RU1787760C - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Использование: в робототехнике, в захватных устройствах промышленных роботов и манипул торов, Сущность изобретени : рука 1 манипул тора устанавливает захватное устройство в положение, в : f э котором ось глухого отверсти  6 упругого тарельчатообразнсго элемента 5 совпадает с осью детали 5, после чего опускает его и деталь входит в отверстие 6. Затем в герметизированную гофрированным элементом 8 полость через отверстие 3 подаетс  сжатый воздух. Упругий.элемент 4 деформируетс  в сторону детали и прижимаетс  кра ми к поверхности схемной крышки. Боковые стенки отверсти  6 схватывают деталь 5, Усилие зажати  детали регулируетс  осевым положением съемной крышки 7. 1 з.п.ф-лы. 2 йл.

Description

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано в захватных устройствах промышленных роботов и манипул торов .

Известно захватное устройство, содержащее полый корпус с отверстием дл  подвода сжатого воздуха и смонтированную в корпусе упругую пластину, выполненную из эластичного материала, например, из резины с глухим отверстием со стороны поверх- нфст й соприкосновени  с деталью (прототип).

Недостатками известного устройства  вл ютс  низка  надежность работы и отсутствие возможности регулировки усили  зажима. .. - - , .

Низка  надежность работы известного устройства обусловлена низкой надежностью выполнени  процессов захватываний.. Процесс захватывани  детали сопровождаетс  резким осевым перемещением захватывающей части :упругого элемента (в сторону от детали). При этом сужение глухого отверсти  происходит постепенно. Это может привести к ненадежному (неполноценному ) захвату детали (по меньшей поверхности взаимного контакта детали с боковой поверхностью глухого отверсти  упругого элемента) или к его срыву (при захвате детали возникают силы инерции, направленные в сторону противоположную перемещению упругого элемента) его центральной части (с захватываемой деталью). Кроме того процесс освобождени  детали сопровождаетс  также резким осевым перемещением упругого элемента вместе с де- талью, что может привести к опрокидыванию последней, её переориентации или к разрушению ее обработанной поверхности. Осевые координаты захватывающей части (глухого отверсти ) упругого элемента и ее размеры строго завис т от давлени  сжатого воздуха, поступающего в полость захватного устройства, величина которого в процессе работы может изменитьс . Это также обусловливает низкую надежность работы известного захватного устройства, так как при этом усложн ютс  задачи точного позиционировани  захватного устройства промышленным роботом перед процессом захватывани  детали.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы, а также обеспечение регулировки усили  зажати ,

Поставленна  цель достигаетс  тем, что захватное устройство, содержащее полый корпус с отверстием дл  подвода сжатого воздуха и смонтированную в корпусе упругую пластину, выполненную из эластичного материала, например, из резины, с глухим

отверстием со стороны поверхности соприкосновени  с деталью, снабжено съемной крышкой и деформируемым элементом, причем съемна  крышка смонтирована на

корпусе со стороны рабочей поверхности упругой пластины с возможностью осевого перемещени  и фиксации, а деформируемый элемент выполнен в виде гофрированного цилиндра, герметично закрепленного

0 одной стороной в корпусе, а другой - по периферийным участкам пластины, при этом средн   часть упругой пластины жестко св зана с корпусом, а периферийные участки пластины имеют возможность

5 взаимодействи  со съемной крышкой.

Упругий элемент может быть выполнен тарельчатой формы и установлен выпуклой поверхностью в сторону детали, а глухое отверстие в нем при этом выполнено с суже0 н ием от выпуклой поверхности к вогнутому. На фиг. 1 изображено захватное устройство , разрез; на фиг.2 - то же, с захваченной деталью.

