JPS61230885A - ワ−クハンド装置 - Google Patents
ワ−クハンド装置Info
- Publication number
- JPS61230885A JPS61230885A JP7328785A JP7328785A JPS61230885A JP S61230885 A JPS61230885 A JP S61230885A JP 7328785 A JP7328785 A JP 7328785A JP 7328785 A JP7328785 A JP 7328785A JP S61230885 A JPS61230885 A JP S61230885A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- support
- work hand
- cylinder
- hand device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、産業用ロボット等に適用するワークハンド装
置に関する。
置に関する。
〈発明の概要〉
本発明は、支持筒の内、外壁面に膨張、収縮可能なベロ
ーズ型支持部材を複数配備し、ワークに対し、外周から
の把持、或いは内側から突張り支持を可能となしたもの
である。
ーズ型支持部材を複数配備し、ワークに対し、外周から
の把持、或いは内側から突張り支持を可能となしたもの
である。
〈従来の技術分野〉
この種、ワークハンド装置として、３本のトング爪にて
ワークを把持する構造のものが提案（特開昭５３−２６
０５５号）されている。この装置では、トング爪の開閉
機構が複雑なばかりでなく、構造上、ワークは外周から
の把持に限定され、しかも、トング爪は剛体爪のため、
ワーク表面に凹凸がある場合、全部の爪がワーク表面に
均等に接しない不都合を生じる。
ワークを把持する構造のものが提案（特開昭５３−２６
０５５号）されている。この装置では、トング爪の開閉
機構が複雑なばかりでなく、構造上、ワークは外周から
の把持に限定され、しかも、トング爪は剛体爪のため、
ワーク表面に凹凸がある場合、全部の爪がワーク表面に
均等に接しない不都合を生じる。
また、他の構造として、対向するベローズ間にワークを
把持するものがある。かかる装置は、前述例と同様、ワ
ーク把持が対向両側からの把持に限定される。しかも、
この場合安定性に欠ける等の問題がある。
把持するものがある。かかる装置は、前述例と同様、ワ
ーク把持が対向両側からの把持に限定される。しかも、
この場合安定性に欠ける等の問題がある。
〈発明の目的〉
本発明は、ワークに対し外側からの把持、内側からの突
張り支持を可能となすと共に、特・に、任意形状のワー
クを安定支持し得る新規なワ−クハンド装置を提供する
ことを目的とする。
張り支持を可能となすと共に、特・に、任意形状のワー
クを安定支持し得る新規なワ−クハンド装置を提供する
ことを目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記の目的を達成するため、本発明では、支持筒の内、
外壁面に、膨張、収縮可能なベローズ型支持部材を複数
配備して成る。上記の構成によると、本発明では、支持
筒の内部および外部の各支持部材は、それぞれワークを
外周から把持、および内側から突張り支持し、汎用性を
向上する。しかも、把持力は、各支持部材によって分散
されるため、把持力集中によるワークの変形がなく、従
って、軽量ワークのハンド処理に好適する効果を有す。
外壁面に、膨張、収縮可能なベローズ型支持部材を複数
配備して成る。上記の構成によると、本発明では、支持
筒の内部および外部の各支持部材は、それぞれワークを
外周から把持、および内側から突張り支持し、汎用性を
向上する。しかも、把持力は、各支持部材によって分散
されるため、把持力集中によるワークの変形がなく、従
って、軽量ワークのハンド処理に好適する効果を有す。
〈実施例の説明〉
図面は産業用ロボットに本発明にかかるワークハンド装
置を適用した一例を示す。
置を適用した一例を示す。
上記ワークハンド装置は、ロボットアーム１の先端に取
付は固定された支持筒２と、該支持筒２の内、外筒壁に
突設された複数のベローズ型支持部材３とから構成され
る。
付は固定された支持筒２と、該支持筒２の内、外筒壁に
突設された複数のベローズ型支持部材３とから構成され
る。
支持筒２は先端が開口した円筒体であって、筒壁には周
方向に適当間隔を存し且つ互いに連通した通気孔２１を
穿設し、通気孔２１の基端は、管上にバルブ２３、レギ
ュレータ２４を有す送気管２２を介して圧力空気源（図
示せず）に接続すると共に、内、外筒壁には、各通気孔
に対応し筒軸方向に適当間隔を存して複数の取付プラグ
２５を嵌着し、各プラグにベローズ型支持部材３を取付
