JPS61230882A - ワ−クハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、自動機械装置、産業用ロボット、搬送装置等
に適用するワークハンド装置に関する。

〈発明の概要〉 本発明は、ワーク吸込フードの内周面へ空気袋を配備し
、ワークをフード内へ吸込み空気袋にて全周より包むよ
うに把持するものである。

〈従来の技術分野〉 従来、エアーを利用したワークハンド装置として、吸気
力にてワークを吸着する構造、或いは、拡縮ベローズを
対向配備し、両ベローズを空気膨張させてその間にワー
クを把持する構造等があるが、何れの装置もワーク形状
が特定される不利、不便がある。

〈発明の目的〉 本発明は、上記の不利を解消し、任意形状のワークを安
定把持し得、ロボット装置等に好適する新規なワークハ
ンド装置を提供することを目的とする。

〈発明の構成および効果〉 上記の目的を達成するため、本発明では、吸気源に接続
される吸込フードの内周面に、フード内空間へ膨張する
空気袋を配設して成る。上記の構成によると、本発明で
は、吸気源を作動してワークをフード内へ吸込みの後、
空気袋を膨張させることよってワークの全周面を包みこ
むように保持し、従って、ワークへの損傷、変形がなく
、殊に軽量ワークのハンド処理に優れた効果を発揮する
。

〈実施例の説明〉 図面は、産業用ロボット等のアーム１先端に本発明にか
かるワークハンド装置を取付けた一使用例を示す。

本発明のワークハンド装置は、下面が開口したワーク吸
込フード２と、該フード２の内周面に沿い配設された空
気袋３とからなる。前記フード２は、その底壁２１に吸
気口２２を開設し、送気管２３を介して吸気装置（図示
せず）に接続してなり、吸気動作よってフード開口面に
対応したワークを内部に吸込むようになしている。

空気袋３は、フード２の底壁２１および周壁２４の内面
に対応してゴムその他の伸縮性シート３１を配備し、該
シート３１は、フード２の開口周縁および吸気口のボス
部周縁に対応する部分を気密に止着し、フード２とシー
ト３１との間に膨張、収縮可能な空気室３２が形成され
る。

フード底壁２１には、空気室３２に開口した導気口３３
を開設し、送気管３４を介して給排気源（図示せず）に
接続するもので、空気室３２に圧力空気を注入すること
により、空気袋３が膨張し、フード２内のワーク５を全
周面より包むように把持するものである。前記フード２
の外周面には、ワークの内孔に突張り支持する空気袋４
が形成されている。

該空気袋４は、フード２の外周面に沿って前述例と同様
な伸縮性シート４１を配備し、シート４１の上下端縁を
それぞれフード２に対して気密に止着して、フード２、
シート４１間に膨張、収縮可能な空気室４２が形成され
、フード２の底壁２１および周壁に、空気室４２に開口
した通気孔４３を設けて、その基端を給排気源に接続す
るもので、空気室４２に圧力空気を注入することにより
、空気袋４が膨張しワーク５ａの内孔に突張り支持する
ものである。

本発明は上記の如く、吸込フード２の内周面に膨張、収
縮可能な空気袋３を配備し、ワーク５をブード２内に吸
込み空気袋３にてその全周面を保持するようにしたから
、任意形状のワーク５を安定して把持し得、把持による
ワーク５の損傷、変形がなく、特に軽量ワークの処理に
優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかるワークハンド装置の一例を示す
縦断面図、第２図は第１図ｎ−ｎ線断面図である。 ２・・・・・・吸込フード　　　３・・・・・・空気袋
３１・・・・・・伸縮性シート 特　許　出　願　人　　　立方電機　株式会社貧／図 Ａ＼梵ｉｔ月　の　−愛ガセイタ・１　　ｈ＃　１　　
Ａｊｊｉ　ｊ！／テ面図ｊ−！ 斗２フ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ワーク吸込フードの内周面へ、吸込みワークを把
   持する膨張、収縮可能な空気袋を配設して成るワークハ
   ンド装置。
2. （２）空気袋は、フード壁面と該壁面に対向配備した伸
   縮性シートにて形成されている特許請求の範囲第１項記
   載のワークハンド装置。
3. （３）吸込フードの外周面には、ワーク内面に突張り支
   持する空気袋が形成されている特許請求の範囲第１項記
   載のワークハンド装置。