JPS59152083A

JPS59152083A - 把持装置

Info

Publication number: JPS59152083A
Application number: JP1373883A
Authority: JP
Inventors: 西條　芳明; 進一佐藤; 明彦能; 一郎田中
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1983-02-01
Filing date: 1983-02-01
Publication date: 1984-08-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は、主として組立て用ロボットに使用される把持
装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

近時、産業界の各方面においてロボットが普及している
。これに伴い、作業別、工程別、加工物別に多種多様の
把持装置、が作られている。一般に、これら把持装置は
、把持対象の形状が変わるたびに専用のものと交換する
ようになっている。このような把持装置の交換作業は、
少糊多量生産用のロボットにおいては妥当するが、多種
少量生産の汎用性を要求されるロボットにおいては、す
こぶる不都合なものとなっている。すなわち、専用の把
持装置は高価であシ、種類が多くなると費用がかさむと
ともに、広い収納場所を必要とする。また、把持装置の
交換が頻繁になると、交換に要する時間を無視すること
ができなくなり、稼動率の低下を惹起する。

〔発明の目的〕

本発明は、上記事情を勘案してなされたもので、頻繁に
交換すること表く、多種の異形状物を把持することので
きる把持装置に関する。

〔発明の概要〕

アームに連結された支持板と、この支持板に増付けられ
た一対のフィンガと、これらフィンガを開閉させるフィ
ンガ開閉機構と、上記フィンガ内面側に軸方向に進退自
在に突設された複数の抑圧軸と、これら抑圧軸をフィン
ガ間に位置する把持部材に向って前進させる抑圧機構と
、把持部材に当接した押圧軸を締着して拘止する締着機
構とを備えるものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面を参照しで詳述する。

第１図は、本実施例の把持装置を示すもので、ロボット
のアーム（＋１の先端には、支持＆（２）が連結されて
いる。この支持板（２）のアーノ、（１）とは反対１１
すの端面両側縁部に０一対のフィンガ（３’）、　（３
ｂ）が突設されている。これらフィンガ（３ａ）、　（
３ｈ）は、例えば池月＝シリングなどのフィンガ開閉機
構（図示せず）により間ＩＶＡ　ＦＪ、′！ｌ　？自在
に支持板（２）に取付けられている。これらフィンガ（
３ａ）、　（３ｂ）の内側には、複数の抑圧軸（４）・
・・がアーム（１）の軸方向と同方向に一列に嵌設され
ている。上記フィンガ（３８）。

（３ｂ）は、全く同一構造であるので第２図に示すフィ
ンガ（３ａ）についてその細部の構造を１．明する。

すなわち、フィンガ（３ａ）は、第１の部材（５）と、
との第１の部材（５）の内ｇ＋１１に連接さｔｌだ第２
の部材（６）とからなっている。そうして、第２の部材
（６）を貫通して第１の部１４　（Ｆｉ）中途までに達
するシリンダ部（力・・・が押圧軸（４）・・・に対応
しで設けられＣいる。これらシリンダ部（７）・・・の
軸線方向は、上記フィンガ（３ａ）、　（３ｂ）の開閉
方向と同一方向になるように設定きれている。これらシ
リンダ部（力・・・の第１の部材（５）側にはピストン
部（８）・・・が嵌挿されている。これらピストン部（
８）・・・には、押圧軸（４）・・・が連結されている
。これら押圧軸（４）・・・は、シリンダ部（力・・・
の第２の部材（６）側において軸方向に摺動自在に嵌合
されている。さらに、シリンダ部（力・・・の第１の部
材（５）側の一端部は、第１の部材（５）内部に設けら
れた油圧管路（９）に接続されている。との油圧管路（
９）は、例えば油圧モータなどのロボット本体に設けら
れた第１の油圧源（図示せず）に接続されている。一方
、第２の部材（６）中央部には、押圧軸（４）外周面を
囲繞する円筒状空間０ト・・が形成されている。

そうして、これら円筒状空間α〔・・・の一部には、抑
圧軸（４）・・・外周面を囲繞して摺接する？すえば金
属薄板などの０Ｉ撓性の煎出円筒状のスリーブ゛（１１
）・・・が液密にＪｌ！／消されている。さらに、円筒
状穿ｒ１旧１（））・・・は、第２の部材（６）内部に
設けられた油圧管路０りにより相互に連通している。こ
の油圧管路（１っけ、例えば油圧モータなどのロボット
本体に設けられた第２の油圧源（図示せず）に接続され
ている。かくて、抑圧軸（４）・・・、シリンク部（力
・・・、ピストン部（８）・・・。

油圧管路（９）及び亀１の油圧源は、抑圧機構（１３１
を構成している。、凍た、円筒状空間（川）・・・、ス
リーブ゛０１）・・・、油圧管路（１２１及び第２の油
圧源け、締着機構θをを構成″ｌ〜ている。

つぎに、上記構成の把持装置の作動について述べる。ま
ず、ロボット本体の制御部の指示に基づいて、第１図に
示すような複雑な形状をした把持部材０ωをフィンガ（
３ａ）、　（３ｂ）により挾持する位置にアーム（１）
を動かす。このとき、フィンガ（３ａ）。