けている。
方向に適当間隔を存し且つ互いに連通した通気孔２１を
穿設し、通気孔２１の基端は、管上にバルブ２３、レギ
ュレータ２４を有す送気管２２を介して圧力空気源（図
示せず）に接続すると共に、内、外筒壁には、各通気孔
に対応し筒軸方向に適当間隔を存して複数の取付プラグ
２５を嵌着し、各プラグにベローズ型支持部材３を取付
けている。
支持部材３は、ゴム或いは弾性合成樹脂材を以てなし、
軸身部を蛇腹形伸縮筒部３１となした後端開口の成形体
であって、後端開口部を前記支持筒２の内外に配設した
取付プラグ２５に取付は固定してるものである。
軸身部を蛇腹形伸縮筒部３１となした後端開口の成形体
であって、後端開口部を前記支持筒２の内外に配設した
取付プラグ２５に取付は固定してるものである。
然して、ワークを外側より把持するには、支持筒２内の
支持部材３をワーク４周辺に位置させた後、通気孔２１
に圧力空気を供給するとき、各支持部材３が互いに膨張
伸長して対応するワーク４を押圧し、従って、ワーク４
は、複数の支持部材３にて全周より把持される。次に、
ワーク４ａを内側から突張り支持するには、部外周の支
持部材３をワーク４ａの内孔に位置させた後、通気孔２
１に圧力空気を供給するとき、各支持部材３はそれぞれ
膨張伸長し、対応するワーク４ａの孔内面を押圧し、ワ
ーク４ａは複数の支持部材３にて突張り支持されるので
ある。
支持部材３をワーク４周辺に位置させた後、通気孔２１
に圧力空気を供給するとき、各支持部材３が互いに膨張
伸長して対応するワーク４を押圧し、従って、ワーク４
は、複数の支持部材３にて全周より把持される。次に、
ワーク４ａを内側から突張り支持するには、部外周の支
持部材３をワーク４ａの内孔に位置させた後、通気孔２
１に圧力空気を供給するとき、各支持部材３はそれぞれ
膨張伸長し、対応するワーク４ａの孔内面を押圧し、ワ
ーク４ａは複数の支持部材３にて突張り支持されるので
ある。
尚、複雑形状のワークの場合、ワーク表面形状に応じる
各支持部材３の伸長量が変化し、安定把持を実現する。
各支持部材３の伸長量が変化し、安定把持を実現する。
本発明は上記の如く、支持筒２の内外壁面に複数のベロ
ーズ型支持部材３を配備し、筒内の支持部材３によって
ワーク４を外側より把持し、部外の支持部材３によって
ワーク４ａを内側より突張り支持するようにしたから、
不定形ワークを安定支持し得、汎用性を向上した実用上
の効果を有している。
ーズ型支持部材３を配備し、筒内の支持部材３によって
ワーク４を外側より把持し、部外の支持部材３によって
ワーク４ａを内側より突張り支持するようにしたから、
不定形ワークを安定支持し得、汎用性を向上した実用上
の効果を有している。
第１図は本発明にかかるワークハンド装置の斜視図、第
２図は縦断面図、第３図は第２図を下から見た図、第４
図は一部拡大図である。 ２・・・・・・支持筒 ３・・・・・・ベローズ型支持部 ４．４ａ・・・・・・ワーク
２図は縦断面図、第３図は第２図を下から見た図、第４
図は一部拡大図である。 ２・・・・・・支持筒 ３・・・・・・ベローズ型支持部 ４．４ａ・・・・・・ワーク
Claims (2)
- （１）支持筒の内、外筒壁に、ワークに対し外周把持お
よび内側から突張り支持する複数のベローズ型支持部材
を配設してなるワークハンド装置。 - （２）各支持部材は、支持筒に放射状に突設され、突出
方向に伸縮する空気袋であつて、それぞれ導孔を介して
圧力空気源に連繋されている特許請求の範囲第１項記載
のワークハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7328785A JPS61230885A (ja) | 1985-04-05 | 1985-04-05 | ワ−クハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7328785A JPS61230885A (ja) | 1985-04-05 | 1985-04-05 | ワ−クハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61230885A true JPS61230885A (ja) | 1986-10-15 |
Family
ID=13513780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7328785A Pending JPS61230885A (ja) | 1985-04-05 | 1985-04-05 | ワ−クハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61230885A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0761587A (ja) * | 1993-08-26 | 1995-03-07 | Ckd Corp | 板状部材把持装置 |
