M 5168
1. Austsuschaystem für ain enriständines ülirkornan für
einen "^abater mit
einem bewegbaren Haboterarm;
einem endständigen !i1 irk&ogr;r&eegr;a&pgr; mit einem Körper und
einem von rjem KLirpsr getragenen Li'erkzeuqmechanismus ;
uiobei dar Robotsram und das endstHndige li.'irkorgan
jeweils Mittel zu ihrem Verbinden miteinander aufiiieissn und
die Verbindungsmittel in einen ersten Zustand beta tigbar sind,
in dem sie das Lösen des Robotorarms von dem endständigen Wirker
qan gestatten, und in einen zweiten Zustand betätigbar sind,
um das endständige Ul irkorgan an dem Roboterarm an &zgr; u bringen;
einer Halterung zum abstützenden Aufnehmen des
endständigen Itürkargans in einer vorherbestimmten Grientierunq,
wann das endstän.dige lüirkargsn an dem Roboterarrn angebracht
ist, iiiabei die Halterung bewegunnseinschrenk ende Mittel aufweist,
die in einen ersten Zustand betetigbar sind, in dem sie
das enriatändige !Hirknrnan in der vorherbestimmten ürientierung
halten, &ohgr; Ehrend rlifi \/erbindunqsmittE!l in den ersten ader den
7.yiip.it&rgr;.&eegr; Zustand betätigt werden, und die in einen zweiten Zustand
betatigbar sind, in dem sie eine Abnahme des endständigen
111 i r k &agr; r &pgr; a n s von dar Halterung mittels des A r.m s gestatten; und
en der Halterung vorgesehenen Pet^tigungsmitteln
zum Wahlkreisen Betätigen der Verbindungsmittel und dar bewsgungseinsehränkenden
Mittel in den ersten und den zweiten Zustand
?. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß das enriständige Wirkorgan eins hydraulische Einrichtung
aufweist, die unter der Einwirkung eines Fluiddruckea den lilerkzeugmechanismus
betätigt, und daß die I/erbindungsmittel eine
Muffe und ein Einsteckrohr aufweisen, die an dem Arm bzw. dem
endständigen üJirkorgan angeordnet sind,· wobei dis Muffe in den
ersten Zustand betätigbar ist, in dem sie an dem Einsteckrohr unter Bildung einer fluiddichtsn Kupplung zwischen dem Arm und
dem Werkzeugmechanismus angreift und das Abnehmen riss endständigen
lil i r k d r g a &eegr; s von der Halterung mittels des Arms gestattet,
und in den zweiten Zustand betätigbar ist, um das
Einsteckrahr freizugeben und dadurch das Abnehmen des Rcboterarms
von dem endständigen lUirkorgan zu gestatten.
3 . System nach Anspruch ?., dadurch gekennzeichnet,
daß sich die Muffe «on dsm Arm und das Einsteckrohr von dem
Körper des endständigen bJirkorgans erstreckt.
k. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Halterung einen Rahmen aufweist, der se ausgebildet
ist, daß er das endständige Wirkorgan in der vorherbestimmten
Orientierung aufnehmen kann, wenn das endstandiga Wirkorgan an
dem Roboterarm angebracht ist, und daß der Körper des endständigen
IjJirkorgans für eine passende Anlage an dem Rahmen der
Halterung ausgebildet ist.
5. System nach Anspruch k, dadurch gekennzeichnet,
daß der Körper eine Mehrzahl won in Abständen \/aneinander angeordneten,
vertikalen Nuten besitzt und daß der Rahmen eine Mehrzahl von in Abständen voneinander angeordneten, vertikalen
Teilen zum Eingriff in die Nuten im Gleitsitz besitzt.
S. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die bewegungseinschränkenden Mittel ein Halteglied aufweisen, das in dem Rahmen schwenkbar gelagert und zwischen einer
dem ersten Zustand der bawegunqseinschränkenrien Mittel entsprechenden
Stellung und einer dem zweiten Zustand der bewegungseinschränksnden
Mittel entsprechenden, anderen Stellung bewegbar ist, und'daß die Betstigungsmittel eine einen hydraulischen
Zylinder und eine Stange besitzende Anordnung aufweisen, die mit dsm Rahmen verbunden und die linear betätigbar ist, um
die Stange zwischen einer inneren und einer äußeren Stellung
auszufahren, sowie einen Hebel, der in dem Rahmen schwenkbar
3 6 &Iacgr; 3 7 3
gelagert ist, um die Muffe in den ersten Lind den zweiten Zustand
&zgr;H bewegen und das Halteglied in die Stellungen zu bewegen, die dem ersten und den zweiten Zustand entsprechen, wenn
die F t a &eegr; g e zwischen der inneren und der MuBeren Stellung ausgefahren
wird.
7. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß dis Verbindungsmittel ferner einen Zapfen aufweisen, der
sich von dem Körper erstreckt und im Abstand von dsm Einsteck ■-rohr
des Endständigen kürkorgans angeordnet ist, und einen Einspannmechanismus,
der sich von dam Rüboterarm erstreckt und im
Abstand uon der Muffe angeordnet ist und der zum Einspannen
des Zapfens betätigbar ist, um das endständiga hürkcrgan an
dem Arm fest anzubringen, und der zur Freigabe des Zapfens betätigbar
ist, um den Arm von dem endständigen Uürkarnan zu lösen.
8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
daQ der Einspannmechanismus einen Hohlraum zur gleitenden Aufnahme
des Zapfens auf &ohgr;eist, ferner eine in dem Hohlraum angeordnete,
flexible Hülse zur Aufnahme des Zapfens und einen die
Hülse umgebenden Aufnahmeraum zur Aufnahme vcn Fluid, und riaB
der Arm ferner eine hydraulische Einerichtung aufweist, die
dazu dient, durch Zuführen von Fluid zu dem Aufnahmeraum die
Hülse zum einspannenden Angriff an dem Zapfen zu bewegen, und durch eine Druckentlastung den Zapfen freizugeben.
3. System nach Anspruch 8, das ferner sine Steuereinrichtung
aufweist, die dazu dient, die hydraulische Einrichtung des Arms zur Freigabe des Zapfens zu steuern und durch Betätigen
der Verbindungsmittel und der bewegungseinschrankenden Mittel
in ihren jeweiligen ersten Zustand den Robaterarm von dem
endständigen UJ ir k organ zu lösen, während das end ständige lilirkorcan
in der vorherbestimmten ürientierung an der Halterung verbleibt.
10. System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung ferner Mittel aufweist, die dazu dienen die hydraulische Einrichtung des Armss zum Einspannen
des Zapfens zu steuern, durch Betätigung der Verbindungsmittel und der bewegungseinschränkenden Mittel jeweils in den zweiten
Zustand den Rabotararm an dem endständigen liJirkarqan anzubringen,
und durch Betätigung der beujsgungseinschränkenden Mittel in den
zuleiten Zustand das Abnehmen des endständigen Wirkargans von der
Halterung mittels des Arms zu gestatten.
