и 7 и зажиму деталей между рабочими поверх-35 ностями 8, которые, взаимодействуя

1472258 2 с датчиками 11, дают сигнал в систему управления робота о наличии деталей в схвате. *

Колебания в размерах зажимаемых деталей компенсируются самоустановкой подпружиненных рабочих поверхностей 8 относительно губок 6 и 7, что обеспечивает постоянное межосевое 10 расстояние А между деталями даже при условии неравенства их размеров. Усилие зажима определяется жесткостью пружин 10, При манипулировании с одной деталью схват работает анало15 гичным образом.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Схват промышленного робота, со20 держащий корпус губки, связанные через передаточный механизм с силовым цилиндром, и датчик, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возмож25 костей и универсальности путем обеспечения захвата одновременно двух деталей разных размерных групп и сохранения постоянного межосевого расстояния между зажатыми деталями, он ³θ снабжен двумя дополнительными губками, установленными с внутренней стороны соответствующего зажимного рычага передаточного механизма, а рабочая поверхность каждой губки подпружинена с возможностью перемещения относительно губки.