| KR100610799B1 (ko) | 2004-09-24 | 2006-08-09 | 현대자동차주식회사 | 도어 이송용 로봇 행거 |
| JP2018513790A (ja) * | 2015-04-23 | 2018-05-31 | ソフト ロボティクス， インコーポレイテッド | 剛性構造の統合を通したソフトロボットグリッパの改良 |
| CN110790199A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-02-14 | 郭亚征 | 一种环保污水管道检修保养设备 |
-
1985
- 1985-04-05 JP JP7328785A patent/JPS61230885A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0761587A (ja) * | 1993-08-26 | 1995-03-07 | Ckd Corp | 板状部材把持装置 |
| KR100610799B1 (ko) | 2004-09-24 | 2006-08-09 | 현대자동차주식회사 | 도어 이송용 로봇 행거 |
| JP2018513790A (ja) * | 2015-04-23 | 2018-05-31 | ソフト ロボティクス， インコーポレイテッド | 剛性構造の統合を通したソフトロボットグリッパの改良 |
| US10702992B2 (en) | 2015-04-23 | 2020-07-07 | Soft Robotics, Inc. | Enhancement of soft robotic grippers through integration of stiff structures |
| CN110790199A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-02-14 | 郭亚征 | 一种环保污水管道检修保养设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6431018B1 (en) | Guide device for wiring member and/or piping member and robot with guide device | |
| AU5528199A (en) | Bellows actuation device, specially for robotic manipulator, and method to operate said device | |
| DE361373T1 (de) | Wechseleinrichtung fuer den endeffektor eines roboters. | |
| JPS61230885A (ja) | ワ−クハンド装置 | |
| JPS6165796A (ja) | 多関節ア−ム | |
| DE50008641D1 (de) | Rollbalg-Luftfeder | |
| JPH0633689U (ja) | エアチューブチャック | |
| JPS61241091A (ja) | ワ−クハンド装置 | |
| DE69111455D1 (de) | Roboterhand. | |
| JPS61230882A (ja) | ワ−クハンド装置 | |
| JPS62102985A (ja) | ロボツトの把持装置 | |
| CN214490620U (zh) | 一种机器人气动抓装置 | |
| JPH0741921Y2 (ja) | アキュムレータ | |
| SU1653950A1 (ru) | Струйный захват | |
| JPH0243658Y2 (ja) | ||
| SU831610A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
| JPH0168125U (ja) | ||
| JPS61533U (ja) | 緩衝器 | |
| SU1364471A2 (ru) | Схват манипул тора | |
| JPS6035779U (ja) | 接着剤塗布装置 | |
| JPH08159923A (ja) | ドライブロボットのシフトノブ把持装置 | |
| JPH0253383U (ja) | ||
| JPS6112643U (ja) | 産業用ロボツトのピン圧入ユニツト | |
| JPS5993903U (ja) | タイヤ組立用補助具 | |
| JPS60184458U (ja) | ベロ−ズ装置 |