JPS5815689A - 産業用ロボツトのフインガ− - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は産業用ロボットのワークグリップ用Ｑフィンガ
ーの構造に関するものである。

従来産業用ロボットのワークグリップ用のフィンガーは
剛体の爪でつかむ構造のもの又真空吸着構造のもの等あ
るが、いずれの方式にしてもワークの形状が単純でない
と安定した保持をすることがむずかしく、又ワークによ
っては専用のフィンガーを用意しなければならなかった
。特に胞弱なワークの場合は適切なものがなかった。

本発明の目的は従来のこれらの欠点を解決する為、内圧
によって膨張する袋状の部材によって直接ワークを包み
込み保持することにより、複雑な形状のワークあるいは
胞弱なワークでも安定して保持出来るフィンガー金提供
するとζろにある。

すなわち本発明は、対向した位置にある複数の柔軟１素
材によって作られた袋状の部材を、内圧によって膨張さ
せ又収縮させること和よって、ワークを前記袋状の部材
により直接保持又解放する手段を備えたことを特徴とす
る産業用ロボットのフィンガーである。

以下、図面に基づいて詳細に説明する。

第１図は本発明の実施例であって、１はフィンガ一本体
、２Ｆｉ空気溜め、３＃′ｉワーク、４は空気導入管で
ある。この空気溜め２は柔軟な素材、例えばゴム製袋で
作られ、フィンガ一本体１０内側に取付けられている。

又空気溜め２は空気導入管４より空気管導入することに
よって膨張し、次に空気導入管４より充満した空気を放
出することによって収縮する。したがうてワーク３は空
気溜め２の膨張、収縮によって保持、解放される。

第２図は本発明実施例において複雑な形状のワークを保
持しているフィンガーを表わす図である。

ＩＦｉフィンガ一本体、２は空気溜め、３はワークであ
る。空気溜め２は内圧により膨張し、ワーク３を包み込
むようにして保持することが出来る。

又形状の異るワークについてもフィンガーをとりかえる
ことなく安定に保持することが出来る。

第３図は従来広く使用されている剛体フィンガーがワー
クを保持している状態を表わす。１はフィンガー、３は
ワークである。この場合、フィンガー１とワーク３は２
点でのみ接している為、ワーク３のフィンガー１との接
触部分に集中した力が加わり、ワークに傷を与えたり又
ワークの材質によりてはワークが破壊することも考えら
れる。

以上説明したように、本発明によれば空気溜めの膨張に
よって、直接空気溜めでワーク金保持する構造である為
、複雑な形状のワークの保持、あるいは胞弱な材質のワ
ークの保持をする場合に利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す斜視図であり、第２図は
本発明の実施例において複雑な形状のワークを保持して
いる状態を示す平面図である。第３図は従来の剛体フィ
ンガーを示す平面図である。 なお図において、 １・・・・・・フィンガー、２・・・・・・空気掴め、
３・・・・・・ワーク、４・・・・・・空気導入管、で
ある。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 対向した位置にある複数の柔軟な素材によって作られた
   袋状の部材を、内圧によりて膨張させ又収縮させること
   によって、ワークを前記袋状の部材により保持又解放す
   る手段を備えたことを特徴とする産業用ロボットのフィ
   ンガー。