RU2021099C1 - Адаптивный схват манипулятора - Google Patents
Адаптивный схват манипулятора Download PDFInfo
- Publication number
- RU2021099C1 RU2021099C1 SU4950617A RU2021099C1 RU 2021099 C1 RU2021099 C1 RU 2021099C1 SU 4950617 A SU4950617 A SU 4950617A RU 2021099 C1 RU2021099 C1 RU 2021099C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- pneumatic cylinder
- piston
- grip
- hole
- manipulator
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Использование: машиностроение, в конструкциях схватов промышленных роботов. Сущность изобретения: схват содержит корпус 1, пневмоцилиндр 2, выполненные в виде полых эластичных баллонов зажимные губки 4. На боковой поверхности пневмоцилиндра 2 выполнены два отверстия 12 и 13. Отверстие 13 связано с полостями эластичных баллонов, а отверстие 12 - с атмосферой. Пневмоцилиндр 2 снабжен поршнем 5 с установленным на нем штоком 8 с толкателем. На поршне 5 выполнен продольный вырез 15. Длина продольного выреза 15 больше или равна расстоянию между центрами упомянутых отверстий. При движении схвата вниз, а поршня 5 вверх, вырез 15 и отверстие 13 совмещаеются. Воздух из полости пневмоцилиндра 2 по трубопроводу 14 поступает в эластичные баллоны, которые зажимают деталь 17. Для сброса детали вырез 15 совмещается с отверстием 12 и полости баллонов сообщаются в атмосферой. 1 ил.
Description
Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов.
Цель изобретения - повышение надежности работы и расширение области применения.
На чертеже показана конструкция схвата.
Адаптивный схват манипулятора содержит корпус 1, а также неподвижно закрепленные относительно корпуса пневмоцилиндр 2 и держатели 3, на которых расположены выполненные в виде эластичных баллонов губки 4. Поршень 5 пневмоцилиндра подпружинен пружиной 6 относительно его торца и выполнен в виде полого открытого цилиндра 7 со штоком 8. На торце бесштоковой полости пневмоцилиндра 2 расположен односторонний клапан 9. Пневмоцилиндр снабжен датчиком положения поршня, который может быть выполнен, например, в виде источника 10 и приемника 11 излучения. На боковой поверхности пневмоцилиндра выполнены два отверстия 13 и 12, первое из которых связано с полостями эластичных баллонов посредством трубопровода 14, а второе расположено ближе к торцу пневмоцилиндра и связано с атмосферой. На цилиндре 7 поршня выполнен продольный вырез 15, длина которого больше или равна расстоянию между центрами отверстий 12 и 13 на боковой стенке пневмоцилиндра 2. В зависимости от конкретного технологического применения схват может крепиться к фланцу последнего звена руки манипулятора либо за корпус 1, либо за пневмоцилиндр 2. Для ограничения хода поршня на внутренней поверхности пневмоцилиндра могут быть выполнены выступы 16.
Устройство работает следующим образом.
Схват манипулятора подводится манипулятором робота к детали 17 и перемещается вдоль своей продольной оси, надавливая штоком 8 поршня 5 на деталь 17. Поршень 5, сжимая пружину 6, поднимается к торцу пневмоцилиндра 2. Односторонний клапан 9 закрыт, отверстия 12 и 13 пневмоцилиндра перекрыты цилиндром 7 поршня, во внутренней области пневмоцилиндра создается избыточное давление. При дальнейшем движении схвата вниз, а поршня 5 вверх, вырез 15 и отверстие 13 совмещаются, сжатый воздух из полости пневмоцилиндра по трубопроводу 14 поступает в эластичные баллоны 4 губок схвата, расширяет их и деталь 17 захватывается. Одновременно по сигналу с датчика взаимного положения поршня и пневмоцилиндра - по критической величине тока в светоприемнике 11 - блок управления роботом формирует команду на прекращение дальнейшего схвата в направлении к детали. После окончания захвата рука манипулятора робота перемещает схват с деталью в нужное местоположение, в рабочей зоне манипулятора, устанавливает ее и формируется команда на дальнейшее перемещение пневмоцилиндра к опирающейся (например, на стол) детали.