11. Austauschsystem für ein enriständiqss IMrkorgan
für einen.Roboter mit
einem bewegbaren Roboterarm;
einem endständigen lilirkorgan mit einem Körper und
einem v/an dem Körper getragenen Werkzeugmechanismus;
einem sich von dem Körper des end ständigen li'irkorgans
erstreckenden Zapfen und einem sich von dem Roboterarm erstreckenden Einspannmechanismus, der zum Einsapnnen des Zapfens
betätigbar ist, um das endständige Wirkorgan an dem Arm fest
anzubringen, und der zur Freigabe des Zapfens betätigbar ist, urn den Arm von dem endständigen !'Jirkorgan zu lösen;
einer sich von dem Roboterarm erstreckenden Muffe
und einem sich van dem endständigen lilirkorgan erstreckenden Einsteckrohr, wabai die Muffe in einen ersten Zustand oetatigbar
ist, in dem sis an dem Einsteckrohr unter Bildung einer fluiddichten Kupplung zwischen dem Arm und dem !!.!erkzeuqmechanismus
angreift und in den zweiten Zustand betätigbar ist, um das Einsteckrohr freizugeben und dadurch das Abnehmen des Roboterarms
van dem endständigen Uürkargan zu gestatten; einer
Halterung zum abstützenden Aufnehmen des endständigen LU ir k organs
in einer vorherbestimmten Orientierung, wenn das endstendige
Wirkargan an dam Roboterarm angebracht ist;
einem Halteglied, das in dsm Rahmen schwenkbar nelaoert
und zwischen einer einem ersten Zustand entsprachenrisn
Stellung zum Hsits&eegr; das endständigen Wirk organs in der vorherbestimmten
Orientierung an der Halterung bei in risn ersten
oder den zweiten· Zustand betätigter Muffs und einer anderen
Stellung bewegbar ist, die einem zweiten Zustand entspricht, um das Abnehmen des endständigen 'tJirkorqsns von dem Rahmen nitt
&xgr;13 des Arms &zgr; u gestatten;
einer sinsn· hydraulischen Zylinder und eine Stange
aufweisenden Anordnung, die mit dem Rahmen verbunden und die
linear bfitntinbar ist, um die Stange zwischen ainer inneren
und einer suBeren Stellung auszufahren, und
einem Hebel, dar in dem Rahmen schwenkbar gelagert ist, um die Muffe in den ersten und den zweiten Zustand zu bs~
w sqen und das Halteglied in die Stellungen zu be w &xgr; g &xgr; &eegr; , die rl e m
ersten und dsm' zweiten Zustand entsprechen, wann rii s 3t a &eegr; &pgr; e
zwischen der inneren und der ä u R e r &xgr; &eegr; Stellung ausgefahren w irr·.
12. Vorrichtung zum Aufbewahren und Herbeiholen eines
endständigen lilirk organs für einen Rabat er zur V er we &eegr; dung mit
einen bewegbaren Roboterarm, der mit dem endständigen Wirk organ
lösbar verbunden ist, wobei der Roboterarm und das endstänriint=
Wirkorgan jawe ils Verbindungsmittel aufweisen, die in einen
erst3&pgr; Zustand betätigbar sind, in dem sie das Losen des Roboter
arms von dem endständigen Mirkargan gestatten, und in
einen zweiten Zustand betätigbar sind, um das endständigen Wirkargan
an dem Robctsrarm anzubringen; wobei die Vorrichtung aufweist:
sine Haltsrung zum abstützenden Aufnehmen des endständigen
!iJirkorgans in einer vorherbestimmten Orientierung',
wenn das ends t R'nri ige Wirk organ an dem Ra baterarm angebracht ist;
bewegurigseinschränkende Mittel, die in einen ersten
Zustand betätigbar sind, in dem sie das Ejnriständiga üJirkorgan
in dar vorherbestimmten Orientierung halten, während die Verbindungsmittel
in den ersten oder den zweiten Zustand betätigt
werden, und .'die in einen zweiten Zustand betätigbar sind, in
dem sie eine Abnahme das Endständigen üJirkorgans von der Halterung
mittels des Arms gestatten; und
an der Halterung vorgesehenen Retätigungsrnitteln
zum wahlweisen Betätigen der Verbindungsmittel und der beuiegungseinschränkenden
Mittel in den ersten und den zweiten Zustand.
13. . Vorrichtung nach Anspruch 1?, dadurch gekennzeichnet,
daß die Halterung einen Rahmen aufweist, der so ausgebildet
ist., daß'er das endstandige Wirk organ in der vorherbestimmten
Orientierung aufnehmen kann, wenn das endständine !'Jirkorqan an dem Roboterarm angebracht ist, und daß der Körper
des end ständigen lüirkorqans für eine passende Anlage an dem
Rahmen der Halterung ausgebildet ist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die beuegungseinachränkenden Mittel ein Halteglied
aufweisen, das in dem Rahmen schwenkbar gelagert und zwischen einer dem ersten Zustand der beuiegungseinschränkenrien Mittel
entsprechenden Stellung und einer dem zweiten Zustand der beuiegungseinschränkenden
Mittel entsprechenden, anderen Stellung
bewegbar ist, und daß die Betätigungsrnittel eine einen hydraulischen
Zylinder und eine Stange besitzende Anordnung aufweisen, die mit dem Rahmen verbunden und die linear betätigbar ist, um
die Stange'zwischen einer inneren und einer äußeren Stellung
auszufahren, sowie einen Hebel, der in dem Rahman schwenkbar
gelagert ist, um die Muffe' in den ersten und den zweiten Zustand zu bewegen und das Halteglied in die Stellungen zu bewegen
die dem ersten und dem zweiten Zustand entsprechen, wenn die
Stange zwischen der inneren und der äußeren Stellung ausgefahren
wird. ■'...'