（３ｂ）はフィンガ開閉機構により所定間隔に設定して
おく。また、押圧機構θり及び締着機構＜１４）は作動
させず、押圧軸（４）・・・は、フィンガ（３ａ）、　
（３ｂ）側に後退させておく。かくて、フィンガ（３ａ
）、　（３ｂ）間に把持部材０つが位置した状態で、第
１の油圧源を作動させ、油圧管路（９）に充填されてい
る油を介してピストン部（８）・・・を把持部材０５）
に向う方向に前進させる。すると、抑圧軸（４）・・・
の先端は、把持部材（ｌ四の形状に倣って当接する。押
圧軸（４）・・・げ移動範囲内で把持部材０つに当接し
ない場合は、ピストン部（８）・・・の端面が第２の部
材（２）に当接することにより前進が停止する。しかし
て、第２の油圧源を作動させ、油圧管路（Ｊりに充填さ
れている油を介してスリーブａυ・・・を加圧する。加
圧されたスリーブ圓・・・は、把持部材０均に当接して
いる抑圧軸（４）・・・の外周面を締着し、軸方向の進
退運動を拘束する。かくて、把持部材０■は、フィンガ
（３８）、　（３ｂ）に突設されている抑圧軸（４）・
・・によシ挾持され、アーム（１）の運動により所定位
置まで搬送する。しかして、第２の油圧源によるスリー
ブ（ｉｌｌ・・・の加圧を停止（−１押圧軸（４）・・
・の締着を解除する。つぎに、第１の油圧源による抑圧
軸（４）・・・の押圧を停止させるとともに、フィンガ
開閉機構によりフィンガ（３ａ）、　（３ｈ）の間隔を
広け′、把持部材（１５１を解放する。しかるのち、フ
ィンガ開閉機構により（３ａ）、　（３ｂ）を閉じて、
対向する押圧軸（４）・・・どうしを当接させ、抑圧軸
（４）・・・を原位置凍、で後退させる。以上のように
、本実施例の把持装置は、把持部材の形状に倣って挾持
することが可能であるので、把持部材の寸法・形状が変
わるたびに専用の把持装置を準備する必要が女くなる。

したがって、専用の把持装置の収納場所が不要となり、
かつ交換時間が不要となるので、稼動率が向上するとと
もに、設備費を大幅に削減することができる。

なお、上記実施例に限るととなく、例えば一対のフィン
ガ（３ａ）、（３ｂ）を左右９前後に２組設けてもよい
。さらに、抑圧軸（４）・・・の数日１、棺持部旧の゛
寸法、形状９重量に応じて任意に設定してよい。

さらに、フィンガ（３ａ）、　（３１））は、上記実施
例においては、平行移動により開閉するようにしている
が、例えばリンク機朴Ｉ等により回動により開閉させる
ようにしてもよい。さらに捷た、抑圧軸（４）・・・の
移＊！＋は、加用で前進、吸引で後退するようにしても
よい。虜だ、第１の油圧源を用い、油圧管路（９）と油
圧管路（１湯に第１の油圧源を切換え接続することによ
り、抑圧軸（４）・・・の移動を行なうようにしてもよ
い。また、スリーブ０１）・・・の内側円前面に複数の
スリットを軸方向に設けることにより、スリットが無い
場合よりも、スリーブ０１）・・・による締着力を強く
することがでへる。

〔発明の効果〕

本発明の把持装置１・ｌ°は、開閉自在な一対のフィン
ガに軸方向に進退自在な樟数の押圧軸を設け、これら抑
圧軸を把持部利の形状に倣って当接させることにより把
持するようにしたので、どのような複雛形状の把持部材
も確実に把持することができる。また、把持部相の寸法
変化に対しても十分なフレキシビリティを崩しているの
で、把持部材の大小にかかわらず正確な把持作業が可能
となる。

したがらて、本発明の把持装置を用いる仁とにより、把
持部材の寸法・形状に対応した把持装置、を逐一作製す
るという弊害が解消する。その結果、省空間、省力に寄
与するところ大であるとともに、製造コストの低減にも
貢献する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の杷ｆ＃装置の正面図、？！
ｆＪ２図Ｖよ第１図に示す把持装置の要部断面図である
。（２ｊ　：　支　待機＋　　　　　　（３８）ｌ　（３
１１）　：　７４　ンガ。（４）：押１．１：ＩＩＱＩ＋　、　　　　　（＋：（
ｌ　：押圧機構”。（＋４１　：締着磯第１′イ、　　　　（１！’９：杷
持部相。代理人　弁理士　　則近　憲　佑（ほか１名）

Claims

【特許請求の範囲】

支持板と、この支持板に開閉自在に取着された一対のフ
ィンガと、十％’：　７　インガを開閉させるフィンガ
開閉機構と、上記フィンガの内側に上記フィンガの開閉
方向とほぼ同一方向に進退自在に突設された複数の押圧
軸と、これら押圧軸を上記一対のフィンガ間に位置する
把持部材形状に倣って当接させる抑圧機構と、上記把持
部材に当接した抑圧軸を締着して拘止する締着機構とを
具備することを特徴とする把持装置。