При дальнейшем движении вырез 15 совмещается с отверстием 12, посредством продольного выреза 15 и отверстий 12 и 13 в пневмоцилиндре 2 полости эластичных губок сообщаются с атмосферой, деталь 17 освобождается от захвата. В это время вновь срабатывает датчик взаимного положения поршня и пневмоцилиндра (по величине тока в светоприемнике 11) и блоком управления движением манипулятора формируется команда на отход схвата вверх от детали. Под действием пружины 6 поршень 5 пневмоцилиндра 2 со своим цилиндром 7 и штоком 8 возвращается в исходное положение. От выпадания из пневмоцилиндра поршень предохраняется выступами 16 в пневмоцилиндре 2. При отходе поршня 5 в исходное положение полость пневмоцилиндра 2 заполняется атмосферным воздухом через односторонний клапан 9. Схват манипулятора готов к захвату следующей детали.
Устройство имеет простую конструкцию, высокую надежность, широкую область применения, не требует подключения к пневмосети или использования дополнительного привода для обеспечения захвата детали, позволяет надежно захватывать детали сложной формы, имеющие неодинаковые свойства по разным направлениям (высокую жесткость и прочность в продольном направлении и хрупкие в поперечном направлении).
Claims (1)
- АДАПТИВНЫЙ СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, закрепленный на нем пневмоцилиндр и зажимные губки, при этом пневмоцилиндр снабжен поршнем, на котором установлен шток с толкателем, а зажимные губки выполнены в виде полых эластичных баллонов и установлены со стороны штоковой полости пневмоцилиндра, отличающийся тем, что он снабжен односторонним клапаном, расположенным на торце бесштоковой полости пневмоцилиндра, а поршень подпружинен относительно упомянутого торца и выполнен в виде полого, открытого со стороны торца, расположенного в бесштоковой полости цилиндра, причем на боковой поверхности пневмоцилиндра выполнено два отверстия, одно из которых связано с полостями эластичных баллонов, а второе - с атмосферой, при этом на поршне выполнен продольный вырез, длина которого больше или равна расстоянию между центрами упомянутых отверстий.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU4950617 RU2021099C1 (ru) | 1991-06-27 | 1991-06-27 | Адаптивный схват манипулятора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU4950617 RU2021099C1 (ru) | 1991-06-27 | 1991-06-27 | Адаптивный схват манипулятора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2021099C1 true RU2021099C1 (ru) | 1994-10-15 |
Family
ID=21581988
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU4950617 RU2021099C1 (ru) | 1991-06-27 | 1991-06-27 | Адаптивный схват манипулятора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2021099C1 (ru) |
-
1991
- 1991-06-27 RU SU4950617 patent/RU2021099C1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Заявка Франции N 2601612, кл. B 25B 11/00, 1988. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4185866A (en) | External-internal gripper | |
GB1384197A (en) | Workpiece handling devices | |
RU2021099C1 (ru) | Адаптивный схват манипулятора | |
JP2003181780A (ja) | 手動式マニピュレータ | |
RU1771958C (ru) | Вакуумный захват | |
SU1472258A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1166987A1 (ru) | Схват | |
CN211030004U (zh) | 一种智能机械设备 | |
SU1407796A1 (ru) | Схват | |
SU1191283A2 (ru) | Захват промышленного робота | |
SU1400877A1 (ru) | Захватное устройство робота | |
SU1745542A1 (ru) | Захват манипул тора промышленного робота | |
SU1445952A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1177154A1 (ru) | Рука промышленного робота | |
SU1283089A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU624789A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1421533A1 (ru) | Вакуумный схват манипул тора | |
SU1620299A1 (ru) | Захватное устройство | |
RU1811485C (ru) | Головка манипул тора | |
SU1689063A1 (ru) | Адаптивный захватный модуль промышленного робота | |
SU1201126A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1202876A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
SU1407894A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1414633A1 (ru) | Захватна головка | |
RU1787760C (ru) | Захватное устройство |