Захватное устройство, смонтированное

5 на руке 1 манипул тора, содержит полый корпус 2 с отверстием 3 дл  подвода сжатого воздуха и смонтированную в корпусе упругую резиновую пластину 4 тарельчатой формы с выпуклой рабочей поверхностью,

0 со стороны которой в пластине выполнено коническое глухое отверстие 6. На корпусе ,2 со стороны рабочей поверхности упругой пластины 4 с возможностью осевого перемещени  и .фиксации смонтирована съем5 на  крышка 7. Кроме того в корпусе 2 размещен деформируемый полый элемент, выполненный в виде гофрированного цилиндра 8, герметично закрепленного одной стороной в корпусе 2, а другой - по перифе0 рийным участкам пластины 4, при этом средн   часть упругой пластины 4 жестко св зана с корпусом 2 посредством стержн  9.

Работа захватного устройства осущест5 вл етс  следующим образом.

Рука 1 манипул тора устанавливает захватное устройство в положение, в котором ось глухого отверсти  6 совпадает с осью детали 5, после чего опускает его и деталь

0 входит в отверстие 6. Затем включаетс  подача сжатого воздуха, который, поступа  через отверстие 3 в герметизированную гофрированным цилиндром 8 полость устройства , воздействует на упругий резино5 вый элемент 4, деформиру  его в сторону детали 5. При этом тарельчатообразный упругий элемент 4, выпр мл  сь, прижимаетс  кра ми к поверхности съемной крышки 7, а боковые стенки отверсти  6 плотно схва тывают деталь 5. Процесс захватывани  осущес вл етс  без нежелательных осевых резких перемещений захватывающей части упругой пластины 4 вместе с захватываемой деталью 5, чем и обеспечиваетс  высока  надежность работы устройства. Прижатием краёв упругой пластины 4 к поверхности крышки 7 обеспечиваетс  жесткость конструкции .

Степень деформированности упругого элемента 4 и, следовательно, усилие зажа- ти  детали 5 завис т от осевого фиксирован- ного положени  съемной крышки 7, Регулиру  положением крышки 7 можно устанавливать (фиксировать) ее на любое усилие зажати . При этом пред полагаетс , что давление подаваемого в полость устройства сжатого воздуха  вл етс  достаточным дл  обеспечени  надежного деформировани  упругого элемента 4 (вплоть до прижати  его краев к поверхности крышки 7) при фик- сации крышки 7 в крайнем выдвинутом положении .

Процесс освобождени  детали происходит в обратном пор дке.

Съемна  крышка 7 позвол ет также бы- стро заменить упругий элемент 4 на другой с другими размерами, конфигурации.или с другими размерами, конфигурации глухого отверсти  6. Можно также устанавливать пластины различной формы, толщины, упру- гости и с несколькими отверсти ми различ- ных.диаметров и конфигураций.

Использование предлагаемого устройства в промышленных роботах и манипул торах увеличит . надежность их

Claims (2)

1. Захватное устройство, содержащее полый корпус с отверстием дл  подвода сжатого воздуха и смонтированную в корпу-. се упругую пластину, выполненную из эластичного материала, например из резины, с глухим отверстием с о стороны поверхности соприкосновени  с деталью, о т л и ч а е- е с   тем, что, с цё/Гью повышени  надежности работы и обеспечени  регулировки усили  зажати , оно снабжено съемной крышкой и деформируемым элементом, причем съемна  крьГшка смонтирована на корпусе со стороны рабочей поверхности упругой пластины с возможностью осевого перемещени  и фиксаций, а деформируемый элемент выполнен в виде гофрированного цилиндра, герметично Закрепленного одной стороной в корпусе, а другой - по периферийным участкам пластины, при этом средн   часть упругой пластины жестко св зана с корпусом, а периферийные участки пластины имеют возможность взаимодействи  со съемной крышкой.

2. Устройство по п.1, о т л и ч а ю щ е е- с   тем, что упруга  пластина выполнена тарельчатой формы, с рабочей выпуклой поверхностью , а глухое отверстие в ней выполнено с сужением от выпуклой поверхности к вогнутому.

(pl :2,2