&ogr;&udigr; I &ogr; / 3
15. En ständiges Wirk er nan für einen Rabat er zur Us r-
Ij)E &pgr; dung mit einem bewegbaren Rüboterarni, der einen Fluid k up d~
lunasfTiEchanismus zum Zuführen eines hydraulischen Fluids und
im Abstand von der Muffs einen Einspannmechanismus zum lösbaren Verbinden des endständigen Wirkorgans mit dem Arm in
üiirkungsbeziehung miteinander aufweist, sowie eine Stützhalter
u &pgr; q mit ba&ohgr;agunqseinschrankenden Mitteln zum Halten des enrista'ndigen
Wirkorgans in einer vorherbestimmten Orientierung
an der Halterung während des l/srbindens und Lesens des Roboter-·
arms und des endständigen Wirkorqans miteinander bzw. voneinander,
&ohgr; &agr; b e i das end ständige Ul irkürgan aufusist;
einan Körper, der zur passenden Anlage an dem
Rahmen des Gebild as in der vorherbestimmten Orientierung ausgebildet
ist,
einen von dem Körper getragenen Id s r k &zgr; c u g m &egr; lj h a &eegr; i s x<
u s ;
eine in dsm Körper vorgesehene hydraulische Einrichtung zum Betätigen des l:!erkzeugmechanisrnus unter der Ein-Ui
irk ij ng ei &eegr; es Fluid druck es;
an dsm Körper v/or gesehene erste Kittel zum S c h 1 i e &pgr;. &ogr; &eegr;
des nupplungsmechanismus des Arms zwecks Herstellung einer
fluiddichtsn Kupplung zwischen dem Arm und der in dem Körper
vorgesehenen hydraulischen Einrichtung; Lind
an dsm Körper im Abstand von den ersten Mittel vorgesehene, zweite Mittel zum physikalischen Anstellen des Einspannmachanismus
des Armes derart, daß das, sndstä'ndige hJirkorgan
an dem Arm fest angebracht wird.
IS. Endständiges 'üirkorgan nach Anspruch 15, dadurch
Gekennzeichnet, daR die ersten Mittel ein Einsteckrohr aufweisen,
das sich van dem Körper erstreckt, daß die zweiten Mittel einen
Zapfen aufweisen, der sich van dem Körner erstreckt, und daß
der Kunplungsmechanismus eine Muffe aufweist, die in einen Zustand
zur fluindichten Aufnahme des Einsteckrohrs und in einen
anderen Zustand betstigbar ist, in dem die Muffe von dem Einsteckrohr
abgerückt ist und ein Läsen des Rnbaterarms von dsm
endständigen lUirknrgan gestattet, wobei der Einspannmechanismus
betätigbar ist, um durch Einspannen des Zapfens das enristänriige
liJirkorgan fest an ö.sm Prm anzubringen, und um durch Freigabe
des Zapfens den Arm von dem endständigen lilirkorgan zu lösen.
17. Enriständiges U!irkorgan nach Anspruch 1S, dadurch
gekennzeichnet, daß der Hürper Mittel aufweist, die dazu dienen,
durch Zusammenwirken mit den bewegunqseinschränkenden Mitteln
der Halterung das endständiqe lüirkorgan in der vorherbestimmten
Orientierung zu halten.
16. Endstßnriiges Uiirkorqan nach Anspruch 17, dadurch
gekennzeichnet, daß die an dem Körper vorgesehenen Mittel zum
Zusammenwirken eine Fläche zum Angrii
schränkenden Mitteln aufweisen.